1.一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，其特征在于，该装置包括机构基座上底板(3)、基座上下底板连接件(4)、机构基座下底板(6)、零位支撑装置(7)、拉线编码器(5)、机构测量动平台(1)等；其中，机构基座上底板(3)与机构基座下底板(6)通过基座上下底板连接件(4)固定连接；零位支撑装置(7)一端固定连接机构基座上底板(3)，另一端开有定位孔；机构测量动平台(1)中心设有定位销；在初始位姿下，定位孔和定位销相连接；拉线编码器(5)安装在机构基座下底板(6)上，拉线编码器(5)上的测量线缆(2)连接机构测量动平台(1)，测量线缆(2)的出线口与机构基座上底板(3)的上表面处于同一平面；测量线缆(2)末端与机构测量动平台(1)的下表面处于同一平面。
2.根据权利要求1所述基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，其特征在于，所述机构测量动平台(1)上开有待测目标的安装孔位。
3.根据权利要求1所述基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，其特征在于，所述拉线编码器(5)至少有六个。
4.一种基于权利要求1所述基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置的位姿测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
(4.1)待测目标相对于参考坐标系{b}的空间六维位姿t为：
t＝[xyzαβγ]t
其中，x，y，z表示待测目标相对于参考坐标系{b}的位置参数，α，β，γ表示待测目标相对于参考坐标系{b}的欧拉角；在初始位姿下，机构测量动平台(1)通过零位支撑装置(7)连接机构基座上底板(3)，此时待测目标为零位位姿t0。
(4.2)待测目标开始飞行时，测量线缆(2)的拉线长度θ＝{θi|i＝1～n}随之改变，其中n为拉线编码器(5)的个数，θi是第i个拉线编码器(5)的读数；从拉线编码器(5)读取第k次位姿下拉线长度θk。
(4.3)第k-1次飞行器位姿tk-1已知，通过下式计算第k-1次位姿下的拉线长度θk-1：
t＝[xyz]t
其中，li为测量线缆(2)拉线方向的单位矢量；rbi表示测量线缆(2)出线口在参考坐标系{b}下的位置矢量；ρi表示测量线缆(2)末端在连体坐标系{m}下的位置矢量；r表示机构测量动平台(1)相对于参考坐标系{b}的姿态矩阵。
(4.4)通过公式(1)求导得到雅克比矩阵j：
其中，jr表示欧拉角矢量与机构测量动平台(1)角速度的传递矩阵，jti为第i个拉线编码器(5)的雅克比矩阵。
(4.5)判断拉线长度差δθ＝θk-θk-1是否小于设定的阈值：若是，则第k次位姿tk＝tk-1；若否，则以tk-1为计算位姿tk的迭代初值，通过计算当前迭代步下的雅克比矩阵jk计算位姿偏差δtk＝jkδθk，将δtk补偿到tk-1＝tk-1+δtk中，重复迭代计算δθ，直到δθ小于设定的阈值得到tk。
5.根据权利要求4所述位姿/力测试方法，其特征在于，所述步骤(4.5)中设定的阈值不大于1×10-10。
6.一种基于权利要求4所述位姿测试方法的力测试方法，其特征在于，包括以下步骤：
(6.1)获得拉线编码器(5)的测量线缆(2)的拉线长度θi和输出力fi的映射关系；
(6.2)根据步骤(4.5)获得当前待测目标空间六维位姿tk后，根据公式(2)和(3)，通过并联机构的静力学理论获得当前待测目标所受的静态载荷fk：
其中，fk＝[f1,kf2,k...fn,k]t。
7.根据权利要求6所述力测试方法，其特征在于，所述拉线编码器(5)的测量线缆(2)的拉线长度θi和输出力fi的映射关系通过标定得到，具体为：拉压力传感器与线性滑轨滑动连接，拉线编码器(5)的测量线缆(2)末端连接拉压力传感器；改变测量线缆(2)拉线长度θi，通过拉压力传感器获取对应的输出力fi，得到输出力-拉线长度的拟合曲线，完成标定。