电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶领域，特别涉及一种电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

在车辆自动驾驶过程中，电子地图的生成是整个自动驾驶系统中非常关键的一环。精度较高的电子地图一方面能够帮助整个自动驾驶系统获取准确的车辆位姿信息，另一方面可以提供更多的局部行驶环境信息，为决策规划模块提供决策依据。

在传统的地图构建方法中，地图的生成依赖于高精度的第三方定位信息。具体的步骤为：先用地图采集车辆采集待建图区域内所需的行驶环境信息和第三方定位信息，随后基于第三方定位信息，将采集到的行驶环境信息进行离线匹配和拼接，从而完成电子地图的生成。

由于用来生成电子地图的行驶环境信息和高精度的第三方定位信息的数据量非常大，数据的匹配和拼接非常耗时，因此采用上述方法无法实现电子地图的实时生成，电子地图的生成效率不高。

技术实现要素：

本公开实施例提供了一种电子地图的生成方法、装置、终端及存储介质，可以解决相关技术中电子地图的构建效率不高的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种电子地图的生成方法，所述方法包括：

根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，所述第一时刻为所述第二时刻的后一个地图更新时刻；

根据所述第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定所述车辆的第二位姿变化信息，所述第一电子地图的更新时间为所述第二时刻；

基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，获取所述车辆的目标位姿变化信息，其中，所述第三位姿变化信息为所述车辆上的定位装置测得的所述第一时刻和所述第二时刻所述车辆的位姿变化信息；

基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，获取所述车辆的目标位姿变化信息，包括：

基于所述第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，生成所述车辆的位姿变化范围；

从所述位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，所述车辆的位姿变化范围表示所述车辆在第一时刻可能的位姿变化情况；

从所述目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与所述第一位姿信息之间的第一相似度信息、与所述第二位姿信息之间的第二相似度信息以及与所述第三位姿信息之间的第三相似度信息；

将所述第一相似度信息、所述第二相似度信息以及所述第三相似度信息进行求和，得到所述备选位姿变化信息的相似度信息和；

将所述相似度信息和最大的备选位姿信息确定为所述车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，包括:

确定所述第一时刻的行驶环境信息和所述第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素，基于所述至少一个相同的第一环境元素和所述车辆在所述第二时刻的第二位姿信息，预测所述车辆在所述第一时刻的第一位姿信息，基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定所述车辆的第二位姿变化信息，包括：

比较所述第一时刻的行驶环境信息和所述第一电子地图中的环境信息，确定至少一个相同的第二环境元素，基于所述至少一个相同的第二环境元素，确定所述第一时刻所述车辆在所述第一电子地图中的第三位姿信息；

基于所述第一位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述车辆的第二位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图之前，所述方法还包括:

确定所述目标位姿变化信息是否大于位姿变化阈值，当所述目标位姿变化信息大于所述位姿变化阈值时，执行所述第一电子地图的更新过程。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图，包括:

从所述第一时刻的行驶环境信息中获取所述第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息；

基于所述差别行驶环境信息和所述目标位姿信息，更新所述第一电子地图，得到所述第二电子地图。

一方面，提供了一种电子地图的生成装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息，所述第一时刻为所述第二时刻的后一个地图更新时刻；

第二确定模块，用于根据所述第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定所述车辆的第二位姿变化信息，所述第一电子地图的更新时间为所述第二时刻；

获取模块，用于基于第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，获取所述车辆的目标位姿变化信息，其中，所述第三位姿变化信息为所述车辆上的定位装置测得的所述第一时刻和所述第二时刻所述车辆的位姿变化信息；

更新模块，用于基于所述目标位姿变化信息和所述第一时刻的行驶环境信息，更新所述第一电子地图，得到第二电子地图。

在一种可能的实施方式中，所述获取模块，包括：

生成单元，用于基于所述第三位姿变化信息、所述第一位姿变化信息以及所述第二位姿变化信息，生成所述车辆的位姿变化范围；

第一选取单元，用于从所述位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，所述车辆的位姿变化范围表示所述车辆在第一时刻可能的位姿变化情况；

第二选取单元，用于从所述目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与所述第一位姿信息之间的第一差别信息、与所述第二位姿信息之间的第二差别信息以及与所述第三位姿信息之间的第三差别信息；

第一确定单元，用于将所述第一差别信息、所述第二差别信息以及所述第三差别信息进行求和，得到差别信息和，将所述差别信息和最小的备选位姿信息确定为所述车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，包括：

第二确定单元，用于确定所述第一时刻的行驶环境信息和所述第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素；

预测单元，用于基于所述至少一个相同的第一环境元素和所述车辆在所述第二时刻的第二位姿信息，预测所述车辆在所述第一时刻的第一位姿信息；

第三确定单元，用于基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述车辆的第一位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定所述车辆的第二位姿变化信息，所述第二确定模块包括：

第三确定单元，用于比较所述第一时刻的行驶环境信息和所述第一电子地图中的环境信息，确定多个相同的第二环境元素；

第四确定单元，用于基于所述多个相同的第二环境元素，确定所述第一时刻所述车辆在所述第一电子地图中的第三位姿信息；

第五确定单元，用于基于所述第一位姿信息和所述第三位姿信息，确定所述车辆的第二位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括:

第三确定模块，用于确定所述目标位姿变化信息是否大于位姿变化阈值，当所述目标位姿变化信息大于所述位姿变化阈值时，执行所述第一电子地图的更新过程。

在一种可能的实施方式中，所述更新模块，包括:

获取单元，用于从所述第一时刻的行驶环境信息中获取所述第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息；

更新单元，用于基于所述差别行驶环境信息和所述目标位姿信息，更新所述第一电子地图，得到所述第二电子地图。

一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述电子地图生成方法所执行的操作。

一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现所述电子地图的生成方法所执行的操作。

通过本公开实施例提供的方法，车载终端基于第一时刻和第二时刻的行驶环境信息确定车辆的第一位姿变化信息，基于第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图确定车辆的第二位姿变化信息，基于定位装置确定车辆的第三位姿变化信息，并基于第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息获取目标位姿变化信息，由于获取目标位姿变化信息的过程中结合了多种信息，因此目标位姿变化信息表示的车辆的位姿变化情况较为准确，同时基于信息的变化情况来更新电子地图，可以提高电子地图的生成速度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种电子地图生成方法流程图；

图2是本公开实施例提供的一种电子地图生成方法流程图；

图3是本公开实施例提供的一种第一位姿变化信息确定的场景图；

图4是本公开实施例提供的一种电子地图生成装置结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种车载终端结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种电子地图的生成方法的流程图，参见图1，方法包括：

在步骤s101中，根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定车辆的第一位姿变化信息，第一时刻为第二时刻的后一个地图更新时刻。

在步骤s102中，根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，第一电子地图的更新时间为第二时刻。

在步骤s103中，基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，获取车辆的目标位姿变化信息，其中，第三位姿变化信息为车辆上的定位装置测得的第一时刻和第二时刻车辆的位姿变化信息。

在步骤s104中，基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

通过本公开实施例提供的方法，车载终端基于第一时刻和第二时刻的行驶环境信息确定车辆的第一位姿变化信息，基于第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图确定车辆的第二位姿变化信息，基于定位装置确定车辆的第三位姿变化信息，并基于第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息获取目标位姿变化信息，由于获取目标位姿变化信息的过程中结合了多种信息，因此目标位姿变化信息表示的车辆的位姿变化情况较为准确，同时基于信息的变化情况来更新电子地图，可以提高电子地图的生成速度。

在一种可能的实施方式中，基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，获取车辆的目标位姿变化信息，包括：

基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，生成车辆的位姿变化范围。

从位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，车辆的位姿变化范围表示车辆在第一时刻可能的位姿变化情况。

从目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与第一位姿信息之间的第一相似度信息、与第二位姿信息之间的第二相似度信息以及与第三位姿信息之间的第三相似度信息。

将第一相似度信息、第二相似度信息以及第三相似度信息进行求和，得到备选位姿变化信息的相似度信息和。

将相似度信息和最大的备选位姿信息确定为车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定车辆的第一位姿变化信息，包括:

确定第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素，基于至少一个相同的第一环境元素和车辆在第二时刻的第二位姿信息，预测车辆在第一时刻的第一位姿信息，基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定车辆的第一位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，包括：

比较第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图中的环境信息，确定至少一个相同的第二环境元素，基于至少一个相同的第二环境元素，确定第一时刻车辆在第一电子地图中的第三位姿信息。

基于第一位姿信息和第三位姿信息，确定车辆的第二位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图之前，方法还包括:

确定目标位姿变化信息是否大于位姿变化阈值，当目标位姿变化信息大于位姿变化阈值时，执行第一电子地图的更新过程。

在一种可能的实施方式中，基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图，包括:

从第一时刻的行驶环境信息中获取第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息。

基于差别行驶环境信息和目标位姿信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本公开实施例提供的一种电子地图的生成方法的流程图，参见图2，方法包括：

在步骤s201中，车载终端根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定车辆的第一位姿变化信息。

其中，第一时刻为第二时刻的后一个地图更新时刻，位姿变化信息包括车辆的位置变化信息和姿态变化信息，具体来说，如果车辆在平缓的路段上行驶，那么车辆的位置变化可以认为是二维的，也即是可以认为车辆在一个平面上发生位置变化，车辆的姿态变化也可以仅仅表示车辆在平面上的车头的朝向；如果车辆在高低不平的路段上行驶，那么车辆的位置变化可以认为是三维的，也即是车辆除了在平面上发生位置变化，在垂直于平面的方向也会有位置变化，相应的，车辆的姿态变化也需要考虑垂直于平面的情况，车辆的位置变化信息就是用来描述车辆的位置变化的，这种位置变化实际上是将车辆转化为一个质点，以车辆外的物体作为参考建立坐标系，将车辆的位置变化简化为质点的位置变化；车辆的姿态变化信息是用来描述车辆的姿态变化的，这种姿态变化实质上是通过建立在车辆上的坐标系的变化情况来进行描述的，例如，可以以车辆的质心为坐标原点建立坐标系，将这个坐标系作为基准坐标系，当车辆的姿态发生变化时，该坐标系也会发生变化，得到一个对比坐标系，基于基准坐标系和对比坐标系，就可以得到车辆的姿态变化信息。

在一种可能的实施方式中，车载终端可以基于车辆的感知系统获取车辆行驶过程中的行驶环境信息，具体来说，车载终端可以周期性的向车辆的感知系统发送行驶环境信息获取请求，车辆的感知系统在接收到行驶环境获取请求后，调用各个安装在车辆上的传感器，收集车辆周围的环境信息，将收集到的环境信息进行融合，将融合后的环境信息发送至车载终端，其中，环境信息的融合可以采用多传感器信息融合(multi-sensorinformationfusion,msif)技术来实现，本公开实施例对此不做限定。举例来说，车辆上可以安装有单目相机、双目相机、深度图像(redgreenblue-depth，rgb-d)相机、全景相机、事件相机以及激光雷达中的一个或多个，车辆的感知系统可以调用单目相机、双目相机、rgb-d相机、全景相机、事件相机以及激光雷达中的一个或多个作为获取行驶环境信息的传感器，如果采用多个传感器来收集环境信息，那么车辆的感知系统可以基于msif技术将多个传感器收集的环境信息进行融合，将融合后的环境信息发送至车载终端。车载终端可以对接收到的环境信息进行特征提取，将有助于车载终端定位车辆以及生成电子地图的特征提取出来，具体来说，车载终端可以从环境信息中提取参照物的几何特征、环境图像的图像特征以及环境信息的语义特征，其中，参照物的集合特征可以是参照物上具有代表意义的点，例如：角点、线段的终点或者是曲线上局部曲率最大的点；环境图像的图像特征的提取可以采用尺度不变特征变换(scale-invariantfeaturetransform，sift)、具有尺度和旋转不变特性的兴趣点检测和描述方法(speededuprobustfeatures，surf)、快速特征点提取和描述的算法(orientedfastandrotatedbinaryrobustindependentelementaryfeatures，orb)，本公开实施例对此不做限定；环境信息的语义特征可以是用来描述环境信息中每一个数据点所属参照物的类别。

在一种可能的实施方式中，车载终端可以确定第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素，基于至少一个相同的第一环境元素和车辆在第二时刻的第二位姿信息，预测车辆在第一时刻的第一位姿信息，基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定车辆的第一位姿变化信息。具体来说，行驶环境信息中携带大量的环境元素，车载终端可以对第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息进行特征提取和匹配，基于特征匹配的结果，确定第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素，以车辆的几何中心或质心为原点建立参考坐标系，将至少一个相同的第一环境元素分别映射在第一时刻的参考坐标系和第二时刻的参考坐标系中，得到环境元素分别在第一时刻和第二时刻距离车辆的距离和方位，将环境元素分别在第一时刻和第二时刻距离车辆的距离和方位与车辆在第二时刻的第二位姿信息结合，预测车辆在第一时刻的第一位姿信息，基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定车辆的第一位姿变化信息。例如，如图3所示，车载终端在确定图中所示的参照物为相同的第一环境元素后，可以将该参照物分别投影在第二时刻车辆的参考坐标系和第一时刻车辆的参考坐标系中，基于该参照物在两个参考坐标系中的坐标变化，得到车辆的相对位姿变化，基于车辆相对位姿变化以及车辆在第二时刻的第二位姿信息，预测车辆在第一时刻的第一位姿信息，基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定车辆的第一位姿变化信息。需要说明的是，上述说明仅以第一环境元素的数量为一个进行说明，在实际过程中，车载终端也可以选取多个第一环境元素来确定车辆的第一位姿变化信息，具体来说，可以将基于多个第一环境元素确定的车辆多个位姿变化系信息加和后求平均值，将平均值作为第一位姿变化信息。需要说明的是，车载终端可以实时确定车辆的第一位姿变化信息，这样可以提高生成电子地图的精度。

在步骤s202中，车载终端根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，其中，第一电子地图的更新时间为第二时刻。

本公开实施例中提到的第一电子地图和第二电子地图均是基于车辆行驶过程中的位姿信息和环境信息生成的，也就是说第一电子地图和第二电子地图中均包括大量不同时刻的车辆的位姿信息和行驶环境信息。

在一种可能的实施方式中，车载终端可以比较第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图中的行驶环境信息，确定至少一个相同的第二环境元素，基于至少一个相同的第二环境元素，确定第一时刻车辆在第一电子地图中的第三位姿信息。基于第一位姿信息和第三位姿信息，确定车辆的第二位姿变化信息。具体来说，车载终端可以对第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图中的形式环境信息进行特征提取和匹配，基于特征匹配的结果确定第一时刻的行驶环境信息和电子地图中的至少一个相同的第二环境元素，基于至少一个相同的第二环境元素，确定车辆在第一电子地图中的第三位姿信息。基于第一位姿信息和第三位姿信息，确定车辆的第二位姿变化信息，其中，第一位姿信息的确定方式与步骤s201中类似，在此不再赘述。需要说明的是，车载终端可以不实时确定车辆的第二位姿变化信息，而且周期性的确定车辆的第二位姿变化信息，这样可以减少车载终端的计算量，提高电子地图的生成效率。

在步骤s203中，车载终端基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，生成车辆的位姿变化范围，从位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息。

其中，车辆的位姿变化范围表示车辆在第一时刻可能的位姿变化情况，第三位姿变化信息为车辆上的定位装置测得的第一时刻和第二时刻车辆的位姿变化信息，该定位装置可以采用精度较低的定位装置，以降低电子地图的生成成本。

在一种可能的实施方式中，车载终端基于传感器确定的车辆的第一位姿变化信息、基于传感器和第一电子地图确定的车辆的第二位姿变化信息以及基于传感器和定位装置测得的车辆的第三位姿变化信息可能是不同的，此时车载终端可以基于第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息确定一个车辆的位姿变化范围，从该位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，具体来说，车载终端可以先从第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息中提取第一位置变化信息、第二位置变化信息以及第三位置变化信息，基于第一位置变化信息、第二位置变化信息以及第三位置变化信息确定位置变化信息的上下限，随后从第一位姿变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿信息中提取第一姿态变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息，基于第一姿态变化信息、第二位姿变化信息以及第三位姿变化信息确定位姿变化信息的上下限。位置变化信息的上下限以及姿态变化信息的上下限构成车辆的位姿变化范围。，例如，如果位姿变化信息是以向量表示的，比如说(1,2，1,2,3,1)，向量中前三个数字可以表示车辆的位置变化，后三个数字可以表示车辆的姿态变化情况，由于6个维度的向量较为繁杂，为了便于理解，本公开实施例以2维向量为例，说明车载终端如何确定车辆的位姿变化范围，第一位姿变化信息的向量可以为(1,1)，第二位姿变化信息可以为(1,2)，第三位姿变化信息可以为(2,3)，其中第一个数字表示车辆的位置变化信息，第二个数字表示车辆的姿态变化信息，那么车载终端可以确定车辆的位置变化信息的范围为1-2，姿态变化信息的范围为1-3，那么车载终端确定车辆的位姿变化范围就可以为{(1,1)、(1,2)、(1,3)、(2,1)、(2,2)、(2,3)}，当然为了便于描述，将位姿变化范围的描述为两个整数，实际上可以存在分数和小数的情况。车载终端可以从车辆的位姿变化范围内选取目标数量的向量作为位姿变化信息，如果目标数量为2，那么车载终端可以选取(1,3)和(2,1)作为位姿变化信息。需要说明的是，上述具体的向量是为了便于理解而设置的，并不能对本公开造成不当限定。

在步骤s204中，车载终端从目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与第一位姿信息之间的第一相似度信息、与第二位姿信息之间的第二相似度信息以及与第三位姿信息之间的第三相似度信息。

具体来说，如果车载终端以向量表示车辆的位姿变化信息，那么车载终端可以通过计算向量之间的余弦相似度来表示相似度信息。

还是以第一位姿变化信息的向量为(1,1)，第二位姿变化信息为(1,2)，第三位姿变化信息为(2,3)为例进行说明，例如备选位姿变化信息为(1,3)和(2,1)，车载终端可以将(1,3)作为备选位姿变化信息，以余弦相似度表示相似度信息，也即是，余弦相似度越大，则两个向量的相似度信息越大。车载终端可以分别计算备选位姿变化信息(1,3)与第一位姿变化信息(1,1)之间的第一相似度信息备选位姿变化信息(1,3)与第二位姿变化信息(1,2)之间的第二相似度信息以及备选位姿变化信息(1,3)与第三位姿变化信息(2,1)之间的第三相似度信息

在步骤s205中，车载终端将第一相似度信息、第二相似度信息以及第三相似度信息进行求和，得到相似度信息和，将相似度信息和最大的备选位姿信息确定为车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，车载终端也可以基于目标权重对三个相似度信息进行加权求和，得到加权后的相似度信息，将相似度信息和最大的备选位姿信息确定为车辆的目标位姿变化信息，其中，目标权重可以是基于定位装置的精度而提前设置好的权重，当然也可以是车载终端基于深度学习模型确定的权重，本公开实施例对此不做限定。

在步骤s206中，车载终端确定目标位姿变化信息是否大于姿变化阈值，当目标位姿变化信息大于位姿变化阈值时，执行步骤s207，否则重新执行步骤s201。

其中，位姿变化阈值可以是预先设置好的，也可以是车载终端基于自身算力自行设置的位姿变化阈值。

本公开实施例通过设置一个位姿变化阈值来判断车辆的位姿变化是否过小，当车辆的位姿变化过小时则不更新第一电子地图，避免了基于获取到的各个位姿变化均进行地图更新的情况，在实时生成电子地图的过程中减少了计算量，从而提升了生成电子地图的效率。

在步骤s207中，车载终端基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

在一种可能的实施方式中，车载终端可以从第一时刻的行驶环境信息中获取第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息。基于差别行驶环境信息和目标位姿信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。具体来说，车载终端可以基于目标位姿变化信息，比较第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图所包括的行驶环境信息，获取差别行驶环境信息，基于差别行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图，其中，差别行驶信息由第一时刻的环境信息中的新增环境元素构成，该新增环境元素实际上是以第一电子地图为基准，从第一时刻的行驶环境信息中确定的第一电子地图不包含的环境元素，也即是，当目标位姿变化信息大于位姿变化阈值时，表示车辆的位姿变化情况较大，传感器获取的环境信息中可能新增了较多的环境元素，那么车载终端可以基于目标位姿变化信息确定车辆的位姿变化情况，将车辆的位姿变化情况和行驶环境信息中新增的环境元素添加到第一电子地图中，得到第二电子地图。

通过本公开实施例提供的方法，车载终端可以将车辆行驶过程中基于传感器获取的第一位姿变化信息、传感器和已生成的第一地图获取的第二位姿变化信息以及定位装置获取的第二位姿变化信息进行融合，得到目标位姿变化信息，由于该目标位姿变化信息结合了传感器、已生成的第一地图和定位装置，因此准确性较高，同时在电子地图的生成过程中仅使用位姿变化信息和行驶环境的变化信进行地图的更新，减少了车载终端的计算量，提高了电子地图生成的效率。

图4是本公开实施例提供的一种电子地图生成装置结构示意图，参见图4，装置包括第一确定模块401、第二确定模块402、获取模块403以及更新模块404。

第一确定模块401，用于根据车辆行驶过程中第一时刻的行驶环境信息与第二时刻的行驶环境信息，确定车辆的第一位姿变化信息，第一时刻为第二时刻的后一个地图更新时刻。

第二确定模块402，用于根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，第一电子地图的更新时间为第二时刻。

获取模块403，用于基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，获取车辆的目标位姿变化信息，其中，第三位姿变化信息为车辆上的定位装置测得的第一时刻和第二时刻车辆的位姿变化信息。

更新模块404，用于基于目标位姿变化信息和第一时刻的行驶环境信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

在一种可能的实施方式中，获取模块，包括：

生成单元，用于基于第三位姿变化信息、第一位姿变化信息以及第二位姿变化信息，生成车辆的位姿变化范围。

第一选取单元，用于从位姿变化范围内选取目标数量的位姿变化信息，车辆的位姿变化范围表示车辆在第一时刻可能的位姿变化情况。

第二选取单元，用于从目标数量的位姿变化信息中选取多个备选位姿变化信息，确定每个备选位姿信息与第一位姿信息之间的第一差别信息、与第二位姿信息之间的第二差别信息以及与第三位姿信息之间的第三差别信息。

第一确定单元，用于将第一差别信息、第二差别信息以及第三差别信息进行求和，得到差别信息和，将差别信息和最小的备选位姿信息确定为车辆的目标位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，第一确定模块，包括：

第二确定单元，用于确定第一时刻的行驶环境信息和第二时刻的行驶环境信息中至少一个相同的第一环境元素。

预测单元，用于基于至少一个相同的第一环境元素和车辆在第二时刻的第二位姿信息，预测车辆在第一时刻的第一位姿信息。

第三确定单元，用于基于第一位姿信息和第二位姿信息，确定车辆的第一位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，根据第一时刻的行驶环境信息与第一电子地图，确定车辆的第二位姿变化信息，第二确定模块包括：

第三确定单元，用于比较第一时刻的行驶环境信息和第一电子地图中的环境信息，确定多个相同的第二环境元素。

第四确定单元，用于基于多个相同的第二环境元素，确定第一时刻车辆在第一电子地图中的第三位姿信息。

第五确定单元，用于基于第一位姿信息和第三位姿信息，确定车辆的第二位姿变化信息。

在一种可能的实施方式中，装置还包括:

第三确定模块，用于确定目标位姿变化信息是否大于位姿变化阈值，当目标位姿变化信息大于位姿变化阈值时，执行第一电子地图的更新过程。

在一种可能的实施方式中，更新模块，包括:

获取单元，用于从第一时刻的行驶环境信息中获取第一电子地图中不包含的差别行驶环境信息。

更新单元，用于基于差别行驶环境信息和目标位姿信息，更新第一电子地图，得到第二电子地图。

通过本公开实施例提供的装置，车载终端可以将车辆行驶过程中基于传感器获取的第一位姿变化信息、传感器和已生成的第一地图获取的第二位姿变化信息以及定位装置获取的第二位姿变化信息进行融合，得到目标位姿变化信息，由于该目标位姿变化信息结合了传感器、已生成的第一地图和定位装置，因此准确性较高，同时在电子地图的生成过程中仅使用位姿变化信息和行驶环境的变化信进行地图的更新，减少了车载终端的计算量，提高了电子地图生成的效率。

需要说明的是：上述实施例提供的电子地图的生成装置在生成电子地图时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的电子地图的生成方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图5是本公开实施例提供的一种车载终端的结构示意图。该车载终端500可以是：便携式车载终端、膝上型车载终端以及台式车载终端等其他名称。

通常，车载终端500包括有：一个或多个处理器501和一个或多个存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器501可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器501还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本公开中方法实施例提供的电子地图生成方法。

在一些实施例中，车载终端500还可选包括有：外围设备接口503和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口503之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口503相连。具体地，外围设备包括：射频电路504、显示屏505和电源506中的至少一种。

外围设备接口503可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器501和存储器502。在一些实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器501、存储器502和外围设备接口503中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本公开实施例对此不加以限定。

射频电路504用于接收和发射rf(radiofrequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路504通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路504将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路504包括：天线系统、rf收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路504可以通过至少一种无线通信协议来与其它车载终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2g、3g、4g及5g)、无线局域网和/或wifi(wirelessfidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路504还可以包括nfc(nearfieldcommunication，近距离无线通信)有关的电路，本公开实施例对此不加以限定。

显示屏505用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏505是触摸显示屏时，显示屏505还具有采集在显示屏505的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器501进行处理。此时，显示屏505还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏505可以为一个，设置车载终端500的前面板；在另一些实施例中，显示屏505可以为至少两个，分别设置在车载终端500的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏505可以是柔性显示屏，设置在车载终端500的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏505还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏505可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

电源506用于为车载终端500中的各个组件进行供电。电源506可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对车载终端500的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成上述实施例中的电子地图的生成方法。例如，该计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。