1.一种天文组合导航系统数据通信及处理方法，其特征在于包括下述步骤：
(1)将不同传感器的采样数据保持整秒对齐，同步采集数据，卫星导航模块(gnss)的秒脉冲同步信号(pps)频率是f1hz，fpga接收gnss的pps信号作为系统同步基准，通过分频生成ins的同步信号syn1，频率是f2hz，生成cns的同步信号syn2，频率是f3hz，生成转台的同步信号syn3，频率是f4hz，同步信号整秒对齐；
(2)数据接收及处理；
cns、ins、gnss和转台的数据接收及处理步骤相同，具体如下：
首先对cns或ins或gnss或转台的接口数据进行串并转换，将12bit数据转换为1个字节数据，所述12bit数据包括1个起始位、8个数据位、1个奇校验位和2个停止位；
接收数据标志位rx_start_flag初始化置0，fpga检测到cns或ins或gnss或转台的端口有数据时，开始接收数据时rx_start_flag置1，同时时间戳寄存器timestamp_memory锁存此时系统时间dtime，fpga把接收的每一个字节数据存入寄存器rx_data_memory，同时接收计数器rx_data_count进行累计计数；
在接收数据时，fpga如果两个数据时钟周期内没有检测到cns或ins或gnss或转台的端口有数据，那么rx_start_flag置0；
数据有效标志位rx_data_valid_flag初始置0，在rx_start_flag的下降沿，进行数据异常检测，检测分为两部分，第一是检测数据包帧头、校验和是否正确，第二是检测数据个数n是否正确，如果检测正确，那么数据有效标志位rx_data_valid_flag置1，并保持一个数据时钟周期后置0；
数据搬移标志位rx_data_move_flag初始置0，在rx_data_valid_flag的下降沿rx_data_move_flag置1并保持到数据搬移完成后置0；
数据搬移将寄存器rx_data_memory数据、时间戳寄存器timestamp_memory数据搬移到ram寄存器rx_ram_meomry中，数据搬移完成后，数据接收完成标志rx_data_ready置1，并保持一个数据时钟周期后置0；
数据接收完成标志rx_data_ready和导航处理器的中断端口互联，那么数据接收完成会产生中断给导航处理器，导航处理器通过访问寄存器rx_ram_meomry读取cns或ins或gnss或转台的数据；
(3)数据发送及监测；
cns或ins或gnss或转台的数据发送及监测的步骤相同，具体如下：
导航处理器开始发送数据时，将发送使能标志tx_enable_flag置1，禁止其它异常访问发送ram寄存器tx_ram_memory数据，然后将要发送的数据依次发给寄存器tx_ram_memory，完成后将tx_enable_flag置0；
发送数据开始标志位tx_start_flag初始置0，在tx_enable_flag的下降沿置1并保持一个数据时钟周期；
标志位tx_start_flag置1时启动异步串口的并串转换，将1个字节数据转换为12bit数据，通过串口转换电路发送给cns或ins或gnss或转台模块，所述12bit数据包括1个起始位、8个数据位、1个奇校验位和2个停止位；
标志位tx_start_flag上升沿时，发送计数器tx_data_count置0，每发送一个字节数据时候，发送计数器进行累计，寄存器tx_ram_memory内数据发送完成后，如果计数器tx_data_count累计n等于发送数据包长度，发送成功标志tx_success_flag置1，并保持一个数据时钟周期，导航处理器通过tx_success_flag判断发送是否成功，即读取tx_success_flag标志位状态，若为1，则是成功，若为0，则是失败，如果tx_success_flag发送不成功，则再发一次，或放弃发送，直接转入故障处理程序。