室内定位系统和方法、终端、中继设备、电子设备与流程

本申请涉及导航技术领域，特别是涉及一种室内定位系统和方法、终端、中继设备、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术：

在室外环境中，gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)定位应用最为广泛，经过几十年的发展，gps定位技术已经有了一套较为成熟的定位理论算法，可以实现十几米的定位精度。然而在室内环境中卫星信号受到障碍物和墙壁的干扰，定位目标和卫星之间无法进行视距通信，因此gps定位容易失效。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种室内定位系统、方法、终端、中继设备、电子设备、计算机可读存储介质，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

一种室内定位系统，包括：

第一中继设备，设置于室外环境中，用于接收第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

第二中继设备，设置于室内环境中，用于接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至终端，所述第二卫星信号用于确定所述终端的位置。

一种室内定位方法，包括：

接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种室内定位方法，包括：

接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种室内定位方法，包括：

接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种终端，包括：

接收模块，用于接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

确定模块，用于根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种中继设备，包括：

放大模块，用于接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

发送模块，用于将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种中继设备，包括：

接收模块，用于接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

处理模块，用于对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

发送模块，用于将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

或者，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

或者，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：

接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

或者，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

或者，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

本实施例中室内定位系统、方法、终端、中继设备、电子设备、计算机可读存储介质，接收终端所在环境中各个第二中继设备发送的第二卫星信号，根据第二卫星信号确定终端所在的位置，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中室内定位方法的应用环境图；

图2为一个实施例中室内定位方法的应用环境图；

图3a为一个实施例中第一中继设备的结构框图；

图3b为另一个实施例中第一中继设备的结构框图；

图4为一个实施例中第二中继设备的结构框图；

图5a为一个实施例中第二中继设备的接收电路的结构框图；

图5b为另一个实施例中第二中继设备的接收电路的结构框图；

图6a为一个实施例中第二中继设备的发射电路的结构框图；

图6b为另一个实施例中第二中继设备的发射电路的结构框图；

图7为另一个实施例中第二中继设备的结构框图；

图8为一个实施例中室内定位方法的流程图；

图9为一个实施例中室内定位方法示意图；

图10为另一个实施例中室内定位方法示意图；

图11为另一个实施例中室内定位方法示意图；

图12为另一个实施例中室内定位方法的流程图；

图13为另一个实施例中室内定位方法的流程图；

图14为一个实施例中终端的结构框图；

图15为另一个实施例中第一中继设备的结构框图；

图16为另一个实施例中第二中继设备的结构框图；

图17为另一个实施例中电子设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

图1为一个实施例中室内定位方法的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括卫星100、第一中继设备200、第二中继设备300和终端400。卫星100发送第一卫星信号至第一中继设备200，第一中继设备200接收到第一卫星信号，放大第一卫星信号，放大后的第一卫星信号发送至第二中继设备300，第二中继设备300接收第一中继设备200放大后的第一卫星信号，并对放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，将第二卫星信号发送至终端400，第二卫星信号用于确定终端400的位置。

可以理解，如图2所示，第一中继设备200的数量也可以是多个，其分别对应控制一个或者多个第二中继设备300。

其中，终端400可为智能手机、穿戴式设备、平板电脑、计算机设备、个人数字助理等电子设备。

如图1所示，本申请提供一种室内定位系统，包括：

第一中继设备200，设置于室外环境中，用于接收第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

其中，第一卫星信号是指卫星100发送至第一中继设备200的信号。

其中，卫星100发送的第一卫星信号受到障碍物和墙壁的干扰，很难进入室内环境，即使进入室内环境，也存在衰减过度的问题。第一中继设备200设置于室外环境，用于接收并放大第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，且在室内环境中具备一定的信号强度。

具体地，如图3a或者图3b所示，第一中继设备200中内置第一滤波器220和第一低噪声放大器230，通过第一滤波器220滤除第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，通过第一低噪声放大器230放大第一滤波器220滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境后有一定的信号强度。其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

第二中继设备300，设置于室内环境中，用于接收所述第一中继设备200放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至终端400，所述第二卫星信号用于确定所述终端400的位置。

其中，第二中继设备300设置在室内环境，用于辅助终端400进行室内定位。

具体地，如图4所示，第二中继设备300中内置接收电路310、卫星信号处理芯片320和发射电路330，接收电路310用于接收第一中继设备200放大后的第一卫星信号，卫星信号处理芯片320用于对第一卫星信号进行处理后得到第二卫星信号，发射电路330用于将第二卫星信号发送至终端400。

如图5a所示，接收电路310包括第二接收端口311和第二滤波器312，或者如图5b所示，接收电路310包括第二接收端口311、第二滤波器312和第二低噪声放大器313。第二接收端口311接收第一中继设备200放大后的第一卫星信号，通过第二滤波器312滤除第一中继设备200放大后的第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过第二低噪声放大器313放大第二滤波器312滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号在室内环境中有一定的信号强度。可以理解，第二滤波器312的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在第二低噪声放大器313的前后位置均设置第二滤波器312。如图6a所示，发射电路330包括第三滤波器331和第二输出端口333，或者如图6b所示，发射电路330包括第三滤波器331、功率放大器332和第二输出端口333。通过第三滤波器331滤除第二卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过功率放大器332放大第三滤波器331滤波后的第二卫星信号，以使第二卫星信号在室内环境中有一定的信号强度；通过第二输出端口333输出第二卫星信号至终端400。可以理解，第三滤波器331的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在功率放大器332的前后位置均设置第三滤波器331。本实施例中的室内定位系统，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

在一个实施例中，如图3a或者图3b所示，所述第一中继设备200包括：第一接收端口210，用于接收所述第一卫星信号；第一滤波器220，用于滤波接收的所述第一卫星信号；第一低噪声放大器230，用于放大所述第一滤波器220滤波后的第一卫星信号；第一输出端口240，用于发送所述第一滤波器220和所述第一低噪声放大器230处理后的第一卫星信号至所述第一中继设备300。

其中，第一接收端口210用于接收卫星100发送的第一卫星信号；第一滤波器220用于滤除第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；第一低噪声放大器230用于放大第一滤波器220滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境后有一定的信号强度；第一输出端口240用于发送第一滤波器220和第一低噪声放大器230处理后的第一卫星信号至第一中继设备300。

如图3a所示，第一中继设备200可包括一个第一滤波器220，如图3b所示，第一中继设备200也可包括多个第一滤波器220，在一个实施例中，在第一低噪声放大器230的前后位置均设置第一滤波器220。

本实施例中的室内定位系统，第一中继设备200通过第一滤波器220和第一低噪声放大器230对接收的第一卫星信号进行处理，使得第一卫星信号进入室内环境，并在室内环境中具备一定的信号强度。

在一个实施例中，如图4所示，所述第一中继设备300包括：接收电路310，用于接收所述第一中继设备200放大后的第一卫星信号；卫星信号处理芯片320，用于对接收的所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号；发射电路330，用于将所述第二卫星信号发送至所述终端400。

其中，接收电路310用于接收第一中继设备200放大后的第一卫星信号。如图5a所示，接收电路310包括第二接收端口311和第二滤波器312，或者如图5b所示，接收电路310包括第二接收端口311、第二滤波器312和第二低噪声放大器313。

其中，卫星信号处理芯片320，用于对接收的所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，具体地，解码第一卫星信号，添加定位参数至解码后的第一卫星信号，编码生成第二卫星信号。定位参数可以包括：第一中继设备300的设备标识、第二卫星信号自第一中继设备300的发出时间、第二卫星信号自第一中继设备300的发出信号强度等。

其中，发射电路330用于将第二卫星信号发射至终端400。如图6a所示，发射电路330包括第三滤波器331和第二输出端口333，或者如图6b所示，发射电路330包括第三滤波器331、功率放大器332和第二输出端口333。

由于接收电路310和发射电路330各自的构成有多种，多种方式均可进行组合，比如，如图7所示，接收电路310包括第二滤波器312、第二低噪声放大器313、第二接收端口311，发射电路330包括第三滤波器331、功率放大器332、第二输出端口333，两者和卫星信号处理芯片320、第二接收端口311、第二输出端口333构成第二中继设备300。

本实施例中的室内定位系统，保证了第二卫星信号的质量和强度。

在一个实施例中，如图5b所示，所述接收电路310包括：第二接收端口311，用于接收所述第一中继设备200放大后的第一卫星信号；第二滤波器312，用于滤波接收到的所述第一中继设备200放大后的第一卫星信号；第二低噪声放大器313，用于放大所述第二滤波器312滤波后的第一卫星信号。

其中，第二接收端口311用于接收第一中继设备200放大后的第一卫星信号。

其中，第二滤波器312用于滤除第一中继设备200放大后的第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

其中，第二低噪声放大器313用于放大第二滤波器312滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号在室内环境中有一定的信号强度。

本实施例中的室内定位系统，对接收的第一卫星信号进行预处理，保证了第一卫星信号的质量和强度。

在一个实施例中，如图6b所示，所述发射电路330包括：第三滤波器331，用于滤波所述第二卫星信号；功率放大器332，用于放大所述第三滤波器331滤波后的第二卫星信号；第二输出端口333，用于发送所述第三滤波器331和所述功率放大器332处理后的第二卫星信号至所述终端400。

其中，第三滤波器331用于滤除第二卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

其中，功率放大器332用于放大第三滤波器331滤波后的第二卫星信号，以使第二卫星信号发送至终端400时具有一定的信号强度。

本实施例中的室内定位系统，对第二卫星信号进行处理，保证了第二卫星信号的质量和强度。

图8为一个实施例中室内定位方法的流程图。图8所示的室内定位方法可应用于图1所示的应用环境和室内定位系统中，以运行于终端为例进行说明，包括：

步骤802，接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

其中，第二中继设备，设置于室内环境中，用于接收室外环境的第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，以及将第二卫星信号发送至终端，第二卫星信号用于确定终端的位置。

其中，第一卫星信号是指卫星发送至第一中继设备的信号。第一中继设备设置于室外环境中，用于接收卫星发送的第一卫星信号以及放大第一卫星信号，并将放大后的第一卫星信号发送至第二中继设备。卫星发送的第一卫星信号受到障碍物和墙壁的干扰，很难进入室内环境，即使进入室内环境，也存在衰减过度的问题。第一中继设备放大第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，且在室内环境中具备一定的信号强度。

具体地，如图3a或者图3b所示，第一中继设备中内置第一滤波器和第一低噪声放大器，通过第一滤波器滤除第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，通过第一低噪声放大器放大第一滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境后有一定的信号强度。其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

具体地，第二中继设备设置在室内环境，用于辅助终端进行室内定位。如图4所示，第二中继设备中内置接收电路、卫星信号处理芯片和发射电路，接收电路用于接收第一中继设备放大后的第一卫星信号，卫星信号处理芯片用于对第一卫星信号进行处理后得到第二卫星信号，发射电路用于将第二卫星信号发送至终端。

卫星信号处理芯片用于对接收的所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，具体地，解码第一卫星信号，添加定位参数至解码后的第一卫星信号，编码生成第二卫星信号。定位参数可以包括：第一中继设备的设备标识、第二卫星信号自第一中继设备的发出时间、第二卫星信号自第一中继设备的发出信号强度等。

如图5a所示，接收电路包括第二接收端口和第二滤波器，或者如图5b所示，接收电路包括第二接收端口、第二滤波器和第二低噪声放大器。第二接收端口接收第一中继设备放大后的第一卫星信号；通过第二滤波器滤除第一中继设备放大后的第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过第二低噪声放大器放大第二滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号在室内环境中有一定的信号强度。可以理解，第二滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在第二低噪声放大器的前后位置均设置第二滤波器。

如图6a所示，发射电路包括第三滤波器和第二输出端口，或者如图6b所示，发射电路包括第三滤波器、功率放大器和第二输出端口。通过第三滤波器滤除第二卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过功率放大器放大第三滤波器滤波后的第二卫星信号，以使第二卫星信号在室内环境中有一定的信号强度；通过第二输出端口输出第二卫星信号至终端。可以理解，第三滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在功率放大器的前后位置均设置第三滤波器。

步骤804，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

具体地，由于各个第二中继设备的位置固定，那么在确定终端与各个第二中继设备之间的距离，即可确定终端所在的位置。终端与各个第二中继设备之间的距离可通过第二卫星信号的参数计算得到，所述参数包括但不限于第二卫星信号的发出/接收时间、第二卫星信号的发出/接收信号强度等。

也可直接根据第二卫星信号确定终端的位置，比如获取同一时间段内任意两个第二中继设备发出的第二卫星信号到达终端的时间差，选取至少三组所述时间差确定第二卫星信号所在的位置。

本实施例中的室内定位方法，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

在一个实施例中，所述根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置的步骤，包括：根据所述第二卫星信号分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离；根据所述距离确定所述终端所在的位置。

具体地，可通过第二卫星信号的接收时间确定所述终端与各个第二中继设备之间的距离，也可通过第二卫星信号的发出信号强度和接收信号强度确定终端与各个第二中继设备之间的距离。

在确定了终端与各个第二中继设备之间距离后，根据距离确定终端所在的位置的方式可以是：如图9所示，以三个第二中继设备a、b、c为圆心，以第二中继设备与终端的距离d1、d2、d3为半径建立三个圆，这三个圆的交点即为终端的位置。

具体地，根据距离确定终端所在的位置的方式也可以是：如图10所示，在某一时刻，终端到两个第二中继设备的距离差可求，以这两个第二中继设备为双曲线的焦点，利用这一距离差即可确定一对双曲线，终端在这对双曲线的某一个分支上。如果可以确定两个及以上的双曲线，那么这些双曲线的交点即为终端的位置。这种方式应用的是终端到两个第二中继设备的距离差，因此不同第二中继设备与终端之间的共同误差被去除。

本实施例中的室内定位方法，根据终端与各个第二中继设备之间的距离确定终端的位置，提高了定位的准确度。

在一个实施例中，所述根据所述第二卫星信号分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离的步骤，包括：获取所述第二卫星信号的接收时间；根据所述接收时间分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离。

其中，接收时间包括终端接收到第二卫星信号时的时间和/或第二中继设备接收到终端发送的应答时的时间。

具体地，第二中继设备发送第二卫星信号至终端，该第二卫星信号的接收时间为t1，终端返回应答至第二中继设备，该应答的接收时间为t2，那么终端与第二中继设备之间的距离可通过如下公式进行计算：

其中，d是指终端与第二中继设备之间的距离，c为光速。

具体地，根据所述接收时间分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离步骤也可以是：获取第二卫星信号的发出时间，根据发出时间和接收时间分别确定终端与各个第二中继设备之间的距离。其中，发出时间是指第二卫星信号自第二中继设备发出时的时间。根据发出时间和接收时间计算第二卫星信号的传播时长，根据第二卫星信号的传播速度(光速)和传播时长即可计算终端与第二中继设备之间的距离。

本实施例中的室内定位方法，根据接收时间确定终端与第二中继设备之间的距离，由于第二中继设备的时钟与卫星的时钟同步，提高了距离检测的准确性。

在一个实施例中，所述根据所述第二卫星信号分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离的步骤，包括：获取所述第二卫星信号的发出信号强度和接收信号强度；根据所述发出信号强度和所述接收信号强度分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离。

其中，发出信号强度是指第二卫星信号自第二中继设备发出时的信号强度，接收信号强度是指终端在接收到第二卫星信号时该第二卫星信号的信号强度。

具体地，当终端位于室内环境中时，终端可接收到多个第二中继设备发射的第二卫星信号，由于这些信号源与终端之间的距离以及信号传输路径不同，所以终端接收到的不同第二中继设备的信号强度存在差别。获取第二卫星信号的发出信号强度和接收信号强度后，可利用室内信号传输模型来计算终端与第二中继设备之间的距离，比如：

其中，d是指终端与第二中继设备之间的距离，ptx是指发出信号强度，prx是指接收信号强度，gtx是指发送端天线增益，grx是指接收端天线增益，λ是指第二卫星信号的波长，n为遮挡因子，xα是指标准差为α的随机变量。

本实施例中的室内定位方法，根据发出信号强度和接收信号强度分别确定终端与各个第二中继设备之间的距离，提高了距离检测的准确性。

在一个实施例中，所述根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置的步骤，包括：获取同一时间段内任意两个所述第二中继设备发出的第二卫星信号到达所述终端的时间差；选取至少三组所述时间差；根据至少三组所述时间差确定所述终端所在的位置。

具体地，同一时间段内任意两个第二中继设备发出第二卫星信号到达终端的接收时间分别为t1、t2……tn，计算任意两个接收时间之间的差值，得到时间差，选取至少时间差联立解算出终端的空间坐标，即得到终端的位置。

或者，终端发射一个广播包，多个第二中继设备接收到该广播包，广播包到达多个接收点的到达时间分别为t1、t2……tn，获取任意两个到达时间之间的时间差，选取至少三组时间差联立解算出终端的空间坐标，即得到终端的位置。

本实施例中的室内定位方法，根据时间差确定终端所在的位置，由于第二中继设备的时钟与卫星的时钟同步，提高了位置检测的准确性。

在一个实施例中，所述根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置的步骤，包括：获取所述第二卫星信号的接收信号强度和对应的设备标识；在预设数据库中确定与所述接收信号强度和所述设备标识相匹配的位置，得到所述终端所在的位置，其中，所述预设数据库包括预先设置的位置与接收信号强度和设备标识之间的关联关系。

其中，每一个第二中继设备拥有一个对应的设备标识，该设备标识用于识别第二中继设备。

其中，如图11所示，在规定区域内，用户选取若干的位置点，采集在这些位置点处可以接收到的第二卫星信号的接收信号强度及其对应的设备标识，将接收信号强度、设备标识与该位置点的实际地理位置进行关联，生成预设数据库。

在终端重新进入该区域后，获得此刻所在位置处接收到的接收信号强度和设备标识，通过终端或者上传网络服务器将此信与预设数据库进行匹配，即可获得终端的位置。

本实施例中的室内定位方法，通过预先设置数据库执行定位操作，缩短了定位时间。

图12为一个实施例中室内定位方法的流程图。图12所示的室内定位方法可应用于图1所示的应用环境和室内定位系统中，以运行于第一中继设备为例进行说明，包括：

步骤1202，接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

其中，第一卫星信号是指卫星发送至第一中继设备的信号。第一中继设备设置于室外环境中，用于接收卫星发送的第一卫星信号以及放大第一卫星信号。卫星发送的第一卫星信号受到障碍物和墙壁的干扰，很难进入室内环境，即使进入室内环境，也存在衰减过度的问题。第一中继设备放大第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，且在室内环境中具备一定的信号强度。

步骤1204，将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

其中，第二中继设备，设置于室内环境中，用于接收室外环境的第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，以及将第二卫星信号发送至终端，第二卫星信号用于确定终端的位置。

具体地，如图3a或者图3b所示，第一中继设备中内置第一滤波器和第一低噪声放大器，通过第一滤波器滤除第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，通过第一低噪声放大器放大第一滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境后有一定的信号强度。其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

具体地，第二中继设备设置在室内环境，用于辅助终端进行室内定位。如图4所示，第二中继设备中内置接收电路、卫星信号处理芯片和发射电路，接收电路用于接收第一中继设备放大后的第一卫星信号，卫星信号处理芯片用于对第一卫星信号进行处理后得到第二卫星信号，发射电路用于将第二卫星信号发送至终端。

卫星信号处理芯片用于对接收的所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，具体地，解码第一卫星信号，添加定位参数至解码后的第一卫星信号，编码生成第二卫星信号。定位参数可以包括：第一中继设备的设备标识、第二卫星信号自第一中继设备的发出时间、第二卫星信号自第一中继设备的发出信号强度等。

如图5a所示，接收电路包括第二接收端口和第二滤波器，或者如图5b所示，接收电路包括第二接收端口、第二滤波器和第二低噪声放大器。第二接收端口接收第一中继设备放大后的第一卫星信号；通过第二滤波器滤除第一中继设备放大后的第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过第二低噪声放大器放大第二滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号在室内环境中有一定的信号强度。可以理解，第二滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在第二低噪声放大器的前后位置均设置第二滤波器。如图6a所示，发射电路包括第三滤波器和第二输出端口，或者如图6b所示，发射电路包括第三滤波器、功率放大器和第二输出端口。通过第三滤波器滤除第二卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过功率放大器放大第三滤波器滤波后的第二卫星信号，以使第二卫星信号在室内环境中有一定的信号强度；通过第二输出端口输出第二卫星信号至终端。可以理解，第三滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在功率放大器的前后位置均设置第三滤波器。

具体地，由于各个第二中继设备的位置固定，那么在确定终端与各个第二中继设备之间的距离，即可确定终端所在的位置。终端与各个第二中继设备之间的距离可通过第二卫星信号的参数计算得到，所述参数包括但不限于第二卫星信号的发出/接收时间、第二卫星信号的发出/接收信号强度等。

也可直接根据第二卫星信号确定终端的位置，比如获取同一时间段内任意两个第二中继设备发出的第二卫星信号到达终端的时间差，选取至少三组所述时间差确定第二卫星信号所在的位置。

本实施例中的室内定位方法，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

图13为一个实施例中室内定位方法的流程图。图13所示的室内定位方法可应用于图1所示的应用环境和室内定位系统中，以运行于第二中继设备为例进行说明，包括：

步骤1302，接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

其中，第一卫星信号是指卫星发送至第一中继设备的信号。第一中继设备设置于室外环境中，用于接收卫星发送的第一卫星信号以及放大第一卫星信号，并将放大后的第一卫星信号发送至终端。卫星发送的第一卫星信号受到障碍物和墙壁的干扰，很难进入室内环境，即使进入室内环境，也存在衰减过度的问题。第一中继设备放大第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，且在室内环境中具备一定的信号强度。

其中，第二中继设备，设置于室内环境中，用于接收室外环境的第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，以及将第二卫星信号发送至终端，第二卫星信号用于确定终端的位置。

步骤1304，对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

具体地，如图3a或者图3b所示，第一中继设备中内置第一滤波器和第一低噪声放大器，通过第一滤波器滤除第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，通过第一低噪声放大器放大第一滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境后有一定的信号强度。其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置。

具体地，第二中继设备设置在室内环境，用于辅助终端进行室内定位。如图4所示，第二中继设备中内置接收电路、卫星信号处理芯片和发射电路，接收电路用于接收第一中继设备放大后的第一卫星信号，卫星信号处理芯片用于对第一卫星信号进行处理后得到第二卫星信号，发射电路用于将第二卫星信号发送至终端。

卫星信号处理芯片用于对接收的所述放大后的第一卫星信号处理得到第二卫星信号，具体地，解码第一卫星信号，添加定位参数至解码后的第一卫星信号，编码生成第二卫星信号。定位参数可以包括：第一中继设备的设备标识、第二卫星信号自第一中继设备的发出时间、第二卫星信号自第一中继设备的发出信号强度等。

如图5a所示，接收电路包括第二接收端口和第二滤波器，或者如图5b所示，接收电路包括第二接收端口、第二滤波器和第二低噪声放大器。第二接收端口接收第一中继设备放大后的第一卫星信号；通过第二滤波器滤除第一中继设备放大后的第一卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过第二低噪声放大器放大第二滤波器滤波后的第一卫星信号，以使第一卫星信号在室内环境中有一定的信号强度。可以理解，第二滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在第二低噪声放大器的前后位置均设置第二滤波器。

如图6a所示，发射电路包括第三滤波器和第二输出端口，或者如图6b所示，发射电路包括第三滤波器、功率放大器和第二输出端口。通过第三滤波器滤除第二卫星信号中预设的波段频率，以抑制和防止干扰，其中，预设的波段频率可根据实际应用进行设置；通过功率放大器放大第三滤波器滤波后的第二卫星信号，以使第二卫星信号在室内环境中有一定的信号强度；通过第二输出端口输出第二卫星信号至终端。可以理解，第三滤波器的数量可以是一个或者多个，在一个实施例中，在功率放大器的前后位置均设置第三滤波器。

步骤1306，将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

具体地，由于各个第二中继设备的位置固定，那么在确定终端与各个第二中继设备之间的距离，即可确定终端所在的位置。终端与各个第二中继设备之间的距离可通过第二卫星信号的参数计算得到，所述参数包括但不限于第二卫星信号的发出/接收时间、第二卫星信号的发出/接收信号强度等。

也可直接根据第二卫星信号确定终端的位置，比如获取同一时间段内任意两个第二中继设备发出的第二卫星信号到达终端的时间差，选取至少三组所述时间差确定第二卫星信号所在的位置。

本实施例中的室内定位方法，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

本实施例中的室内定位方法，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

应该理解的是，虽然图8、图12和图13的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图8、图12和图13中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

图14为一个实施例中终端1400的结构框图。如图14所示，包括接收模块1420和确定模块1440，其中：

接收模块1420，用于接收所述终端所在环境中各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号；

确定模块1440，用于根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

本实施中的终端1400，利用第一中继设备增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境，利用第二中继设备辅助定位，提升了室内定位的准确度。

在一个实施例中，所述确定模块1440包括确定子模块，其中：所述确定子模块，用于根据所述第二卫星信号分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离；所述确定子模块，还用于根据所述距离确定所述终端所在的位置。

在一个实施例中，所述确定子模块包括获取单元和确定单元，其中：所述获取单元，用于获取所述第二卫星信号的接收时间；所述确定单元，用于根据所述接收时间分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离。

在一个实施例中，其中：所述获取单元，还用于获取所述第二卫星信号的发出信号强度和接收信号强度；所述确定单元，还用于根据所述发出信号强度和所述接收信号强度分别确定所述终端与各个所述第二中继设备之间的距离。

在一个实施例中，所述确定模块1440还包括获取子模块和选取子模块，其中：所述获取子模块，用于获取同一时间段内任意两个所述第二中继设备发出的第二卫星信号到达所述终端的时间差；所述选取子模块，用于选取至少三组所述时间差；所述确定子模块，还用于根据至少三组所述时间差确定所述终端所在的位置。

在一个实施例中，其中：所述获取子模块，还用于获取所述第二卫星信号的接收信号强度和对应的设备标识；所述确定子模块，还用于在预设数据库中确定与所述接收信号强度和所述设备标识相匹配的位置，得到所述终端所在的位置，其中，所述预设数据库包括预先设置的位置与接收信号强度和设备标识之间的关联关系。

图15为一个实施例中中继设备1500的结构框图。如图15所示，包括放大模块1520和发送模块1540，其中：

放大模块1520，用于接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号；

发送模块1540，用于将放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备，其中，所述第二中继设备接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，并对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号，以及将所述第二卫星信号发送至所述终端，以供所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

本实施中的中继设备1500，增强第一卫星信号，以使第一卫星信号进入室内环境。

图16为一个实施例中中继设备1600的结构框图。如图16所示，包括接收模块1620、处理模块1640和发送模块1660，其中：

接收模块1620，用于接收所述第一中继设备放大后的第一卫星信号，其中，所述第一中继设备接收所述第一卫星信号，以及放大所述第一卫星信号，将所述放大后的第一卫星信号发送至所述第二中继设备；

处理模块1640，用于对所述放大后的第一卫星信号处理得到所述第二卫星信号；

发送模块1660，用于将所述第二卫星信号发送至所述终端，其中，所述终端接收各个所述第二中继设备发送的第二卫星信号，根据所述第二卫星信号确定所述终端所在的位置。

本实施中的中继设备1600，辅助终端进行定位，提升了室内定位的准确度。。

关于终端和中继设备的具体限定可以参见上文中对于室内定位方法的限定，在此不再赘述。上述终端和中继设备中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图17为一个实施例中电子设备的内部结构示意图。如图17所示，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子设备的运行。存储器可包括非易失性存储介质及内存储器。非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该计算机程序可被处理器所执行，以用于实现以上各个实施例所提供的一种室内定位方法。内存储器为非易失性存储介质中的操作系统计算机程序提供高速缓存的运行环境。该电子设备可以是手机、平板电脑或者个人数字助理或穿戴式设备等。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行室内定位方法的步骤。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行室内定位方法。

本申请所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。