1.一种水下三维地形匹配定位导航声呐，其特征在于，包括控制系统(31)、数据采集处理系统(32)、多通道接收机(33)、多通道稀疏平行接收线阵(34)、多通道信号源(35)、多通道发射机(36)和多通道发射基阵(37)；所述控制系统(31)的输出端双向连接数据采集处理系统(32)的输入端，所述数据采集处理系统(32)的输出端分别连接多通道接收机(33)和多通道信号源(35)的输入端，所述多通道信号源(35)的输出端连接多通道发射机(36)的输入端，所述多通道发射机(36)的输出端连接多通道发射基阵(37)的输入端，所述多通道接收机(33)的输出端连接多通道稀疏平行接收线阵(34)的输入端。
2.根据权利要求1所述的水下三维地形匹配定位导航声呐，其特征在于，所述多通道稀疏平行接收线阵(34)包括第一均匀间距接收线阵(39)、第二均匀间距接收线阵(40)和第三均匀间距接收线阵(41)；所述第一均匀间距接收线阵(39)、第二均匀间距接收线阵(40)和第三均匀间距接收线阵(41)由等间距的多个接收阵元(38)组成，其间距由水平观测扇面大小决定；两组相邻的平行阵列间距不等，两个间距的比值服从互质关系。
3.一种水下三维地形匹配定位导航声呐的导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1：水下三维地形匹配定位导航声呐数据处理流程；
s2：地形匹配处理流程；
s3：多源信息融合导航流程。
4.根据权利要求3所述水下三维地形匹配定位导航声呐的导航方法，其特征在于，所述s1包括以下步骤：
s11：每条接收阵在水平方向上进行波束形成，对垂直于航行方向的发射扇面内的回波进行空间细分接收，得到回波的水平角θ；
s12：对相邻接收阵输出的同号波束回波进行相位差求解处理，利用每个样本对应的两组相位差之间的定量关系估计回波的俯仰角ψ；
s13：根据声波发射和回波到达之间的时间差估计声呐距目标之间的距离r；
s14：根据计算得到的回波的水平角θ、回波的俯仰角ψ和声呐距目标之间的距离r，从而得到目标每个回波样本对应的距离，对于水底的连续回波即能够得到连续的(r、θ、ψ)序列，从而获得连续的三维水下地形；
s15：依据步骤s11至s14同样的方法得到水中障碍目标的三维位置信息，为auv提供避碰依据。
5.根据权利要求3所述水下三维地形匹配定位导航声呐的导航方法，其特征在于，所述s2采用了批相关和非线性滤波相结合的算法，当声呐载体当前定位误差较大时，批相关用以迅速捕获当前地理区域，为非线性滤波连续输出地理位置信息跟踪导航缩小搜索空间，提高搜索效率，进而结合粒子滤波等非线性滤波方法跟踪修正位置、速度等导航信息。