基于硬件在环的自动驾驶智能汽车电磁兼容性测试平台的制作方法

本发明涉及智能汽车毫米波雷达电磁兼容测试领域，具体涉及一种基于硬件在环的自动驾驶智能汽车电磁兼容性测试技术。

背景技术：

早在1995年我国就开展了汽车整车电磁兼容的强制性认证，当时执行的标准为gb14023，意在抑制车辆发动机的点火装置对周边环境中的广播和电视所造成的干扰。随着汽车科技的不断发展，越来越多的电子产品被应用到车辆上，随之增加了窄带信号的测试认证，用于限制窄带信号对移动通讯、车载通讯、广播和各种控制器的影响。2005年新能源汽车的出台又增加了gb/t18387标准的认证项目，同时在gb14023标准中也增加了电动车的认证内容。智能汽车作为全新的汽车技术出现，迫使电磁兼容性能测试方法的再次更新，我们所研究的内容就是为了满足智能汽车的电磁兼容认证需求，具有十分重要的科学、社会及经济价值。

随着智能汽车的出现，无论是传统汽车企业还是行业新军，都将智能车辆的研发制造作为未来的竞争重点，由此对智能汽车的检测项目、检测方法、检测手段等提出了新的要求。

电磁兼容试验一直是整车性能试验的重要一项，而智能车辆控制方式采用脉冲调制的原因，因此本身会产生很高的电磁干扰，同时智能汽车自身配备了环境感知、计算、控制、驱动及通讯等电子系统，其工作安全性与电磁兼容性能密切相关，合理有效地考核智能汽车的电磁兼容性能是保障智能汽车安全驾驶的一个重要方向。

电磁兼容性研究是国际上重要的一个研究领域，目前仅罗德与施瓦茨、东扬、世德科技等少数国际知名的emc设备产商开始与宝马、丰田、通用、沃尔沃等大型汽车制造企业合作进行研究探索。国内目前各大汽车产商也竞相开展智能汽车的研发，但仍停留在智能汽车功能开发阶段，仍未重视emc性能研究。国内的知名的emc试验室在智能汽车emc性能研发方面开展了一些有益的尝试，结合国产智能汽车开展了部分智能汽车emc测试方法、性能评价相关研究。在世界范围内，系统级环境感知雷达的emc性能研究也处于起步阶段；智能汽车执行机构的emc性能研究国内还未开展；目前，智能汽车的aeb、fcw及acc等功能日益普及，它们在带来更轻松的驾驶体验的同时，其高度自动化系统的可靠性也引入了新的安全隐患，因此深入研究智能汽车的aeb、fcw及acc等系统在复杂电磁环境下的可靠性是提升智能汽车安全性的一个重要内容。正确考核智能汽车的电磁兼容性关系到车辆自身安全，同时也关系到环境中所使用的通讯装置(v2i、v2x、手机、wifi、4g等)能否快速准确有效的工作，以保证智能汽车的行车安全及准确通讯。

硬件在环(hil)仿真测试系统是以实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象的运行状态，通过i/o接口与被测的实际控制器连接，对被测控制器进行全方面的、系统的测试。从安全性、可行性和合理的成本上考虑，hil硬件在环仿真测试已经成为开发控制系统流程中非常重要的一环，减少了实车路试的次数，缩短开发时间和降低成本的同时提高控制器的软件质量，降低汽车厂的风险。

技术实现要素：

本发明旨在研究复杂电磁环境条件下智能汽车环境感知系统、车载终端系统等的电磁兼容性测试技术，搭建电波暗室环境下转毂试验台单车硬件在环自动驾驶智能汽车电磁兼容性测试平台，建立智能车辆在环模拟测试技术体系。

电波暗室环境下车辆在环模拟测试平台方案为整车级的电磁兼容测试技术提供研究，研究其emi和ems测评手段及方法，实现智能汽车整车在环硬件的电磁兼容性测试。方案的难点在于如何在电波暗室内激活adas功能和排除试验室内墙壁、天线等障碍物对测试的影响。关键技术是在电磁兼容测试环境下构建aev硬件在环测试平台，搭建电波暗室环境下感知系统及智能驾驶功能的在环测试平台，研究自动驾驶汽车的电磁兼容性。

对于aev智能摄像头功能触发，采取利用道路场景暗室内大屏幕再现方式，录制多样道路情景，与实车联动调试，进而在试验室中激活整车ldw功能，实现aev整车在电磁兼容试验室中ldw功能的emc验证。对于aev毫米波雷达功能触发，建立了可远程调控的假人系统和雷达目标模拟器系统，抑制暗室内车辆伪目标反射，然后在暗室内准确激活acc、aeb、fcw功能，从而实现aev整车在电磁兼容试验室中acc、aeb、fcw功能的emc验证。

本发明所采取的具体技术方案如下：

一种基于硬件在环的自动驾驶智能汽车电磁兼容性测试平台，包括一电波暗室，在所述电波暗室中设置有智能自动控制天线塔、电源供应系统、烟雾报警系统、监控系统、尾气排烟系统、转毂系统、移动假人系统、雷达目标模拟器系统、场景模拟系统；

所述电波暗室墙体采用层间屏蔽结构；

所述转毂系统设置于电波暗室地面上，包括可转动的转毂平台，转毂平台上设置有车轮嵌孔，所述车轮嵌孔的底部设置有车轮摩擦系统，测试车辆开进电波暗室后停放在转毂平台上；

所述移动假人系统和雷达目标模拟器系统用于车载雷达的电磁兼容测试；所述移动假人系统设置在车辆前方，假人在车辆前方横向移动模拟真人横过马路；所述雷达目标模拟器系统设置在车辆前方，产生目标模拟信号与车载雷达对接；

所述场景模拟系统用于车载前视摄像头的电磁兼容测试，所述场景模拟系统是由投影仪和投影屏幕搭建的模拟场景生成系统，车载前视摄像头采集投影影像；

所述电波暗室、智能自动控制天线塔、电源供应系统、烟雾报警系统、监控系统、尾气排烟系统、转毂系统、移动假人系统、雷达目标模拟器系统、场景模拟系统，都采取了电磁屏蔽措施。

进一步地，所述电波暗室墙体最外层是屏蔽钢板，中间层是铁氧体吸波材料层，最里层是聚苯基吸波材料层；屏蔽钢板采用双面镀锌钢板，钢板厚2mm，镀锌层厚度≥20μm。

进一步地，所述移动假人系统，包括轨道平台、平台滑轨、移动装置、牵引装置、升降装置、假人，均为无电磁干扰材料制作；平台滑轨设置在轨道平台上，移动装置滑动设置在平台滑轨上，假人固定在移动装置上，牵引装置牵引所述移动装置，升降装置带动所述牵引装置。

进一步地，所述移动装置通过滚珠轮滑动设置在所述平台滑轨上；所述牵引装置包括牵引绳、滑轮、升降滑块；所述牵引绳有两根，一端分别拴接于假人平台底座沿移动方向的两端，另一端分别通过滑轮变向连接至升降滑块上，两根牵引绳通过滑轮、升降滑块形成牵引环路；所述升降滑块套设在升降塔上；所述升降装置包括有升降塔、电机、链条/皮带，所述链条/皮带上带动升降滑块。

进一步地，所述雷达目标模拟器系统进行77g毫米波雷达测试，设置有屏蔽箱，雷达目标模拟器主机、雷达目标模拟器置于屏蔽箱里，雷达目标模拟器与车载雷达之间通过雷达目标模拟器波导管进行空间通信，雷达目标模拟器主机的远程控制光纤通过光纤波导管完成远程对接。

进一步地，所述雷达目标模拟器波导管由外层的金属管和里层的吸波纸筒组合而成，吸波纸筒卷成筒状套在金属管里面，所述雷达目标模拟器波导管内直径为13mm，所述的吸波纸筒厚度为0.2mm。

进一步地，所述场景模拟系统的投影仪和电源安装于屏蔽箱内，箱体上安装有投射用屏蔽玻璃，投影屏幕设置在投影仪前方和车辆之间。

进一步地，在所述屏蔽玻璃安装位置加装有钢板和导电棉条；所述钢板中间开孔，屏蔽玻璃与钢板之间夹设导电棉条，所述导电棉条在屏蔽玻璃的边缘处，所述屏蔽玻璃贴于所述箱体，螺栓将所述钢板和箱体连接，将所述导电棉条和屏蔽玻璃夹在中间。

进一步地，所述屏蔽箱包括不锈钢金属箱体和金属上盖；在金属箱体上沿设置有圆柱形铜丝网和上盖紧固装置，圆柱形铜丝网打成圈放置在金属箱体上沿上；金属箱体和金属上盖扣接时，上盖紧固装置压紧金属上盖，将圆柱形铜丝网压设在金属箱体和金属上盖之间。

进一步地，所述屏蔽箱设置有通风波导窗，所述通风波导窗包括波导窗、密封铜网和风扇，所述波导窗与箱体之间夹设密封铜网，所述风扇安装在箱体里侧。

本发明实现了硬件在环智能汽车感知系统的电磁兼容无干扰模拟测试，填补了无电磁干扰电磁兼容测试的研究空白，建立了智能汽车整车级电磁兼容测试评价方法。1、平台通过采取电波暗室、吸波材料、屏蔽箱等一系列措施，完成试验环境搭建，对电磁环境没有影响且系统本身抗干扰能力强。2、并且试验环境搭建结构简单，操作简便，单人即可完成全部操作，操控全部在暗室外。3、该平台屏蔽效能高，可以达到20-25db。4、可以使用独立的220v滤波电源供电，设备发出的干扰信号会被屏蔽外壳反射，不会对电波暗室内的试验环境造成影响。5、轮毂系统可模拟车辆直行以及转弯。6、适合于各种车辆。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分的从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1是电磁兼容性测试平台系统布局图；

图2电波暗室墙体结构图；

图3是转毂系统表面视图；

图4是移动假人系统图；

图5是雷达目标模拟器系统图一；

图6是雷达目标模拟器系统图二；

图7是圆柱形铜丝网结构图；

图8是雷达目标模拟器波导管结构图；

图9是通风波导窗结构图；

图10是场景模拟系统图；

图11是屏蔽箱金属箱体图；

图12是屏蔽玻璃安装结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明。但本领域的技术人员应该知道，以下实施例并不是对本发明技术方案作的唯一限定，凡是在本发明技术方案精神实质下所做的任何等同变换或改动，均应视为属于本发明的保护范围。

智能汽车自身装备了大量电子部件和通讯装置，凸显对其电磁兼容性评价重要性。电磁兼容性能的好坏直接关系智能能否正常工作，能否正确接收来自基站、wifi、其它车辆及环境中的通讯信息。电磁兼容测试需要在无外界电磁干扰的特殊环境下进行，需要硬件在环模拟车辆行驶及部件工作状态。

本发明设置一电波暗室。电波暗室采用独立钢支撑结构，用以承受所有的屏蔽和安装设施重量(包括吸波材料等)，并抗7级地震烈度要求。电波暗室保证了在9k～18ghz的频率范围内进行电磁兼容测试时屏蔽性能和电磁能量吸收性能。所以电波暗室的主要部件包括：钢结构房体和屏蔽门1、智能自动控制天线塔2、电源供应系统3、烟雾报警系统4、监控系统5、尾气排烟系统6、转毂系统7等，所有有可能产生电磁干扰的器件全部用吸波板遮挡，如图1所示。

暗室墙体采用层间结构，如图2所示，墙体最外层是屏蔽钢板11，中间层是铁氧体吸波材料层12、最里层是聚苯基吸波材料层13，门也一样。铁氧体吸波材料，吸波范围30-300mhz；聚苯基吸波材料，吸波范围300mhz-18ghz，两者结合，具有良好的吸波效能，且聚苯基硬质材料不会出现下垂、变形等现象。暗室顶板加装白色反光盖板，以提供白色、平整的内表面，提高暗室内工作区的亮度和美观度，且不影响工作空间。进一步地，屏蔽钢板采用双面镀锌钢板，2mm厚，钢板两面镀锌层厚度≥20μm(即≥275g/m²)，且镀层厚度均匀。

在电波暗室的地上铺设接地钢板，且设计转毂系统7，如图3所示，所述转毂系统7包括一转毂平台71，转毂平台71可被地下设置的驱动系统驱动旋转；在转毂平台上设置车轮嵌孔72，车辆开进暗室停留在转毂平台71上，四个车轮嵌入车轮嵌孔72中，在转毂平台底部设置车轮摩擦系统，靠摩擦力驱动车轮旋转。转毂平台旋转同时加车轮旋转模拟车辆行驶转弯；转毂平台不转，只车轮旋转模拟车辆直线行驶。

电波暗室除基本试验设施有智能自动控制天线塔2、电源供应系统3、烟雾报警系统4、监控系统5、尾气排烟系统6外，还设置用于emi和ems试验的雷达模拟系统和场景模拟系统。

雷达模拟系统采用两种手段，一种是在车辆前方设置移动假人系统8，模拟车辆前方横向行人；另一种是在车辆前方设置雷达目标模拟器系统9，模拟前方各种障碍物；两种都是测试车载雷达的电磁兼容性感应。场景模拟系统10是采用在车辆前方设置投影仪和屏幕，模拟车辆前方的场景，用于测试车载前置摄像头的电磁兼容性感应。

因此，为了用于车载感知系统的电磁兼容性测试，方案的关键在于构建无电磁干扰环境以及模拟系统，对移动假人系统8、雷达目标模拟器系统9、场景模拟系统10采取电磁屏蔽措施，使其进行干扰发射测试时不会对外产生电磁干扰，影响电波暗室的本底噪声，进行抗干扰发射测试过程中通过试验设备辐射天线发出的高场强信号也不会损坏试验系统，这些屏蔽措施是目前所没有的。

如图4所示，移动假人系统8，主要由轨道平台81、平台滑轨82、假人83、移动装置84、牵引装置85、升降装置86构成。

试验时轨道平台81通过平台车运至电波暗室中；平台滑轨82安装于轨道平台81上，假人83固定在移动装置84上，移动装置84被牵引装置85牵引，在平台滑轨82上移动。整套假人系统都为无电磁干扰材料。

所述移动装置包括固定支架、假人平台底座、滚珠轮。假人通过固定支架固定在假人平台底座上，平台底座在轨道平台能够前后移动，实施方式不受限制，比如：在轨道平台上面固定两条平台滑轨，平行设置；假人平台底座滑动设置在平台滑轨上，可在平台滑轨上滑动；假人平台底座与平台滑轨的滑动配合方式比如，将平台滑轨设计为槽型轨，在假人平台底座底部设置滚珠轮，将滚珠轮与平台滑轨相结合，使假人平台底座沿平台滑轨滑动；假人通过固定支架固定在假人平台底座上，当假人平台底座移动时假人也可以在轨道平台上移动。

假人平台底座的移动动力来自于牵引装置，所述牵引装置包括有牵引绳、滑轮、升降滑块；所述牵引绳有两根，分别拴接于所述假人平台底座沿移动方向的两端，两根牵引绳另一端分别通过滑轮变向连接至升降滑块上，两根牵引绳通过滑轮、升降滑块形成牵引环路。所述升降滑块套设在升降塔上；所述升降滑块作为牵引装置与升降装置的衔接件。

所述升降装置包括有升降塔、电机、链条/皮带，升降塔竖立于电波暗室中，设置有塔杆和塔座；所述链条/皮带上连接升降滑块，电机驱动链条/皮带带动升降滑块在塔杆上移动。电机安装在塔座中，不会产生电磁干扰。

假人模拟在车辆前方行走的行人，作为雷达测试目标。升降塔的控制信号通过光纤传输到电波暗室外的控制机柜上，试验人员可随时控制假人的移动轨迹。测试过程中无电磁反射和产生干扰信号，不影响整个电波暗室的本底噪声。

在进行试验时，将移动假人系统中的轨道平台放置在转鼓正前方，摆设试验环境，调整好假人位置，将装载有雷达系统的测试车辆调整至转毂中间位置，且车辆固定到转鼓上，运行车辆至定速巡航状态，此时移动假人在车辆的前方。然后在控制室打开测试软件开始进行电磁兼容测试，此时控制假人系统开始前进或后退，进入车辆的毫米波雷达视野范围内时，检测车辆自动报警及紧急制动电磁兼容测试状态。

如图5-6所示，雷达目标模拟器系统9，可以进行77g毫米波雷达测试，雷达目标模拟器系统9采用屏蔽系统，设计屏蔽箱，雷达目标模拟器以及所有可能产生电磁干扰的器件全部装于屏蔽箱内，在屏蔽箱上开设信号通道。雷达目标模拟器产生模拟目标由喇叭天线发出，通过雷达目标模拟器波导管激活智能汽车上的毫米波雷达。雷达目标模拟器由雷达目标模拟器主机控制，雷达模拟器主机的供电电压经过220v电源滤波器来完成供电。试验时，屏蔽箱置于车辆前方。屏蔽箱包括金属箱体91和金属上盖92，雷达目标模拟器主机93、雷达目标模拟器94置于屏蔽箱里面，波导管95设置在箱壁上，电源滤波器96设置在箱外对设备供电。

在金属箱体91上沿设置有圆柱形铜丝网97和屏蔽箱上盖紧固装置98，圆柱形铜丝网97打成圈放置在金属箱体上沿上；金属箱体和金属上盖扣接时，屏蔽箱上盖紧固装置将金属上盖压紧，圆柱形铜丝网压设在金属箱体和金属上盖缝隙之间。在金属上盖与金属箱体之间放置圆柱形铜丝网，使他们之间保证良好接触，提升了屏蔽箱整体的屏蔽效能。圆柱形铜丝网结构如图7所示。

雷达目标模拟器与智能汽车毫米波雷达之间通过波导管进行空间通信，雷达目标模拟器主机的远程控制光纤可通过光纤波导管来完成远程对接。波导管95是由外层的金属管951和里层的吸波纸筒952组合而成的，吸波纸筒卷成筒状套在金属管里面，吸波纸能够有效提升屏蔽效能，如图8所示。雷达目标模拟器波导管内直径为13mm，在波导管内壁放置厚度为0.2mm的吸波纸筒，防止雷达目标模拟器发出的目标信号经过波导管壁反射，产生雷达不需要的杂散信号，影响智能汽车毫米波雷达正常工作。如果使用粗一点的波导管可能会使整个屏蔽箱的屏蔽效能降低；如果使用细一点的波导管，雷达模拟器发出的目标信号无法经过空间传输，到达智能汽车毫米波雷达内。

雷达目标模拟器主机工作时会产生热量，因此需要通风波导窗99来完成散热，在波导窗位置加装风扇；同时，为了提升了屏蔽效能，在波导窗991上加装密封铜网或屏蔽导电衬垫992，与金属箱体91紧密连接，风扇993安装在里侧，如图9所示。

220v电源滤波器属于屏蔽器材，内部的结构形式是滤波电感电容组成的无源滤波网络，电源线进入机壳时，全部通过滤波器。220v电源滤波器焊接或者通过螺栓紧固到箱体上。

试验时，将调试好的77g毫米波雷达目标模拟器放入可移动的屏蔽箱内，与屏蔽箱的波导管相对应，及模拟器的信号输出喇叭与屏蔽箱的光纤波导管相对应，使用滤波电源给雷达模拟器供电，调节升降台面左右位置及高度，使屏蔽箱的两个波导管直对智能汽车毫米波雷达正前方，利用毫米波雷达模拟器进行智能车辆自动跟车(acc)功能电磁兼容测试。

如图10所示，本发明设计车辆摄像头的虚拟拍摄场景，采用场景模拟系统10成像，同样，关键点是对场景模拟系统10采取屏蔽措施。场景模拟系统10的构成是：包括一屏蔽箱101，投影仪102和电源103装在屏蔽箱里面，箱体上安装屏蔽玻璃104和通风波导窗105；投影屏幕设置在投影仪前方和车辆之间，使摄像头能够采集到屏幕图像。

同样，屏蔽箱包括金属箱体106和金属上盖107，如图11所示；金属箱体的上沿为台阶式，在下台阶面上环绕箱体放置一圈圆柱形铜丝网108，在上台阶面上设置紧固装置109，通过紧固装置将金属上盖压紧在金属箱体上，圆柱形铜丝网夹设在金属箱体与金属上盖之间。进一步地，紧固装置是一连接件和螺栓的组合件，连接件焊接在金属箱体上，在连接件上开设螺栓孔，螺栓连接在上面，压紧金属上盖时，向下拧紧螺栓顶住金属上盖。金属箱体、金属上盖和圆柱形铜丝网之间良好接触，减小连接缝隙，保证了屏蔽箱整体的屏蔽效能。进一步地，所述紧固装置是一连接件和螺栓的组合件，连接件焊接在金属箱体上，螺栓穿过连接件压设在所述金属上盖上。

屏蔽玻璃是一种防电磁辐射，抗电磁干扰的透光屏蔽器件，涉及光学、电学、金属材料、化工原料、玻璃、机械等方面，广泛用于电磁兼容领域，对电磁干扰产生衰减，并使屏蔽玻璃对所观察的各种图像(包括动态色彩图像)不产生失真，具有高保真、高清晰的特点。本发明在屏蔽玻璃上加装导电棉形成多级防护，如图12所示，用钢板110、导电棉条111、螺栓112将屏蔽玻璃113紧固到箱体上，钢板中间开大孔，四周设螺栓孔，安装时先将钢板打磨，然后将导电棉条夹设在钢板与屏蔽玻璃之间，导电棉条在屏蔽玻璃的边缘处，三者紧密贴紧到金属箱体上，箱体也预先开大孔和螺栓孔，然后用螺栓连接钢板和金属箱体，中间夹紧屏蔽玻璃和导电棉条，屏蔽玻璃通过大孔透光。

在进行前视摄像头电磁兼容试验时，将调试好的投影仪放入可移动的屏蔽箱内，查看投影仪及投影仪供电电源的散热风扇是否与屏蔽箱的通风口相对应，查看投影仪的镜头是否与屏蔽玻璃相对应，使用供电电源给投影仪供电，设备开启后视频影像通过屏蔽玻璃在投影屏幕上显示，且影像正常后，关闭金属上盖。由投影仪播放已录制的实际路况视频，透过屏蔽玻璃显示在投影屏幕上，为了满足投影仪播放出来的视频影像与智能汽车前视摄像头完成对接，可调节侧倾台的高度和角度，激活车辆，进行测试。投影仪向屏幕上投射影像，车辆前视摄像头采集图像激活ldw功能，电磁兼容性试验在无干扰环境下进行。

上述所用到的屏蔽箱，金属都采用不锈钢材质，钢板厚度：1.5mm，箱体焊接方式是氩弧焊精密焊接。

实施例：

转毂平台旋转角度：-180；

转毂平台旋转-185°至185°；

转毂转动速率：0-200km/h；

一、整车emi测试方案设备要求：

1)接收机：频率范围30mhz～1ghz，准确度：f≤3.6g,0.6db；

2)接收天线：频率范围30mhz～3ghz，准确度0-100m,±1.5db；100m-3g,±1.0db；

3)投影装置：投影尺寸(160英寸)，有usb接口可识别mp4视频文件，可调背投模式，清晰度高于1080p，亮度大于2000ansi流明；

4)屏幕：尺寸≥3.5*2m，背投软幕；

5)雷达目标模拟器：频率范围76ghz-81ghz，模拟目标距离5-300m，模拟目标速度范围-100～100km/h，rcs值范围-20dbsm～30dbsm；

6)移动假人，移动距离范围0-6m，速度0m/s-1.5m/s范围内可调；

二、整车ems测试方案设备要求：

1)射频信号发生器：频率范围9k-18ghz，准确度＜±0.5db；

2)场强探头：频率范围9k-18ghz，准确度＜±0.5db；

3)功率探头：频率范围9k-18ghz，准确度<±0.10db；

4)投影装置：投影尺寸(160英寸)，有usb接口可识别mp4视频文件，可调背投模式，清晰度高于1080p，亮度大于2000ansi流明；

5)屏幕：尺寸≥3.5*2m，背投软幕；

6)雷达目标模拟器：频率范围76ghz-81ghz，模拟目标距离5-300m，模拟目标速度范围-100～100km/h，rcs值范围-20dbsm～30dbsm；

7)移动假人，移动距离范围0-6m，速度0m/s-1.5m/s范围内可调；

8)屏蔽箱：屏蔽范围9khz～18g，屏蔽效能20db。

电源滤波器包括交流电380v和220v，直流电12v和24v供给。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。