作业机及作业机的定位系统的制作方法

本发明例如涉及拖拉机等作业机及作业机的定位系统。

背景技术：

以往，作为使用准天顶卫星即qzss卫星进行定位的技术，已知有专利文献1。在专利文献1中，基于从gnss卫星接收到的定位信号进行单独定位，另一方面，基于单独定位的结果和从qzss卫星接收到的卫星定位校正数据生成观测数据，基于生成的观测数据进行精度更高的定位。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国公开专利公报2018-66577号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

在专利文献1中，利用基于gnss卫星的定位信号的单独定位和来自qzss卫星的卫星定位校正数据，能够期待精度更高的定位。然而，在接收gnss卫星的定位信号的gnss定位装置中，无法接收qzss卫星的卫星定位校正数据，当在作业机仅设置有gnss定位装置的情况下，需要另行设置qzss定位装置。另外，qzss定位装置要求较高的防水性。

另外，在专利文献1中，利用基于gnss卫星的定位信号的单独定位和来自qzss卫星的卫星定位校正数据，能够期待精度更高的定位。然而，在接收gnss卫星的定位信号的gnss定位装置中，无法接收qzss卫星的卫星定位校正数据，当在行驶车体仅设置有gnss定位装置的情况下，实际情况是难以取得卫星定位校正数据。

因此，本发明鉴于上述问题点而做出，其目的在于提供即便是具有gnss定位装置的作业机也能够容易地接收qzss卫星的卫星信号的作业机的定位装置。另外，其目的在于提供即便是具有gnss定位装置的作业机也能够接收qzss卫星的卫星信号的作业机的定位系统。

用于解决课题的手段

本发明的作业机具备：第一gnss定位装置，所述第一gnss定位装置能够基于从gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位；qzss定位装置，所述qzss定位装置能够基于从qzss卫星发送的第二卫星信号输出校正信息；第一支承托架，所述第一支承托架安装有所述第一gnss定位装置；以及第二支承托架，所述第二支承托架安装有所述qzss定位装置，且与所述第一支承托架连结。

另外，作业机具备固定所述第一支承托架的紧固件，所述第一支承托架和所述第二支承托架被配置成至少一部分重叠，所述紧固件将所述第一支承托架及所述第二支承托架一起紧固。

另外，作业机具备具有车顶的驾驶室，所述第一支承托架及所述第二支承托架安装于所述车顶。

另外，作业机具备车载电池和车载网络，所述qzss定位装置具有：第一端子，所述第一端子从所述车载电池被供给电力；第二端子，所述第二端子与所述车载网络连接；第三端子，所述第三端子与所述第一gnss定位装置连接，且向该第一gnss定位装置供给被供给到所述第一端子的电力；以及第四端子，所述第四端子与所述第一gnss定位装置连接，且经由所述第二端子将该第一gnss定位装置与所述车载网络连接。

另外，所述gnss定位装置及所述qzss定位装置具有多个连接器，所述第三端子及所述第四端子通过多个所述连接器与所述第一gnss定位装置连接。

另外，所述qzss定位装置具有第五端子，所述第五端子与所述第一gnss定位装置连接，并输出通过所述第二卫星信号而得到的校正信息，所述第一gnss定位装置具有第一位置运算部，所述第一位置运算部基于该第一gnss定位装置接收到的第一卫星信号的观测数据和从所述第五端子输入的校正信息进行定位。

另外，作业机具备校正信息发送部，所述校正信息发送部向所述第一gnss定位装置发送通过所述第二卫星信号而得到的校正信息，所述第一gnss定位装置具有第一位置运算部，所述第一位置运算部基于该第一gnss定位装置接收到的第一卫星信号的观测数据和从所述校正信息发送部发送的校正信息进行定位。

另外，作业机具备校正信息发送部，所述校正信息发送部发送通过所述第二卫星信号而得到的校正信息，所述校正信息发送部向第二gnss定位装置发送所述qzss定位装置生成的校正信息，所述第二gnss定位装置设置于与所述作业机不同的作业机，且能够基于从所述gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位，所述第二gnss定位装置具备第二位置运算部，所述第二位置运算部基于该第二gnss定位装置接收到的第一卫星信号的观测数据和从所述校正信息发送部发送的校正信息进行定位。

作业机具备：驾驶室，所述驾驶室具有面板；第一gnss定位装置，所述第一gnss定位装置能够基于从gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位；第一天线，所述第一天线配置在所述驾驶室的内侧，且安装于所述面板，并接收从qzss卫星发送的第二卫星信号；适配器，所述适配器配置在所述驾驶室的内侧，且基于所述第一天线接收到的第二卫星信号输出校正信息；以及第二天线，所述第二天线配置在所述驾驶室的内侧，且安装于所述面板，并向外部发送从所述适配器输出的校正信息。

所述第一gnss定位装置设置于所述驾驶室的车顶，所述第一gnss定位装置具有：第三天线，所述第三天线能够从所述第二天线接收校正信息；以及位置运算部，所述位置运算部基于所述第三天线接收到的校正信息进行定位。

所述第二天线向第二gnss定位装置发送所述校正信息，所述第二gnss定位装置设置于其他作业机，且能够基于从所述gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位。

所述面板是配置在所述驾驶室的前部的前面板或配置在所述驾驶室的后部的后面板。

所述面板包括配置在所述驾驶室的前部的前面板、配置在所述驾驶室的后部的后面板、设置于驾驶室的侧部的侧部面板，所述第二天线安装于前面板、后面板及侧部面板。

所述第一天线及所述第二天线配置在所述面板的上部。

所述适配器从设置于所述驾驶室的内部的电源供给部被供给电力。

所述第一天线及所述第二天线是板状的微带天线。

所述第一天线及所述第二天线是薄膜天线。

所述适配器设置于所述面板。

所述作业机具备吸盘构件，所述吸盘构件将所述第一天线、所述第二天线及所述适配器中的至少一个安装于所述面板。

作业机的定位系统具备：第一gnss定位装置，所述第一gnss定位装置设置于第一作业机，且能够基于从gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位；qzss定位装置，所述qzss定位装置设置于所述第一作业机，且能够基于从qzss卫星发送的第二卫星信号进行定位；以及第一校正信息发送部，所述第一校正信息发送部设置于所述第一作业机，并向与第一作业机不同的第二作业机发送通过所述第二卫星信号而得到的校正信息。

作业机的定位系统具备第二gnss定位装置，所述第二gnss定位装置设置于所述第二作业机，且能够基于从所述gnss卫星发送的第一卫星信号进行定位，所述第二gnss定位装置具备位置运算部，所述位置运算部基于该第二gnss定位装置接收到的第一卫星信号的观测数据和从所述第一校正信息发送部发送的校正信息，求出所述第二作业机的位置。

在有来自所述第二作业机的请求的情况下，所述第一校正信息发送部根据所述请求发送所述校正信息。

作业机的定位系统具备第二校正信息发送部，所述第二校正信息发送部设置于所述第二作业机，且向与第一作业机及第二作业机不同的第三作业机发送从所述第一校正信息发送部发送的校正信息。

所述第一作业机及所述第二作业机具备：行驶车体；发动机，所述发动机设置于所述行驶车体；作业装置，所述作业装置安装于所述行驶车体，且通过所述发动机的动力进行工作；以及转向装置，所述转向装置进行所述行驶车体的转向。

所述转向装置基于所述第一位置及第二位置中的任一方来变更所述行驶车体的转向角。

发明的效果

根据上述作业机，即便是具有gnss定位装置的作业机也能够容易地接收qzss卫星的卫星信号。

附图说明

图1是示出第一实施方式的拖拉机的结构及控制框图的图。

图2是从左后方观察驾驶室的立体图。

图3是示出第一实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置、第一支承托架、第二支承托架的俯视图。

图4是示出第一实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置、第一支承托架、第二支承托架的左侧视图。

图5是第一实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置、第一支承托架、第二支承托架的分解立体图。

图6是示出第一实施方式的变形例的拖拉机的结构及控制框图的图。

图7是示出第一实施方式的变形例的第一gnss定位装置、qzss定位装置、第一支承托架的俯视图。

图8是示出第一实施方式的拖拉机的管理系统的图。

图9是说明第一实施方式的自动转向的说明图。

图10是示出第一实施方式的拖拉机的整体的左侧视图。

图11是示出第一实施方式的拖拉机的整体的俯视图。

图12是示出第二实施方式的拖拉机的整体的左侧视图。

图13是示出第二实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置、驾驶座、防滚架的后视图。

图14是示出第二实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置、防滚架的俯视图。

图15a是示出第三实施方式的拖拉机的整体的左侧视图及示出结构的图。

图15b是示出第三实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置的框图。

图15c是示出第三实施方式的变形例的拖拉机的整体的左侧视图及示出结构的图。

图16a是示出第四实施方式的拖拉机的整体的左侧视图及示出结构的图。

图16b是示出第四实施方式的第一gnss定位装置、qzss定位装置的框图。

图16c是示出第四实施方式的变形例的拖拉机的整体的左侧视图及示出结构的图。

图17是从左前方观察第五实施方式的驾驶室的立体图。

图18是从上前方观察第五实施方式的驾驶室的立体图。

图19是示出第五实施方式的驾驶室的内部的左侧视图。

图20是示出第五实施方式的拖拉机的整体的俯视图。

图21是示出作业机的定位系统的图。

图22是示出拖拉机的结构及控制框图的图。

图23a是第一拖拉机的定位处理和向第二拖拉机发送校正信息的发送处理的动作流程。

图23b是第二拖拉机相对于第一拖拉机进行校正信息的发送的请求的情况下的动作流程。

图24是说明自动转向的说明图。

图25是拖拉机的整体图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的一实施方式进行说明。

[第一实施方式]

作业机1能够基于根据gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)等gnss卫星101的卫星信号运算出的作业机1的位置进行自动转向。作业机1是拖拉机、联合收割机、水稻插秧机等农业机械、反铲机、装载机等建筑机械。

以下，以拖拉机1为例，对作业机进行说明。

图10、图11是示出本发明的一实施方式的作业机1的图。如图10、图11所示，拖拉机1具备具有行驶装置7的行驶车辆(行驶车体)3、发动机4及变速装置5。在本发明的实施方式中，将就座于拖拉机1的驾驶座10的驾驶员(操作员)的前侧(图10的左侧)设为前方、将驾驶员的后侧(图10的右侧)设为后方、将驾驶员的左侧(图10的跟前侧)设为左方、将驾驶员的右侧(图10的里侧)设为右方并进行说明。另外，将作为与前后方向正交的方向的水平方向设为宽度方向并进行说明。将从行驶车辆(行驶车体)3的中央部朝向右侧部或左侧部的方向设为外方并进行说明。换言之，外方是指宽度方向且远离行驶车辆3的方向。将与外方相反的方向设为内方并进行说明。换言之，内方是指宽度方向且靠近行驶车辆3的方向。此外，在图10及图11中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方，箭头b1表示左方，箭头b2表示右方。

行驶装置7是具有前轮7f及后轮7r的装置。前轮7f既可以为轮胎型，也可以为履带型。另外，后轮7r同样地也是既可以为轮胎型，也可以为履带型。发动机4是柴油发动机、电动马达等。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够进行行驶装置7的前进、后退的切换。

另外，在行驶车辆3的后部设置有由三点连杆机构等构成的连结部8。能够在连结部8对作业装置(省略图示)进行装卸。通过将作业装置与连结部8连结，从而能够利用行驶车辆3牵引作业装置。作业装置是进行耕作的耕作装置、散布肥料的肥料散布装置、散布农药的农药散布装置、进行收获的收获装置、进行牧草等的收割的收割装置、进行牧草等的扩散的扩散装置、进行牧草等的收集的草料收集装置、进行牧草等的成形的成形装置等。

图1是示出拖拉机1的结构及控制框图的图。以下，主要使用图1，详细地说明变速装置5。如图1所示，变速装置5具备主轴(推进轴)5a、主变速部5b、副变速部5c、梭部5d及pto动力传递部5e。推进轴5a旋转自如地支承于变速装置5的壳体，向该推进轴5a传递来自发动机4的曲轴的动力。主变速部5b具有多个齿轮及变更该齿轮的连接的换挡器。主变速部5b通过利用换挡器适当地变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从推进轴5a输入的旋转并输出(进行变速)。

与主变速部5b同样地，副变速部5c具有多个齿轮及变更该齿轮的连接的换挡器。副变速部5c通过利用换挡器适当地变更多个齿轮的连接(啮合)，从而变更从主变速部5b输入的旋转并输出(进行变速)。

梭部5d具有梭轴12和前进后退切换部13。经由齿轮等向梭轴12传递从副变速部5c输出的动力。前进后退切换部13例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的接合切换来切换梭轴12的旋转方向即拖拉机1的前进及后退。梭轴12与后轮差动装置连接。后轮差动装置将安装有后轮7r的后车轴29r支承为旋转自如。

pto动力传递部5e具有pto推进轴14和pto离合器15。pto推进轴14被旋转自如地支承，能够传递来自推进轴5a的动力。pto推进轴14经由齿轮等与pto轴16连接。pto离合器15例如由液压离合器等构成，通过液压离合器的接合切换来切换向pto推进轴14传递推进轴5a的动力的状态和不向pto推进轴14传递推进轴5a的动力的状态。

如图10及图11所示，拖拉机1具备驾驶室9。如图10所示，驾驶室9设置于行驶车辆3的上部，在该驾驶室9内设置有驾驶座10。以下，详细地说明驾驶室9。图2是示出驾驶室9的图。详细而言，图2是从左后方观察驾驶室9的立体图。此外，在图2中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方，箭头b1表示左方，箭头b2表示右方。

如图2所示，驾驶室9具有车顶9a、多个前支柱71、多个后支柱73、连结框架74及面板。车顶9a是构成驾驶室9的顶棚的构件，并由多个前支柱71、多个后支柱73及连结框架74支承。

如图2所示，多个前支柱71包括第一前支柱711和第二前支柱712。第一前支柱711及第二前支柱712朝向上方延伸。详细而言，第一前支柱711及第二前支柱712从下端部朝向上方向后方弯曲。第一前支柱711和第二前支柱712在宽度方向上分开地配置，第一前支柱711位于左前端，第二前支柱712位于右前端。

如图2所示，多个后支柱73位于多个前支柱71的后方，包括第一后支柱731和第二后支柱732。第一后支柱731及第二后支柱732朝向上方延伸。第一后支柱731及第二后支柱732在机体的宽度方向上分开地配置，第一后支柱731位于左后部，第二后支柱732位于右后部。

如图2所示，连结框架74是连结前支柱71及后支柱73的框架，具有上部连结框架74a和下部连结框架74b。上部连结框架74a将第一前支柱711、第二前支柱712、第一后支柱731、第二后支柱732各自的上端部连结。下部连结框架74b将第一前支柱711、第二前支柱712、第一后支柱731、第二后支柱732各自的下端部连结。

如图2所示，面板包括前面板75、后面板76及门面板77。前面板75、后面板76及门面板77例如由玻璃、丙烯酸板等透明构件形成。

前面板75配置在驾驶室9的前部。就座于驾驶座10的操作员能够从驾驶室内部经由前面板75对拖拉机1的前方进行视觉辨识。如图2所示，前面板75固定于多个前支柱71(第一前支柱711、第二前支柱712)、连结框架74及车顶9a。

如图2所示，后面板76配置在驾驶室9的后部。就座于驾驶座10的操作员能够从驾驶室内部经由后面板76对拖拉机1的后方进行视觉辨识。如图2所示，后面板76被多个后支柱73(第一后支柱731、第二后支柱732)、连结框架74及车顶9a包围。

利用被第一前支柱711和第一后支柱731、连结框架74(上部连结框架74a、下部连结框架74b)包围的部分形成有供操作员上下车的上下车口63。门面板77是能够开闭地封堵上下车口63的构件。门面板77由安装在上下车口63的后侧(第一后支柱731的前侧)的铰链78支承。铰链78将门面板77支承为能够开闭。

如图10所示，在驾驶室内部设置有转向装置11。如图1所示，转向装置11具有手柄(方向盘)11a、伴随着手柄11a的旋转而旋转的转向轴(旋转轴)11b及辅助手柄11a的转向的辅助机构(动力转向机构)11c。如图1所示，辅助机构11c包括液压泵21、被供给从液压泵21排出的工作油的控制阀22及通过控制阀22进行工作的转向缸23。控制阀22是基于控制信号进行工作的电磁阀。控制阀22例如是能够通过滑阀等的移动进行切换的三位切换阀。另外，控制阀22也能够通过转向轴11b的转向进行切换。转向缸23与改变前轮7f的方向的臂(转向节臂)24连接。

因此，若驾驶员操作手柄11a，则根据该手柄11a对控制阀22的切换位置及开度进行切换，通过根据该控制阀22的切换位置及开度使转向缸23向左或向右伸缩，从而能够变更前轮7f的转向方向。即，能够利用转向装置11手动地进行拖拉机1(行驶车体3)的转向。

拖拉机1(行驶车体3)的转向也能够自动地进行。如图1所示，转向装置11具有自动转向机构25。自动转向机构25是进行行驶车体3的自动转向的机构，基于行驶车体3的位置(车体位置)和预先设定的行驶预定路线使行驶车体3自动转向。自动转向机构25具备转向马达26和齿轮机构27。转向马达26是能够基于当前位置对旋转方向、转速、旋转角度等进行控制的马达。齿轮机构27包括设置于转向轴11b且与该转向轴11b一起旋转的齿轮和设置于转向马达26的旋转轴且与该旋转轴一起旋转的齿轮。当转向马达26的旋转轴旋转时，经由齿轮机构27使转向轴11b自动地旋转(转动)，能够以使车体位置与行驶预定路线一致的方式对前轮7f的转向方向进行变更。此外，上述转向装置11为一例，并不限定于上述结构。

拖拉机1具备控制装置17和通信装置18。控制装置17基于对设置在驾驶座10的周围的操作件(操作杆、操作开关、操作旋钮等)进行操作时的操作信号、搭载于行驶车体3的各种传感器的检测信号等，进行拖拉机1的行驶系统、作业系统的控制。例如，控制装置17基于操作件的操作(操作信号)进行使作业装置升降的控制，或者基于加速器踏板传感器对发动机4的转速进行控制。控制装置17通过can、lin、flexray等车载网络n与设置于拖拉机1的设备连接。此外，控制装置17只要是控制拖拉机的作业系统、行驶系统的装置即可，控制方式并不被限定。

在拖拉机1设置有检测该拖拉机1的位置(车体位置)的定位装置。以下，详细地说明设置于拖拉机的定位装置。

如图1所示，拖拉机1具备第一gnss定位装置31。如图8所示，第一gnss定位装置31基于gps(globalpositioningsystem)等gnss卫星101的卫星信号进行定位。

如图1、图10、图11所示，第一gnss定位装置31设置于拖拉机1。第一gnss定位装置31与设置于拖拉机1的控制装置17及通信装置18连接。第一gnss定位装置31向控制装置17及通信装置18输出至少与定位相关的信息。

如图10、图11等所示，第一gnss定位装置31具有收容电子-电子零件等的框体31a。如图3、图5所示，框体31a例如是前后方向上的长度比宽度方向及高度方向上的长度长的大致长方体。框体31a具有底板131a、周壁131b及顶板131c。底板131a是前后方向上的长度比宽度方向上的长度长的大致长方形。周壁131b从底板131a的端部向上方突出。顶板131c覆盖周壁131b的上部，例如朝向前方向下方弯曲。底板131a、周壁131b及顶板131c形成了收容电子-电子零件等的空间。如图5所示，在底板131a的下表面形成有供螺栓131d插通的孔131e。框体31a安装于第一拖拉机1的驾驶室9的车顶9a。

如图1所示，第一gnss定位装置31具有接收gnss卫星101的卫星信号(第一卫星信号)的天线31b。天线31b接收从gnss卫星101发送的l1信号(中心频率1575.42mhz)及l2信号(中心频率1227.60mhz)作为第一卫星信号。l1信号包括导航消息、c/a码、l1载波，l2信号至少包括l2载波。

如图1所示，第一gnss定位装置31除了框体31a及天线31b之外，还具有信号处理部31c、第一位置运算部31d及输出部31f。信号处理部31c、第一位置运算部31d及输出部31f由设置于第一gnss定位装置31的电子-电子零件等构成。

信号处理部31c是对天线31b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线31b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

第一位置运算部31d至少基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，第一位置运算部31d能够基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。输出部31f至少向控制装置17及通信装置18中的任一方输出第一位置运算部31d运算出的结果(第一定位结果)。

如图1等所示，拖拉机1除了第一gnss定位装置31之外，还具备qzss定位装置32。qzss定位装置32基于michibiki等准天顶卫星(qzss(quasi-zenithsatellitesystem：准天顶卫星系统)卫星)102的卫星信号输出校正信息。

如图3、图4、图5所示，qzss定位装置32具有收容电子-电子零件等的框体32a。框体32a例如是宽度方向上的长度比高度方向及前后方向上的长度长的大致长方体。框体32a具有底板132a、周壁132b及顶板132c。底板132a是宽度方向上的长度比前后方向上的长度长的大致长方形。周壁132b从底板132a的端部向上方突出。顶板132c覆盖周壁132b的上部。底板132a、周壁132b及顶板132c形成了收容电子-电子零件等的空间。在底板132a的下表面形成有供螺栓132d插通的孔132e。如图10、图11所示，框体32a与框体31a并列地安装在驾驶室9的车顶9a。如图1所示，qzss定位装置32具有接收准天顶卫星102的卫星信号(第二卫星信号)的天线32b。

天线32b至少接收从qzss卫星102发送的l6信号(中心频率1278.75mhz)作为第二卫星信号。l6信号包括校正信息(厘米级定位加强信息)。校正信息包括卫星时钟误差信息、卫星信号偏置误差校正值、卫星轨道误差信息、对流层传播误差信息、电离层传播误差信息等。

qzss定位装置32除了框体32a及天线32b之外，还具有信号处理部32c和输出部32e。信号处理部32c及输出部32e由设置于qzss定位装置32的电子-电子零件等构成。

信号处理部32c是对天线32b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线32b接收到的l6信号进行放大及解调，从而生成观测数据。输出部(校正信息输出部)32e向第一gnss定位装置31输出由信号处理部32c解调后的l6信号即通过l6信号而得到的校正信息。

如图3所示，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32分别具有多个连接器133。第一gnss定位装置31侧的连接器133与qzss定位装置32侧的连接器133中的至少任一个能够相互连接。具体而言，例如通过将相互连接的连接器133的一侧与另一侧的连接器133嵌合，从而进行连接。由此，gnss定位装置31与qzss定位装置32的配设变得简单，且能够容易地进行连接。因此，能够容易地导入或撤除由qzss定位装置32产生的高精度的定位功能。以下，说明第一gnss定位装置31与qzss定位装置32的多个连接器133。多个连接器133包括第一～第五连接器。

如图3所示，第一gnss定位装置31具有第一连接器133a和第二连接器133b。第一连接器133a及第二连接器133b形成在框体31a的后部。详细而言，第一连接器133a及第二连接器133b从周壁131b的后表面朝向后方突出。

如图3所示，第一连接器133a例如具有第六端子134f和第七端子134g。第六端子134f是向第一gnss定位装置31的内部的电子-电子设备供给电力的输入端子。第六端子134f包括+端子和gnd端子。第七端子134g是将第一gnss定位装置31与控制装置17连接的输入输出端子。

如图3所示，第二连接器133b例如具有第八端子134h。第八端子134h是向第一gnss定位装置31的内部的电子-电子设备输入信息的输入端子。

另一方面，如图3所示，qzss定位装置32具有第三连接器133c、第四连接器133d及第五连接器133e。第三连接器133c形成在框体32a的后部。详细而言，第三连接器133c从周壁132b的后表面朝向后方突出。第四连接器133d及第五连接器133e形成在框体32a的前部。详细而言，第四连接器133d及第五连接器133e从周壁132b的前面朝向前方突出。

如图3所示，第三连接器133c具有第一端子134a和第二端子134b。第一端子134a是向qzss定位装置32的内部的电子-电子设备供给电力的输入端子。第一端子134a包括+端子和gnd端子。第二端子134b是将qzss定位装置32与控制装置17连接的输入输出端子。

如图3所示，第三连接器133c例如与从车顶9a的上部等配设的电缆9b连接。该电缆9b与设置于拖拉机1的车载电池2及车载网络n连接。由此，第一端子134a从该车载电池2(拖拉机1)被供给电力。另外，第二端子134b经由车载网络n与拖拉机1的控制装置17连接。

如图3所示，第四连接器133d与第一连接器133a连接。第四连接器133d具有第三端子134c和第四端子134d。第三端子134c向与该第三端子134c连接的端子供给从拖拉机(作业机)1被供给到第一端子134a的电力。具体而言，第三端子134c通过第四连接器133d及第一连接器133a与第六端子134f(第一gnss定位装置31)连接。由此，第三端子134c向第一gnss定位装置31供给电力。第三端子134c包括+端子和gnd端子。具体而言，第三端子134c是向第六端子134f供给被供给到第一端子134a的电力的输出端子。若详细地说明，则qzss定位装置32具有分支路径32g。

如图3所示，分支路径32g的一侧与第一端子134a连接。分支路径32g在中途部分支，并与qzss定位装置32内部的电子-电子设备及第三端子134c连接。即，被供给到第一端子134a的电力经由该分支路径32g及第三端子134c向第六端子134f(gnss定位装置31)供给。

第四端子134d是经由第二端子134b将与该第四端子134d连接的端子与车载网络n连接的输入输出端子。具体而言，第四端子134d通过第四连接器133d及第一连接器133a与第七端子134g(gnss定位装置31)连接。由此，第四端子134d将该第七端子134g(gnss定位装置31)与车载网络n连接。

如图3所示，第五连接器133e与第二连接器133b连接。第五连接器133e具有第五端子134e。第五端子134e是从qzss定位装置32的内部的电子-电子设备输出信息的输出端子。具体而言，第五端子134e与第八端子134h(第一gnss定位装置31)连接，qzss定位装置32向第一gnss定位装置31输出校正信息。换言之，qzss定位装置32通过有线通信向第一gnss定位装置31输出校正信息。由此，能够将向第一gnss定位装置31供给电力的路径及使该第一gnss定位装置31与车载网络n连接的路径兼用于qzss定位装置32。因此，在搭载qzss定位装置32时，无需另行追加电源路径及通信路径，无需对拖拉机1进行加工。即，能够低成本地将qzss定位装置32向拖拉机1导入，即便是已经具有第一gnss定位装置31的拖拉机1，也能够容易地接收qzss卫星102的卫星信号。

经由第五端子134e及第八端子134h从qzss定位装置32被输出校正信息的第一gnss定位装置31基于该校正信息进行定位。如图1所示，第一gnss定位装置31具有取得部31e。取得部31e由设置于第一gnss定位装置31的电子-电子零件等构成。取得部31e取得qzss定位装置32输出的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。第一gnss定位装置31的第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和从第五端子134e输入的校正信息，对三维坐标(x1、y1、z1)进行运算。换言之，第一位置运算部31d基于第一gnss定位装置31接收到的第一卫星信号的观测数据和从第五端子134e输入的校正信息进行定位。即，第一位置运算部31d基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。由此，能够通过有线通信向第一gnss定位装置31输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用第一gnss定位装置31所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有第一gnss定位装置31的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。此外，在第一gnss定位装置31未从qzss定位装置32被输入校正信息的情况下，第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，第一位置运算部31d基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。

另外，在上述结构中，多个连接器133包括第一～第五连接器，但连接器的数量133及该连接器133与各个端子的组合并不限定于上述结构。例如，既可以是第一连接器133a仅具有第六端子134f的那样的结构，也可以是第一连接器133a具有第六～第八连接器的那样的结构，可以是任何结构。

此外，在上述实施方式中，qzss定位装置32经由第五端子134e及第八端子134h向第一gnss定位装置31输出校正信息，但qzss定位装置32也可以是通过无线通信向第一gnss定位装置31发送校正信息的那样的结构。在该情况下，如图6所示，第一gnss定位装置31和qzss定位装置32具有能够相互进行无线通信的通信部件。具体而言，第一gnss定位装置31具有天线31g，qzss定位装置32具有能够与天线31g进行无线通信的校正信息发送部(天线)32f。

天线31g接收从天线32f发送的校正信息。天线31g是近距离的通信装置或通过便携电话通信网、数据通信网、便携电话通信网等进行无线通信的通信装置。此外，天线31g的通信方式并不被限定，例如，既可以是通信标准ieee802.15.1系列、通信标准ieee802.11系列，也可以是其他通信方式。

天线32f向外部发送从qzss定位装置32的输出部32e输出的校正信息。具体而言，例如，天线32f向天线31g发送校正信息。天线32f向外部发送从输出部32e输出的校正信息。天线32f是近距离的通信装置或通过便携电话通信网、数据通信网、便携电话通信网等进行无线通信的通信装置。天线32f的通信方式并不被限定，例如，既可以是通信标准ieee802.15.1系列、通信标准ieee802.11系列，也可以是其他通信方式。

取得部31e取得天线31g从天线32f接收到的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。第一位置运算部31d基于第一gnss定位装置31接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。由此，能够通过无线通信向第一gnss定位装置31输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用第一gnss定位装置31所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有第一gnss定位装置31的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

如图10、图11等所示，上述第一gnss定位装置31及qzss定位装置32设置于拖拉机1的车顶9a。以下，详细地说明第一gnss定位装置31、qzss定位装置32的配置。

如图3、图4所示，拖拉机1具备第一支承托架141、第二支承托架142及紧固件131f。第一支承托架141是安装第一gnss定位装置31并将该第一gnss定位装置31安装于车顶9a的构件。具体而言，第一支承托架141配置在车顶9a的上部。第一支承托架141具有第一安装部141a和第一延伸设置部141c。第一安装部141a是安装第一gnss定位装置31的部分。第一安装部141a例如是在俯视时为大致矩形形状的板状构件。如图5所示，在第一安装部141a经由螺栓131d安装第一gnss定位装置31。在第一安装部141a形成有供螺栓131d贯通的孔141b。具体而言，孔141b朝向厚度方向贯通。此外，在本实施方式中，第一gnss定位装置31通过螺栓131d安装于第一安装部141a，但只要能够将第一gnss定位装置31固定即可，并不限定于上述结构。例如，也可以是第一gnss定位装置31具有被卡合部(被钩挂部)且第一安装部141a具有与该被卡合部卡合的卡合部(钩挂部)的那样的结构，安装方法并不限定于此。

如图3、图4所示，第一延伸设置部141c是从第一安装部141a的宽度方向上的端部朝向宽度方向外方延伸设置的部分。第一延伸设置部141c包括前侧延伸设置部141c1和后侧延伸设置部141c2。前侧延伸设置部141c1是从第一安装部141a的宽度方向上的端部中的前侧沿宽度方向延伸设置的部分。另一方面，后侧延伸设置部141c2是从第一安装部141a的宽度方向上的端部中的后侧沿宽度方向延伸设置的部分。如图3、图4、图5所示，在第一延伸设置部141c形成有朝向厚度方向贯通的安装孔141d。

第二支承托架142安装qzss定位装置32且与第一支承托架141连结。第二支承托架142配置在车顶9a的上部。由此，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32配置在作业机1的上部。因此，能够抑制由障碍物导致的第一gnss定位装置31及qzss定位装置32的卫星信号的接收阻碍。如图4所示，第二支承托架142例如在俯视时为大致门型。第二支承托架142具有第二安装部142a、突出部142c及第二延伸设置部142d。第二安装部142a是安装qzss定位装置32的部分。如图3所示，第二安装部142a例如是在俯视时为大致矩形形状的板状构件。如图5所示，在第二安装部142a经由螺栓132d安装qzss定位装置32。在第二安装部142a形成有供螺栓132d贯通的孔142b。具体而言，孔142b朝向厚度方向贯通。此外，在本实施方式中，qzss定位装置32通过螺栓132d安装于第二安装部142a，但只要能够将qzss定位装置32固定即可，并不限定于上述结构。例如，也可以是qzss定位装置32具有被卡合部(被钩挂部)且第二安装部142a具有与被卡合部卡合的卡合部(钩挂部)的那样的结构，安装方法并不限定于此。

如图4、图5所示，突出部142c从第二安装部142a的后部的下表面朝向下方突出。详细而言，如图4所示，突出部142c的上下方向上的厚度t1与第一安装部141a的上下方向上的厚度t2一致。换言之，在将第一支承托架141及第二支承托架142固定于车顶9a的状态下，突出部142c的下表面与第一安装部141a的下表面共面。此外，在本实施方式中，突出部142c仅从第二安装部142a的下表面的后部突出，但第二支承托架142也可以是具有多个突出部142c的结构。例如，突出部142c也可以是从第二安装部142a的下表面的前部及后部双方朝向下方突出的那样的结构。

第二延伸设置部142d是从第二安装部142a的前端部朝向前方延伸设置的部分。具体而言，第二延伸设置部142d从第二安装部142a的前端部的宽度方向上的两端延伸设置。在第二延伸设置部142d形成有朝向厚度方向贯通的安装孔142e。如图3所示，形成于第二延伸设置部142d的一方的安装孔142e的中心与到另一方的安装孔142e的中心为止的长度和形成于后侧延伸设置部141c2的一方的安装孔141d的中心与到另一方的安装孔141d的中心为止的长度一致。由此，第二延伸设置部142d的安装孔142e与后侧延伸设置部141c2的安装孔141d重叠(重合)。换言之，第一支承托架141和第二支承托架142被配置成至少一部分重叠。此外，在本实施方式中，形成于前侧延伸设置部141c1的安装孔141d的中心间的距离与形成于后侧延伸设置部141c2的安装孔141d的中心间的距离一致，但第二延伸设置部142d的安装孔142e与后侧延伸设置部141c2的安装孔141d重叠(重合)即可，并不限定于上述结构。

紧固件131f是将第一支承托架141固定于车顶9a(拖拉机1)的构件。紧固件131f例如是螺栓。紧固件131f被插通到第二延伸设置部142d的安装孔142e、后侧延伸设置部141c2的安装孔141d及形成于车顶9a的上表面的孔中。由此，紧固件131f将第一支承托架141及第二支承托架142固定于车顶9a。详细而言，如图4所示，紧固件131f将第一支承托架141及第二支承托架142一起紧固。此外，在本实施方式中，紧固件131f是螺栓，但只要能够将第一支承托架141与第二支承托架142以一起紧固的方式固定即可，紧固件131f也可以是铆钉、螺钉等，并不限定于螺栓。由此，能够经由第一支承托架141及第二支承托架142将qzss定位装置32固定于拖拉机1。因此，不用另行对拖拉机1实施加工，就能够将qzss定位装置32安装于拖拉机1。即，能够低成本地将qzss定位装置32向拖拉机1导入。另外，通过兼用以往将第一支承托架141固定于拖拉机1的紧固件131f，从而能够将第二支承托架142与第一支承托架141连结。因此，在经由第二支承托架142将qzss定位装置32固定于拖拉机1时，能够减少结构构件的数量。即，能够进一步低成本地将第二支承托架142向拖拉机1固定。此外，在本实施方式中，第一gnss定位装置31配置在qzss定位装置32的前方，但只要能够兼用第一gnss定位装置31向拖拉机1的安装方法将qzss定位装置32安装于拖拉机1即可，第一gnss定位装置31和qzss定位装置32的位置关系并不限定于上述结构。具体而言，例如，第一gnss定位装置31和qzss定位装置32也可以在宽度方向上并列地配置。另外，在本实施方式中，拖拉机1具备第一支承托架141、第二支承托架142及紧固件131f，但如图7所示，在第一支承托架141的安装部141a具有安装框体31a和框体32a的区域的情况下，也可以是将第一gnss定位装置31和qzss定位装置32双方安装于第一支承托架141的那样的结构。具体而言，qzss定位装置32通过螺栓、磁铁141e等安装于第一支承托架141。在本实施方式中，如图7所示，qzss定位装置32通过磁铁141e安装于第一支承托架141。在利用螺栓将qzss定位装置32安装于第一支承托架141的情况下，在第一支承托架141另行形成插通该螺栓的孔。

另外，拖拉机1能够向其他拖拉机发送至少与qzss定位装置32中的定位相关的信息。

以下，将设置有第一gnss定位装置31及qzss定位装置32的拖拉机1称为“第一拖拉机1a”、将其他拖拉机称为“第二拖拉机1b”并展开说明。此外，如图8所示，第一拖拉机1a及第二拖拉机1b具备行驶车辆(行驶车体)3、发动机4、变速装置5、行驶装置7、转向装置11、自动转向机构25、控制装置17、通信装置18，第一拖拉机1a与第二拖拉机1b双方的基本结构相同。

在取得部31e取得从输出部(校正信息输出部)32e输出的校正信息时，第一gnss定位装置31的第一位置运算部31d使用所取得的校正信息(包括卫星时钟误差信息、卫星信号偏置误差信息、卫星轨道误差信息、对流层传播误差信息、电离层传播误差信息)和天线31b接收到的l1信号及l2信号(导航消息、c/a码、l1载波等)的第一观测信息，求出第一gnss定位装置31d的物理位置(纬度、经度、高度)。像这样，输出部31f在第一位置运算部31d使用校正信息求出位置的情况下，向控制装置17输出求出的位置(定位结果)。

第一拖拉机1a具备校正信息发送部(天线)32f，所述校正信息发送部(天线)32f向其他拖拉机即第二拖拉机1b发送通过天线32b接收到的校正信息。例如，qzss定位装置32的天线32b接收包括l6信号在内的第二卫星信号，并向第二拖拉机1b发送通过利用信号处理部32c对接收到的第二卫星信号进行解调而得到的校正信息。在该实施方式中，校正信息发送部为qzss定位装置32的天线32f，但只要能够向外部发送校正信息即可，校正信息发送部也可以是设置于第一拖拉机1a的通信装置18。

如图8所示，第二拖拉机1b具备能够基于第一卫星信号进行定位的第二gnss定位装置33。第二gnss定位装置33具有框体33a、天线33b、信号处理部33c、第二位置运算部33d及校正信息接收部。框体33a安装于第二拖拉机1b的驾驶室9的车顶9a。天线33b与天线31b同样地接收第一卫星信号。

校正信息接收部是接收从第一拖拉机1a发送的校正信息的装置。在该实施方式中，校正信息接收部兼用作设置于第二拖拉机1b的通信装置18。此外，也可以将校正信息接收部与通信装置18分体地构成。

信号处理部33c及第二位置运算部33d由设置于第二gnss定位装置33的电子-电子零件等构成。

信号处理部33c是对天线33b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线33b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

第二位置运算部33d基于从信号处理部33c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和第二拖拉机1b的通信装置(校正信息接收部)18取得的校正信息即从第一拖拉机1a发送的校正信息进行定位。

即，在通信装置18接收到校正信息时，第二位置运算部33d使用接收到的校正信息和天线33b接收到的l1信号及l2信号(导航消息、c/a码、l1载波等)的第一观测信息，求出第二gnss定位装置33的物理位置(纬度、经度、高度)。由此，未搭载接收从qzss卫星102发送的第二卫星信号的天线32b的拖拉机1也能够接收校正信息。因此，能够低成本地将高精度的位置检测功能导入到多个拖拉机1。

此外，从第一拖拉机1a向第二拖拉机1b的校正信息的发送也可以逐次进行，但第一拖拉机1a的校正信息发送部(通信装置18)也可以在有来自第二拖拉机1b的请求的情况下根据请求发送校正信息。

如图8所示，在第一拖拉机1a中的农业作业的作业开始前、作业途中等，该第一拖拉机1a的通信装置18与便携终端(智能手机、平板电脑)200或管理服务器201连接。便携终端200或管理服务器201向第一拖拉机1a的通信装置18发送预先设定的作业计划。作业计划包括由拖拉机1a自身进行的自身作业计划和由其他拖拉机1b进行的他人作业计划。自身作业计划及他人作业计划均包括进行作业的田地等作业场所、日期时间等作业时间、耕作、耙地、收获、收割、草料收集、药剂散布、施肥等作业内容、机械信息。机械信息至少包括识别拖拉机的识别信息。

第一拖拉机1a的控制装置17在经由通信装置18取得自身作业计划及他人作业计划时，参照自身作业计划及他人作业计划，判定在由自身作业计划示出的作业场所的附近且大致同一作业时间是否存在进行作业的第二拖拉机(称为邻近拖拉机)1b。例如，控制装置17判断以进行第一拖拉机1a的作业的作业场所为中心在半径为5km左右的范围是否存在邻近拖拉机。

在存在邻近拖拉机1b的情况下，第一拖拉机1a的控制装置17对该邻近拖拉机1b的通信装置18进行连接请求，利用第一拖拉机1a的通信装置18和邻近拖拉机1b的通信装置18执行配对。当第一拖拉机1a的通信装置18与邻近拖拉机1b的通信装置18的配对成立时，该第一拖拉机1a的通信装置18在作业期间例如在行驶期间、作业装置的驱动期间、发动机4的驱动期间等，向邻近拖拉机1b发送校正信息。由此，第一拖拉机1a能够在预定距离的范围内存在第二拖拉机1b的情况下发送校正信息。

此外，在上述实施方式中，第一拖拉机1a的控制装置17进行邻近拖拉机的判断，但也可以是，第二拖拉机1b的控制装置17判定在由自身作业计划示出的作业场所的附近且大致同一作业时间是否存在进行作业的第一拖拉机(称为邻近拖拉机)1a，在存在邻近拖拉机1a的情况下，对邻近拖拉机1a进行校正信息的发送的请求。

另外，第一拖拉机1a及第二拖拉机1b各自的控制装置17能够基于位置等定位的结果进行自动转向。

图9示出自动转向时的拖拉机1的位置与行驶预定路线z1的关系。以下，以第二拖拉机1b为例，对自动转向进行说明。

行驶预定路线z1由个人计算机、便携终端(智能手机、平板电脑)200预先设定，并通过无线通信、有线通信或存储介质被传送到控制装置17等。此外，也可以在拖拉机1设置触控屏式等的显示装置19，能够向该显示装置19输入行驶预定路线z1。行驶预定路线z1在设定时与纬度、经度相关联。

在拖拉机1中，在由于操作员进行预定的操作而由第二拖拉机1b的控制装置17指示进行自动转向时，第二拖拉机1b的控制装置17取得由第二gnss定位装置33求出的定位信息即行驶车体3的位置(车体位置)。如图9的中图所示，在车体位置与行驶预定路线z1的偏差小于阈值(第二拖拉机1b的车体位置处于图9的虚线z2与虚线z3的范围内)的情况下，控制装置17维持转向马达26的旋转轴的旋转角。如图9的左图所示，在车体位置与行驶预定路线z1的偏差为阈值以上且第二拖拉机1b相对于行驶预定路线z1位于左侧(第二拖拉机1b的车体位置处于比图9的虚线z2靠左侧的位置)的情况下，控制装置17以使第二拖拉机1b的转向方向成为右侧方向的方式使转向马达26的旋转轴旋转。如图9的右图所示，在车体位置与行驶预定路线z1的偏差为阈值以上且第二拖拉机1b相对于行驶预定路线z1位于右侧(第二拖拉机1b的车体位置处于比图9的虚线z3靠右侧的位置)的情况下，控制装置17以使第二拖拉机1b的转向方向成为左侧方向的方式使转向马达26的旋转轴旋转。

此外，在上述实施方式中，基于车体位置与行驶预定路线z1的偏差，对转向装置11的转向角进行变更，但在行驶预定路线z1的方位与第二拖拉机1b的行进方向的方位不同的情况下，控制装置17也可以以使第二拖拉机1b的行进方向的方位与行驶预定路线z1的方位一致的方式设定转向角。

上述作业机(拖拉机)1具备：第一gnss定位装置31，所述第一gnss定位装置31能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位；qzss定位装置32，所述qzss定位装置32能够基于从qzss卫星102发送的第二卫星信号输出校正信息；第一支承托架141，所述第一支承托架141安装有第一gnss定位装置31；以及第二支承托架142，所述第二支承托架142安装有qzss定位装置32，且与第一支承托架141连结。

根据上述结构，能够经由第一支承托架141及第二支承托架142将qzss定位装置32固定于作业机1。因此，不用另行对作业机1实施加工，就能够将qzss定位装置32安装于作业机1。即，能够低成本地将qzss定位装置32向作业机1导入。

另外，作业机1具备固定第一支承托架141的紧固件131f，第一支承托架141和第二支承托架142被配置成至少一部分重叠，紧固件131f将第一支承托架141及第二支承托架142一起紧固。

根据上述结构，通过兼用以往将第一支承托架141固定于作业机1的紧固件131f，从而能够将第二支承托架142与第一支承托架141连结。因此，在经由第二支承托架142将qzss定位装置32固定于作业机1时，能够减少结构构件的数量。即，能够低成本地将第二支承托架142向作业机1固定。

另外，作业机1具备具有车顶9a的驾驶室9，第一支承托架141及第二支承托架142安装于车顶9a。

根据上述结构，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32配置在作业机1的上部。因此，能够抑制由障碍物导致的第一gnss定位装置31及qzss定位装置32的卫星信号的接收阻碍。

另外，作业机1具备车载电池2和车载网络n，qzss定位装置32具有：第一端子134a，所述第一端子134a从车载电池2被供给电力；第二端子134b，所述第二端子134b与车载网络n连接；第三端子134c，所述第三端子134c与第一gnss定位装置31连接，且向该第一gnss定位装置31供给被供给到第一端子134a的电力；以及第四端子134d，所述第四端子134d与第一gnss定位装置31连接，且经由第二端子134b将该第一gnss定位装置31与车载网络n连接。

根据上述结构，能够将向第一gnss定位装置31供给电力的路径及使该第一gnss定位装置31与车载网络n连接的路径兼用于qzss定位装置32。因此，在搭载qzss定位装置32时，无需另行追加电源路径及通信路径，无需对作业机1进行加工。即，能够低成本地将qzss定位装置32向作业机1导入，即便是已经具有第一gnss定位装置31的作业机1，也能够容易地接收qzss卫星102的卫星信号。

另外，gnss定位装置31及qzss定位装置32具有多个连接器133，第三端子134c及第四端子134d通过多个连接器133与第一gnss定位装置31连接。

根据上述结构，第三端子134c及第四端子134d与第一gnss定位装置31的配设变得简单，且能够容易地进行连接、切断。由此，能够容易地导入或撤除由qzss定位装置32产生的高精度的定位功能。

另外，qzss定位装置32具有第五端子134e，所述第五端子134e与第一gnss定位装置31连接，并输出通过第二卫星信号而得到的校正信息，第一gnss定位装置31具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于该第一gnss定位装置31接收到的第一卫星信号的观测数据和从第五端子134e输入的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过有线通信向第一gnss定位装置31输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用第一gnss定位装置31所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有第一gnss定位装置31的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

另外，作业机1具备校正信息发送部32f，所述校正信息发送部32f向第一gnss定位装置31发送通过第二卫星信号而得到的校正信息，第一gnss定位装置31具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于该第一gnss定位装置31接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过无线通信向第一gnss定位装置31输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用第一gnss定位装置31所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有第一gnss定位装置31的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

另外，作业机1具备校正信息发送部32f，所述校正信息发送部32f发送通过第二卫星信号而得到的校正信息，校正信息发送部32f向第二gnss定位装置33发送qzss定位装置32生成的校正信息，所述第二gnss定位装置33设置于与作业机1不同的作业机1，且能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位，第二gnss定位装置33具备第二位置运算部33d，所述第二位置运算部33d基于该第二gnss定位装置33接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。

根据上述结构，未搭载qzss定位装置32的作业机1也能够接收校正信息。因此，能够低成本地向多个作业机1导入由qzss定位装置32进行的位置检测。

[第二实施方式]

图12～图14示出作业机1的另一实施方式(第二实施方式)。

以下，关于第二实施方式的作业机1，以与上述实施方式(第一实施方式)不同的结构为中心进行说明，对与第一实施方式共用的结构标注相同的附图标记并省略详细的说明。图12是示出第二实施方式的拖拉机1的整体的左侧视图。此外，在图12中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方。如图12所示，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32安装于防滚架(rops)151。

在说明第一gnss定位装置31及qzss定位装置32之前，说明防滚架151的具体结构。防滚架151设置在行驶车体3的上部。具体而言，防滚架151设置在驾驶座10的后方。如图13、图14所示，防滚架151具有第一纵柱部151a、第二纵柱部151b及横架部151c。图13是示出第二实施方式的第一gnss定位装置31、qzss定位装置32、驾驶座10、防滚架151的后视图。图14是示出第二实施方式的第一gnss定位装置31、qzss定位装置32、防滚架151的俯视图。此外，在图13、图14中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方，箭头b1表示左方，箭头b2表示右方。第一纵柱部151a、第二纵柱部151b及横架部151c通过将角管弯折而一体地形成。第一纵柱部151a在驾驶座10的左方且后方沿上下方向延伸。第二纵柱部151b在驾驶座10的右方且后方沿上下方向延伸。横架部151c沿车体宽度方向延伸，并在驾驶座10的上方且后方将第一纵柱部151a的上端与第二纵柱部151b的上端连结。由此，防滚架151在正面观察时整体上形成为大致门型。防滚架151能够以设置于第一纵柱部151a的下端及第二纵柱部151b的下端的枢轴支承轴152为支点向后方摆动。

如图13、图14所示，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32安装于防滚架151的横架部151c。第一gnss定位装置31固定于托架153，该托架153安装于横架部151c。具体而言，第一gnss定位装置31通过螺栓等安装构件安装于托架153。托架153通过螺栓等安装构件安装于横架部151c。qzss定位装置32配置在第一gnss定位装置31的左方。

qzss定位装置32通过螺栓、螺钉等紧固构件或磁铁等安装构件安装在横架部151c的上部。如图12、图13、图14所示，与第一实施方式不同，qzss定位装置32的框体32a是前后方向上的长度比宽度方向及高度方向上的长度长的大致长方体。框体32a的底板132a是前后方向上的长度比宽度方向上的长度长的大致长方形。

第一gnss定位装置31及qzss定位装置32分别具有多个连接器233。第一gnss定位装置31侧的连接器233与qzss定位装置32侧的连接器233中的至少任一个能够相互连接。以下，说明第一gnss定位装置31和qzss定位装置32的多个连接器233。多个连接器233包括第一～第五连接器。

如图14所示，第一gnss定位装置31具有第一连接器233a和第二连接器233b。第一连接器233a及第二连接器233b形成在框体31a的左侧部。详细而言，第一连接器233a及第二连接器233b从周壁131b的左侧面朝向左方突出。

如图14所示，第一连接器233a例如具有第六端子234f和第七端子234g。第六端子234f是向第一gnss定位装置31的内部的电子-电子设备供给电力的输入端子。第六端子234f包括+端子和gnd端子。第七端子234g是将第一gnss定位装置31与控制装置17连接的输入输出端子。

如图14所示，第二连接器233b例如具有第八端子234h。第八端子234h是向第一gnss定位装置31的内部的电子-电子设备输入信息的输入端子。

另一方面，如图14所示，qzss定位装置32具有第三连接器233c、第四连接器233d及第五连接器233e。第三连接器233c形成在框体32a的左侧部。详细而言，第三连接器233c从周壁132b的左侧面朝向左方突出。第四连接器233d及第五连接器233e形成在框体32a的右侧部。详细而言，第四连接器233d及第五连接器233e从周壁132b的右侧面朝向右方突出。

如图14所示，第三连接器233c具有第一端子234a和第二端子234b。第一端子234a是向qzss定位装置32的内部的电子-电子设备供给电力的输入端子。第一端子234a包括+端子和gnd端子。第二端子234b是将qzss定位装置32与控制装置17连接的输入输出端子。

如图14所示，第三连接器233c例如与从防滚架151的第一纵柱部151a配设的电缆9b连接。该电缆9b与设置于拖拉机1的车载电池2及车载网络n连接。由此，第一端子234a从该车载电池2(拖拉机1)被供给电力。另外，第二端子234b经由车载网络n与拖拉机1的控制装置17连接。

如图14所示，第四连接器233d与第一连接器233a连接。第四连接器233d具有第三端子234c和第四端子234d。第三端子234c向与该第三端子234c连接的端子供给从拖拉机(作业机)1被供给到第一端子234a的电力。具体而言，第三端子234c通过第四连接器233d及第一连接器233a与第六端子234f(第一gnss定位装置31)连接。由此，第三端子234c向第一gnss定位装置31供给电力。第三端子234c包括+端子和gnd端子。具体而言，第三端子234c是向第六端子234f供给被供给到第一端子234a的电力的输出端子。若详细地说明，则qzss定位装置32具有分支路径32g。

如图14所示，分支路径32g的一侧与第一端子234a连接。分支路径32g在中途部分支，并与qzss定位装置32内部的电子-电子设备及第三端子234c连接。即，被供给到第一端子234a的电力经由该分支路径32g及第三端子234c向第六端子234f(gnss定位装置31)供给。

第四端子234d是经由第二端子234b将与该第四端子234d连接的端子与车载网络n连接的输入输出端子。具体而言，第四端子234d通过第四连接器233d及第一连接器233a与第七端子234g(gnss定位装置31)连接。由此，第四端子234d将该第七端子234g(gnss定位装置31)与车载网络n连接。

如图14所示，第五连接器233e与第二连接器233b连接。第五连接器233e具有第五端子234e。第五端子234e是从qzss定位装置32的内部的电子-电子设备输出信息的输出端子。具体而言，第五端子234e与第八端子234h(第一gnss定位装置31)连接，qzss定位装置32向第一gnss定位装置31输出校正信息。换言之，qzss定位装置32通过有线通信向第一gnss定位装置31输出校正信息。此外，在上述实施方式中，qzss定位装置32经由第五端子234e及第八端子234h向第一gnss定位装置31输出校正信息，但如第一实施方式的变形例(图6)那样，qzss定位装置32也可以是通过无线通信向第一gnss定位装置31发送校正信息的那样的结构。

上述作业机(拖拉机)1具备：行驶车体3；防滚架151，所述防滚架151设置于行驶车体3；第一gnss定位装置31，所述第一gnss定位装置31设置于防滚架151，且能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位；以及qzss定位装置32，所述qzss定位装置32设置于防滚架151，且能够基于从qzss卫星102发送的第二卫星信号输出校正信息。

根据上述结构，第一gnss定位装置31及qzss定位装置32配置在作业机1的上部。因此，能够抑制由障碍物导致的第一gnss定位装置31及qzss定位装置32的卫星信号的接收阻碍。

另外，作业机1具备车载电池2和车载网络n，qzss定位装置32具有：第一端子234a，所述第一端子234a从车载电池2被供给电力；第二端子234b，所述第二端子234b与车载网络n连接；第三端子234c，所述第三端子234c与第一gnss定位装置31连接，且向该第一gnss定位装置31供给被供给到第一端子234a的电力；以及第四端子234d，所述第四端子234d与第一gnss定位装置31连接，且经由第二端子234b将该第一gnss定位装置31与车载网络n连接。

根据上述结构，能够将向第一gnss定位装置31供给电力的路径及使该第一gnss定位装置31与车载网络n连接的路径兼用于qzss定位装置32。因此，在搭载qzss定位装置32时，无需另行追加电源路径及通信路径，无需对作业机1进行加工。即，能够低成本地将qzss定位装置32向作业机1导入，即便是已经具有第一gnss定位装置31的作业机1，也能够容易地接收qzss卫星102的卫星信号。

另外，gnss定位装置31及qzss定位装置32具有多个连接器233，第三端子234c及第四端子234d通过多个连接器233与第一gnss定位装置31连接。

根据上述结构，第三端子234c及第四端子234d与第一gnss定位装置31的配设变得简单，且能够容易地进行连接、切断。由此，能够容易地导入或撤除由qzss定位装置32产生的高精度的定位功能。

[第三实施方式]

图15a、图15b示出作业机1的另一实施方式(第三实施方式)。

以下，关于第三实施方式的作业机1，以与上述实施方式(第一实施方式、第二实施方式)不同的结构为中心进行说明，对与第一实施方式及第二实施方式共用的结构标注相同的附图标记并省略详细的说明。图15a是示出第三实施方式的拖拉机1的整体的左侧视图及示出结构的图。此外，在图15a中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方。图15b是示出第三实施方式的第一gnss定位装置331、qzss定位装置32的框图。

如图15a、图15b所示，第三实施方式的第一gnss定位装置331与第一实施方式及第二实施方式的第一gnss定位装置31不同，具有框体331a和作为与该框体331a不同的构造体的框体332a。以下，详细地说明第一gnss定位装置331。另外，第一gnss定位装置331除了框体331a及框体332a之外，还具有接收部31b、信号处理部31c、第一位置运算部31d及输出部31f。

框体331a收容电子-电子零件等。如图15a、图15b所示，框体331a设置于驾驶室9的外部。天线(接收部)31b收容在框体331a的内部。即，接收部31b设置于驾驶室9的外部。具体而言，框体331a(接收部31b)经由第一支承托架141安装在驾驶室9的车顶9a的上部。如图15b所示，框体331a通过螺栓、螺钉等紧固构件安装于第一支承托架141。

框体332a是与框体331a不同的构造体，收容电子-电子设备。如图15a、图15b所示，框体332a设置于驾驶室9的内部。信号处理部31c、第一位置运算部31d及输出部31f由收容于框体332a的电子-电子零件等构成。将具有框体332a和收容于该框体332a的电子-电子设备的构造体称为定位装置332。定位装置332从车载电池2被供给电力。

如图15a所示，框体331a的接收部31b通过天线用线331b与收容于框体332a的电子-电子设备连接。经由该天线用线331b向信号处理部31c(定位装置332)输出接收部31b接收到的第一卫星信号。信号处理部31c通过对接收部31b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。第一位置运算部31d至少基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，定位装置332基于接收部31b接收到的第一卫星信号进行定位。

定位装置332和qzss定位装置32通过有线或无线连接，能够相互对信息进行通信。首先，说明定位装置332与qzss定位装置32以能够通过有线进行通信的方式连接的情况。

如图15a、图15b所示，定位装置332和qzss定位装置32通过信号线331c连接。从qzss定位装置32的输出部32e输出的校正信息经由该信号线331c向定位装置332输入。

经由信号线331c从qzss定位装置32被输出校正信息的定位装置332基于该校正信息进行定位。如图15a所示，定位装置332具有取得部31e。取得部31e由设置于定位装置332的框体332a的电子-电子零件等构成。取得部31e取得qzss定位装置32输出的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。定位装置332的第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和从信号线331c输入的校正信息，对三维坐标(x1、y1、z1)进行运算。换言之，第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从qzss定位装置32输入的校正信息进行定位。即，第一位置运算部31d基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。由此，能够通过有线通信向定位装置332输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。此外，在定位装置332未从qzss定位装置32被输入校正信息的情况下，第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，第一位置运算部31d基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。

接着，说明定位装置332与qzss定位装置32以能够通过无线进行通信的方式连接的情况。图15c是示出第三实施方式的变形例的拖拉机1的整体的左侧视图及示出结构的图。此外，在图15c中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方。如图15c所示，定位装置332和qzss定位装置32具有能够相互进行无线通信的通信部件。具体而言，定位装置332具有天线31g，qzss定位装置32具有能够与天线31g进行无线通信的校正信息发送部(天线)32f。

天线31g接收从天线32f发送的校正信息。取得部31e取得天线31g接收到的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。由此，能够通过无线通信向定位装置332输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

上述作业机(拖拉机)1具备：驾驶室9；接收部31b，所述接收部31b设置于驾驶室9的外部，且能够接收从gnss卫星101发送的第一卫星信号；定位装置332，所述定位装置332设置于驾驶室9的内部，且能够基于接收部31b接收到的第一卫星信号进行定位；qzss定位装置32，所述qzss定位装置32设置于驾驶室9的外部，且能够基于从qzss卫星102发送的第二卫星信号输出校正信息；第一支承托架141，所述第一支承托架141安装有接收部31b；以及第二支承托架142，所述第二支承托架142安装有qzss定位装置32，且与第一支承托架141连结。

根据上述结构，能够经由第一支承托架141及第二支承托架142将qzss定位装置32固定于作业机1。因此，不用另行对作业机1实施加工，就能够将qzss定位装置32安装于作业机1。即，能够低成本地将qzss定位装置32安装于作业机1。

另外，作业机1具备固定第一支承托架141的紧固件131f，第一支承托架141和第二支承托架142被配置成至少一部分重叠，紧固件131f将第一支承托架141及第二支承托架142一起紧固。

根据上述结构，通过兼用以往将第一支承托架141固定于作业机1的紧固件131f，从而能够将第二支承托架142与第一支承托架141连结。因此，在将第二支承托架142固定于作业机1时，能够减少结构构件的数量。即，能够低成本地将第二支承托架142向作业机1固定。

另外，驾驶室9具备构成该驾驶室9的上部的车顶9a，第一支承托架141及第二支承托架142安装于车顶9a。

根据上述结构，接收部31b及qzss定位装置32配置在作业机1的上部。因此，能够抑制由障碍物导致的接收部31b及qzss定位装置32的卫星信号的接收阻碍。

另外，qzss定位装置32与定位装置332连接，定位装置332具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从qzss定位装置32输入的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过有线通信向定位装置332输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332及接收部31b的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

另外，作业机1具备校正信息发送部32f，所述校正信息发送部32f向定位装置332发送通过第二卫星信号而得到的校正信息，定位装置332具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过无线通信向定位装置332输出qzss定位装置32接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

[第四实施方式]

图16a、图16b示出作业机1的另一实施方式(第四实施方式)。

以下，关于第四实施方式的作业机1，以与上述实施方式(第一～第三实施方式)不同的结构为中心进行说明，对与第一～第三实施方式共用的结构标注相同的附图标记并省略详细的说明。图16a是示出第四实施方式的拖拉机1的整体的左侧视图及示出结构的图。此外，在图16a中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方。图16b是示出第四实施方式的第一gnss定位装置331、qzss定位装置432的框图。

如图16a、图16b所示，第四实施方式的qzss定位装置432与第一～第三实施方式的qzss定位装置32不同，具有框体432a和作为与该框体432a不同的构造体的框体433a。另外，qzss定位装置432除了框体432a及框体433a之外，还具有天线(第一天线)32b、信号处理部32c及输出部32e。以下，详细地说明qzss定位装置432。

框体432a收容电子-电子零件等。如图16a、图16b所示，框体432a设置于驾驶室9的外部。天线(第一天线)32b收容在框体432a的内部。即，第一天线32b设置于驾驶室9的外部。具体而言，框体432a(天线32b)经由第二支承托架142安装在驾驶室9的车顶9a的上部。如图16b所示，框体432a例如通过螺栓、螺钉等紧固构件(省略图示)安装于第二支承托架142。此外，框体432a只要安装于第二支承托架142即可，安装方法并不限定于上述结构。

框体433a是与框体331a不同的构造体，收容电子-电子设备。如图16a、图16b所示，框体433a设置于驾驶室9的内部。信号处理部32c及输出部32e由收容于框体433a的电子-电子零件等构成。将具有框体433a和收容于该框体433a的电子-电子设备的构造体称为适配器62。

如图16a、图16b所示，框体432a的第一天线32b通过第一天线用线32b1与适配器62连接。第一天线32b接收到的第二卫星信号经由该第一天线用线32b1向信号处理部32c(适配器62)输出。信号处理部32c通过对第一天线32b接收到的l6信号进行放大及解调，从而生成观测数据。输出部(校正信息输出部)32e输出由信号处理部32c解调后的l6信号即通过l6信号而得到的校正信息。

定位装置332与适配器62通过有线或无线连接，能够相互对信息进行通信。首先，说明定位装置332与适配器62以能够通过有线进行通信的方式连接的情况。

如图16a、图16b所示，定位装置332与适配器62通过信号线432c连接。经由该信号线432c向定位装置332输入从适配器62的输出部32e输出的校正信息。

经由信号线432c从适配器62被输出校正信息的定位装置332基于该校正信息进行定位。如图15a所示，定位装置332具有取得部31e。取得部31e由设置于定位装置332的框体332a的电子-电子零件等构成。取得部31e取得qzss定位装置432输出的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。定位装置332的第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和从信号线331c输入的校正信息，对三维坐标(x1、y1、z1)进行运算。换言之，第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从适配器62输入的校正信息进行定位。即，第一位置运算部31d基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。由此，能够通过有线通信向定位装置332输出适配器62接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。此外，在定位装置332未从适配器62被输入校正信息的情况下，第一位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，第一位置运算部31d基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。

接着，说明定位装置332与适配器62以能够通过无线进行通信的方式连接的情况。图16c是示出第四实施方式的变形例的拖拉机1的整体的左侧视图及示出结构的图。此外，在图16c中，箭头a1表示前方，箭头a2表示后方。如图16c所示，定位装置332和适配器62具有能够相互进行无线通信的通信部件。具体而言，定位装置332具有天线31g，适配器62具有能够与天线31g进行无线通信的校正信息发送部(天线、第二天线)32f。

天线31g接收从第二天线32f发送的校正信息。取得部31e取得天线31g接收到的校正信息，并将该取得的信息向第一位置运算部31d输出。第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。由此，能够通过无线通信向定位装置332输出qzss定位装置432接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的拖拉机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

上述作业机(拖拉机)1具备：驾驶室9；接收部31b，所述接收部31b设置于驾驶室9的外部，且能够接收从gnss卫星101发送的第一卫星信号；定位装置332，所述定位装置332设置于驾驶室9的内部，且能够基于接收部31b接收到的第一卫星信号进行定位；第一天线32b，所述第一天线32b设置于驾驶室9的外部，且能够接收从qzss卫星102发送的第二卫星信号；适配器62，所述适配器62设置于驾驶室9，且能够基于第一天线32b接收到的第二卫星信号输出校正信息；第一支承托架141，所述第一支承托架141安装有接收部31b；以及第二支承托架142，所述第二支承托架142安装有第一天线32b，且与第一支承托架141连结。

根据上述结构，能够经由第一支承托架141及第二支承托架142将第一天线32b固定于作业机1。因此，不用另行对作业机1实施加工，就能够将第一天线32b安装于作业机1。即，能够低成本地将天线32b安装于作业机1。

另外，适配器62设置于驾驶室9的内部。

根据上述结构，通过将适配器62配置在驾驶室9的内侧，从而能够阻挡风雨，并提高适配器62的防水性。由此，能够抑制由适配器62浸水、劣化导致的故障。

另外，作业机1具备固定第一支承托架141的紧固件131f，第一支承托架141和第二支承托架142被配置成至少一部分重叠，紧固件131f将第一支承托架141及第二支承托架142一起紧固。

根据上述结构，通过兼用以往将第一支承托架141固定于作业机1的紧固件131f，从而能够将第二支承托架142与第一支承托架141连结。因此，在将第二支承托架142固定于作业机1时，能够减少结构构件的数量。即，能够低成本地将第二支承托架142向作业机1固定。

另外，驾驶室9具备构成该驾驶室9的上部的车顶9a，第一支承托架141及第二支承托架142安装于车顶9a。

根据上述结构，接收部31b及第一天线32b配置在作业机1的上部。因此，能够抑制由障碍物导致的接收部31b及第一天线32b的卫星信号的接收阻碍。

另外，适配器62与定位装置332连接，定位装置332具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从适配器62输入的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过有线通信向定位装置332输出第一天线32b接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332及接收部31b的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

另外，作业机1具备校正信息发送部32f，所述校正信息发送部32f向定位装置332发送通过第二卫星信号而得到的校正信息，定位装置332具有第一位置运算部31d，所述第一位置运算部31d基于接收部31b接收到的第一卫星信号的观测数据和从校正信息发送部32f发送的校正信息进行定位。

根据上述结构，能够通过无线通信向定位装置332输出第一天线32b接收到的校正信息。另外，能够兼用定位装置332所具有的第一位置运算部31d进行高精度的定位。因此，以往，搭载有定位装置332的作业机1也能够容易地利用qzss卫星102的卫星信号进行定位。

[第五实施方式]

接着，说明第五实施方式的作业机。在第五实施方式中，将天线32b称为第一天线32b，将天线32f称为第二天线32f，将天线31g称为第三天线31g。另外，将天线31b称为第四天线31b。

如图19、图20所示，在驾驶室内部，除了转向装置11之外，还设置有操纵箱84和电源供给部85。具体而言，操纵箱84在驾驶座10的右方从驾驶室内部的前部遍及后部地设置。操纵箱84具有操作变速装置等的操纵装置。操纵装置与控制装置17连接，能够进行与拖拉机1相关的各种控制。电源供给部85与设置于拖拉机1的车载电池连接，能够向与该电源供给部85连接的装置供给电力。在本实施方式中，电源供给部85例如是设置于操纵装置的上部的点烟器。此外，电源供给部85只要能够向与该电源供给部85连接的装置供给从车载电池输出的电力即可，并不限定于点烟器，也可以是设置于驾驶座10的下部的电源插座(电源取出件)。

第一gnss定位装置31的框体31a例如经由固定托架(省略图示)及紧固件(螺栓、省略图示)安装于车顶9a。第四天线31b例如是芯片天线等比较小型的天线。第四天线31b被安装在收容于框体31a的内部的基板上。

第一gnss定位装置31除了框体31a及第四天线31b之外，还具有信号处理部31c、第三天线31g、位置运算部31d、取得部31e及输出部31f。信号处理部31c、位置运算部31d、取得部31e及输出部31f由设置于第一gnss定位装置31的电子-电子零件等构成。

信号处理部31c是对第四天线31b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对第四天线31b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

第三天线31g接收从外部发送的信息。第三天线31g是近距离的通信装置或通过便携电话通信网、数据通信网、便携电话通信网等进行无线通信的通信装置。此外，第三天线31g的通信方式并不被限定，例如，既可以是通信标准ieee802.15.1系列、通信标准ieee802.11系列，也可以是其他通信方式。如图17、图18等所示，第三天线31g例如是拉杆天线，设置于框体31a的侧部。在本实施方式中，第三天线31g设置于框体31a的右侧部，但安装部位并不限定于框体31a的右侧部。

取得部31e取得第三天线31g接收到的信息，并将所取得的信息向位置运算部31d输出。

取得部31e取得从qzss定位装置32发送的信息，并将所取得的信息向位置运算部31d输出。

拖拉机1除了第一gnss定位装置31之外，还具备第一天线32b、适配器62及第二天线32f。第一天线32b、适配器62及第二天线32f是构成设置于拖拉机1的qzss定位装置32的构件。qzss定位装置32接收michibiki等准天顶卫星(qzss(quasi-zenithsatellitesystem)卫星)102的卫星信号。

第一天线32b至少接收从qzss卫星102发送的l6信号(中心频率1278.75mhz)作为第二卫星信号。l6信号包括校正信息(厘米级定位加强信息)。校正信息包括卫星时钟误差信息、卫星信号偏置误差校正值、卫星轨道误差信息、对流层传播误差信息、电离层传播误差信息等。此外，第一天线32b也可以接收从qzss卫星102发送的l1信号及l2信号作为第二卫星信号。另外，也可以是，第一天线32b除了第二卫星信号之外，还接收从gnss卫星101发送的第一卫星信号(l1信号及l2信号)。如图17所示，第一天线32b经由第一天线用线32b1与适配器62连接。第一天线32b向适配器62输出该第一天线32b接收到的第二卫星信号。

第一天线32b是比较薄型的扁平天线(微带天线)。具体而言，第一天线32b例如是薄膜天线。由于薄膜天线32b与其他立体形状的传感器相比为薄型，所以能够抑制由于设置用于接收第二卫星信号的天线而损害美感。另外，由于能够避免与操作拖拉机1的操作员接触，所以能够抑制第一天线32b意外地从安装部位脱落。薄膜天线32b具有薄膜基板和薄膜元件。薄膜基板是电介质基板，由具有挠性的树脂材料形成。此外，第一天线32b也可以是宽度方向(贴附面的宽度方向)及高度方向(贴附面的高度方向)上的长度比前后方向(贴附方向)上的长度长的大致板状的扁平天线。另外，第一天线32b也可以是不具有挠性的天线，并不限定于薄膜天线。第一天线32b接收准天顶卫星102的卫星信号(第二卫星信号)。

接着，说明适配器62。适配器62基于第一天线32b接收到的第二卫星信息输出校正信息。如图17、图18等所示，适配器62具有收容电子-电子零件等的框体32a。框体32a配置在驾驶室9的内部。

如图1所示，适配器62至少具有信号处理部32c和输出部32e。信号处理部32c及输出部32e由设置于适配器62的电子-电子零件等构成。

信号处理部32c是对从第一天线32b输出的卫星信号进行处理的部分，例如通过对第一天线32b接收到的l6信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

输出部(校正信息输出部)32e向第二天线32f输出由信号处理部32c解调后的l6信号即通过l6信号而得到的校正信息。

此外，上述适配器62从第二天线32f向外部发送校正信息，但也可以为如下结构：适配器62具备位置运算部，该位置运算部基于观测数据和校正信息，对三维坐标(x1、y1、z1)进行运算，第二天线32f向外部发送该运算结果。在该情况下，信号处理部32c对第一天线32b接收到的l1信号、l2信号及l6信号进行放大及解调，并生成观测数据。由此，适配器62的位置运算部基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)及第一天线32b接收到的校正信息进行定位。即，位置运算部基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。

如图19所示，适配器62从设置于驾驶室内部的电源供给部85被供给电力。此外，适配器62只要能够与第一gnss定位装置31独立地工作即可，也可以设置向适配器62供给电力的电池，并通过该电池进行工作。由此，在将适配器62安装于拖拉机1时，无需取出向适配器62供电的电源。

第二天线32f向外部发送从适配器62的输出部32e输出的校正信息。第二天线32f向第三天线31g发送校正信息。第二天线32f经由第二天线用线32f1与适配器62连接。第二天线32f向外部发送从适配器62(输出部32e)输出的校正信息。第二天线32f是近距离的通信装置或通过便携电话通信网、数据通信网、便携电话通信网等进行无线通信的通信装置。第二天线32f的通信方式并不被限定，例如，既可以是通信标准ieee802.15.1系列、通信标准ieee802.11系列，也可以是其他通信方式。

第二天线32f是比较薄型的扁平天线(微带天线)。具体而言，第二天线32f例如是薄膜天线。由于薄膜天线32f与其他微带天线相比为薄型，所以能够抑制由于设置用于发送校正信息的天线而损害美感。另外，由于能够避免与操作拖拉机1的操作员接触，所以能够抑制第二天线32f意外地从安装部位脱落。薄膜天线32f具有薄膜基板和薄膜元件。薄膜基板是电介质基板，由具有挠性的树脂材料形成。此外，第二天线32f也可以是宽度方向(贴附面的宽度方向)及高度方向(贴附面的高度方向)上的长度比前后方向(贴附方向)上的长度长的大致板状的扁平天线。另外，第二天线32f也可以是不具有挠性的天线，并不限定于薄膜天线。

以下，说明接收到从第二天线32f发送的校正信息的第一gnss定位装置31。第一gnss定位装置31的第三天线31g从qzss定位装置32的第二天线32f接收校正信息。

取得部31e取得第三天线31g接收到的校正信息，并将所取得的校正信息向位置运算部31d输出。

位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和校正信息，对三维坐标(x1、y1、z1)进行运算。换言之，位置运算部31d基于第三天线31g接收到的校正信息进行定位。即，位置运算部31d基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。由于第三天线31g通过无线通信从qzss定位装置32的第二天线32f接收校正信息，所以无需为了进行第二天线32f与第三天线31g的校正信息的收发而在驾驶室9形成配设信号线的孔、切口。由此，能够容易地向具备gnss定位装置的以往的拖拉机1导入基于从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能。此外，在第三天线31g未从第二天线32f接收到校正信息的情况下，位置运算部31d基于从信号处理部31c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，位置运算部31d基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。

输出部31f至少向控制装置17及通信装置18中的任一方输出位置运算部31d运算出的结果。

此外，在上述结构中，qzss定位装置32的信号处理部32c通过对l6信号进行放大及解调，从而生成观测数据，但在信号处理部32c不进行解调的情况下(在第二天线32f发送解调前的校正信息的情况下)，第一gnss定位装置31的信号处理部31c进行l6信号的解调。

如图17～图20等所示，上述定位装置设置于拖拉机1的驾驶室9。以下，详细地说明第一天线32b、第二天线32f、适配器62的配置。

第一天线32b及第二天线32f配置在驾驶室9的内部，且安装于该驾驶室9的面板。由此，通过将第一天线32b、适配器62及第二天线32f配置在驾驶室内侧，从而能够阻挡风雨，并提高第一天线32b、适配器62及第二天线32f的防水性。因此，能够抑制由第一天线32b、适配器62及第二天线32f浸水、劣化导致的故障。第一天线32b及第二天线32f安装于同一面板，且在驾驶室9的宽度方向上并列地安装。具体而言，第一天线32b及第二天线32f安装在构成面板的同一构件的同一面。例如，在将第一天线32b安装于前面板75的情况下，第二天线32f也安装于前面板75。另外，第一天线32b及第二天线32f在宽度方向上并列地配置，且第一天线32b的上下方向及第二天线32f的上下方向的一部分并列地重叠(重合)。由此，能够进一步使第一天线32b与第二天线32f的信号接收条件近似。由此，能够进一步降低第一天线32b与第二天线32f接收的卫星信号所包含的信息的误差。第一天线32b及第二天线32f安装于前面板75或后面板76。由此，第一天线32b及第二天线32f的安装方向与拖拉机1的行进方向一致。由此，第一天线32b及第二天线32f能够接收环绕信号，能够确保第一卫星信号及第二卫星信号的可接收范围。更具体而言，第一天线32b及第二天线32f配置在面板的上部。由此，能够抑制由于配置在面板的第一天线32b及第二天线32f而妨碍就座于驾驶座10的操作员的视野。另外，通过将第一天线32b及第二天线32f配置在拖拉机1的上部，从而能够抑制由障碍物导致的卫星信号的接收阻碍。

以下，以将第一天线32b及第二天线32f安装于前面板75的情况为例并进行说明。如图2所示，第一天线32b配置在上部连结框架74a的下方。另外，第一天线32b配置在第一前支柱711与第二前支柱712之间。具体而言，第一天线32b配置在前面板75的宽度方向上的一侧(左侧)。第一天线32b通过粘接剂、双面胶能够装卸地安装于前面板75。

如图2所示，第二天线32f配置在上部连结框架74a的下方。另外，第二天线32f配置在第一前支柱711与第二前支柱712之间。具体而言，第二天线32f配置在前面板75的宽度方向上的另一侧(右侧)。即，第一天线32b与第二天线32f在前面板75的上部在驾驶室9的宽度方向上分开地配置。此外，在本实施方式中，第一天线32b和第二天线32f在驾驶室9的宽度方向上分开地配置，但也可以彼此相邻地配置。第二天线32f通过粘接剂、双面胶能够装卸地安装于前面板75。此外，在本实施方式中，第一天线32b配置在宽度方向上的一侧(左侧)，第二天线32f配置在宽度方向上的另一侧(右侧)，但也可以是，第一天线32b配置在宽度方向上的另一侧(右侧)，第二天线32f配置在宽度方向上的一侧(左侧)。

适配器62能够装卸地安装于前面板75。如图3、图5等所示，适配器62例如配置在转向装置11的上方。适配器62通过拖拉机(作业机)1所具备的吸盘构件86安装于前面板75。此外，适配器62也可以通过粘接剂、双面胶能够装卸地安装于前面板75，适配器62的安装方法并不限定于此。另外，适配器62只要配置在驾驶室内部且配置在不阻碍就座于驾驶座10的操作员的视野的位置即可，既可以安装在转向装置11的上部，也可以安装在前面板75的上端，并不限定于此。另外，在本实施方式中，第一天线32b及第二天线32f通过粘接剂、双面胶安装于前面板75，但与适配器62同样地，也可以通过吸盘构件安装于前面板75。即，拖拉机1具备吸盘构件86，所述吸盘构件86将第一天线32b、第二天线32f及适配器62中的至少一个安装于面板。由此，只要第一天线32b、第二天线32f及适配器62的安装部位平滑，就能够容易地安装该第一天线32b、第二天线32f及适配器62。因此，能够进一步低成本地将第一天线32b、第二天线32f及适配器62能够装卸地安装于面板。另外，由于在对第一天线32b、第二天线32f及适配器62进行装卸时，粘合胶、粘接剂不会附着于面板，所以能够容易地导入或撤除使用从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能。

如图18所示，第一天线用线32b1的一侧从第一天线32b朝向宽度方向外方延伸。详细而言，第一天线用线32b1的一侧从第一天线32b向第一前支柱711侧延伸，且沿着第一前支柱711朝向下方配设。第一天线用线32b1的另一侧朝向宽度方向内方弯曲。详细而言，第一天线用线32b1的另一侧朝向适配器62延伸。

如图18所示，第二天线用线32f1的一侧从第二天线32f朝向宽度方向外方延伸。详细而言，第二天线用线32f1的一侧从第二天线32f向第二前支柱712侧延伸，且沿着第二前支柱712朝向下方配设。第二天线用线32f1的另一侧朝向宽度方向内方弯曲。详细而言，第二天线用线32f1的另一侧朝向适配器62延伸。此外，第一天线用线32b1及第二天线用线32f1只要不阻碍就座于驾驶座10的操作员的视野即可，并不限定于上述配设。具体而言，例如，在与到第一前支柱711为止的距离相比第一天线32b到上部连结框架74a的距离较近的情况下，第一天线用线32b1的一侧被配设成从第一天线32b向上部连结框架侧延伸。第一天线用线32b1的中途部被配设成朝向第一前支柱711侧延伸，且沿着第一前支柱711朝向下方配设。第一天线用线32b1的另一侧朝向宽度方向内方弯曲。第一天线用线32b1的另一侧朝向适配器62配设。另一方面，在与到第二前支柱712为止的距离相比第二天线32f到上部连结框架74a的距离较近的情况下，第二天线用线32f1的一侧被配设成从第二天线32f向上部连结框架侧延伸。第二天线用线32f1的中途部被配设成朝向第二前支柱712侧延伸，且沿着第二前支柱712朝向下方配设。第二天线用线32f1的另一侧朝向宽度方向内方弯曲。第二天线用线32f1的另一侧朝向适配器62配设。

在上述实施方式中，将第二天线32f安装于前面板75或后面板76，但也可以是，在驾驶室9的前面板75及后面板76以外的侧部面板也安装第二天线32f。如图2所示，侧部面板是位于驾驶室9的左侧部的门面板(左侧面板)77、位于右侧部的右侧面板79，第二天线32f安装于前面板75、后面板76、门面板(左侧面板)77及右侧面板79。此外，在图2中，左侧面板是能够开闭的门面板77，但该左侧面板也可以不是能够开闭的门面板77。另外，右侧面板79也可以是能够开闭的门面板。而且，侧部面板只要是位于驾驶室9的侧部(左侧部、右侧部)的面板即可，并不被限定。

上述作业机(拖拉机)1具备：驾驶室9，所述驾驶室9具有面板；第一gnss定位装置31，所述第一gnss定位装置31能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位；第一天线32b，所述第一天线32b配置在驾驶室9的内侧，且安装于面板，并接收从qzss卫星102发送的第二卫星信号；适配器62，所述适配器62配置在驾驶室9的内侧，且基于第一天线32b接收到的第二卫星信号输出校正信息；以及第二天线32f，所述第二天线32f配置在驾驶室9的内侧，且安装于面板，并向外部发送从适配器62输出的校正信息。

根据上述结构，即便是预先具备第一gnss定位装置31的作业机1，也能够通过第一天线32b接收qzss卫星102的卫星信号。另外，通过将第一天线32b、适配器62及第二天线32f配置在驾驶室9内侧，从而能够阻挡风雨，并提高第一天线32b、适配器62及第二天线32f的防水性。由此，能够抑制由第一天线32b、适配器62及第二天线32f浸水、劣化导致的故障。

另外，第一gnss定位装置31具有：第三天线31g，所述第三天线31g设置于驾驶室9的车顶9a，能够从第二天线32f接收校正信息；以及位置运算部31d，所述位置运算部31d基于第三天线31g接收到的校正信息进行定位。

根据上述结构，无需为了进行第二天线32f与第三天线31g的校正信息的收发而在驾驶室9形成配设信号线的孔、切口。由此，能够容易地向预先具备第一gnss定位装置31的以往的作业机1导入基于从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能。

另外，第二天线32f向第二gnss定位装置33发送校正信息，所述第二gnss定位装置33设置于其他作业机1，且能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位。

根据上述结构，未搭载接收从qzss卫星102发送的第二卫星信号的第一天线32b的作业机1也能够接收校正信息。因此，能够低成本地向多个作业机1导入高精度的位置检测功能。

另外，第一天线32b及第二天线32f安装于同一面板。

根据上述结构，能够使第一天线32b与第二天线32f的信号接收条件近似。由此，能够降低第一天线32b和第二天线32f接收的卫星信号所包含的信息的误差。

另外，第一天线32b及第二天线32f在驾驶室9的宽度方向上并列地安装。

根据上述结构，能够进一步使第一天线32b与第二天线32f的信号接收条件一致。由此，能够进一步降低第一天线32b和第二天线32f接收的卫星信号所包含的信息的误差。

另外，面板是配置在驾驶室9的前部的前面板75或配置在驾驶室9的后部的后面板76。根据上述结构，第一天线32b及第二天线32f的安装方向与作业机1的行进方向一致。由此，第一天线32b及第二天线32f能够接收环绕信号，能够确保第一卫星信号及第二卫星信号的可接收范围。

面板包括配置在驾驶室9的前部的前面板75、配置在驾驶室9的后部的后面板76、设置在驾驶室9的侧部的侧部面板77、79，第二天线32f安装于前面板75、后面板76及侧部面板77、79。例如，第二天线32f安装在第一拖拉机1a的驾驶室9的四周，第二拖拉机1b能够相对于第一拖拉机1a从任何方位接收校正信息。换言之，第一拖拉机1a自身不会成为障碍物，能够相对于全方位的第二拖拉机1b发送校正信息。

另外，第一天线32b及第二天线32f配置在面板的上部。

根据上述结构，能够抑制由于配置于面板的第一天线32b及第二天线32f而妨碍就座于驾驶座10的操作员的视野。另外，通过将第一天线32b及第二天线32f配置在作业机1的上部，从而能够抑制由障碍物导致的卫星信号的接收阻碍。

另外，适配器62从设置于驾驶室9的内部的电源供给部85被供给电力。

根据上述结构，在将适配器62安装于作业机1时，无需取出向适配器62供电的电源。因此，能够容易地导入使用从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能。

另外，第一天线32b及第二天线32f是板状的微带天线。

根据上述结构，由于板状的微带天线为薄型，所以能够避免操作作业机1的操作员与该第一天线32b及第二天线32f接触。因此，能够抑制第一天线32b及第二天线32f意外地从面板脱落。

另外，第一天线32b及第二天线32f是薄膜天线。

根据上述结构，由于薄膜天线与其他微带天线相比为薄型，所以能够抑制由于设置用于接收第二卫星信号、发送校正信息的天线而损害美感。另外，由于能够避免与操作作业机1的操作员接触，所以能够抑制第一天线32b及第二天线32f意外地从面板脱落。

另外，适配器62设置于面板。

根据上述结构，第一天线32b、第二天线32f及适配器62的配设变得简单。由此，能够容易地导入使用从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能并降低制造成本。

另外，作业机1具备吸盘构件86，所述吸盘构件86将第一天线32b、第二天线32f及适配器62中的至少一个安装于面板。

根据上述结构，只要第一天线32b、第二天线32f及适配器62的安装部位(面板)平滑，就能够容易地安装该第一天线32b、第二天线32f及适配器62。因此，能够进一步低成本地将第一天线32b、第二天线32f及适配器62能够装卸地安装于面板。另外，由于在对第一天线32b、第二天线32f及适配器62进行装卸时，粘合胶、粘接剂不会附着于面板，所以能够容易地导入或撤除使用从qzss卫星102发送的第二卫星信号的高精度的位置检测功能。

[第六实施方式]

图21示出第六实施方式的作业机的定位系统。如图21所示，为能够向至少一台以上的作业机发送准天顶卫星(qzss(quasi-zenithsatellitesystem)卫星)102的卫星信号的系统。此外，关于与上述实施方式相同的结构，省略说明。

如图22所示，拖拉机1具备转向装置11。转向装置11具有手柄(方向盘)11a、伴随着手柄11a的旋转而旋转的转向轴(旋转轴)11b及辅助手柄11a的转向的辅助机构(动力转向机构)11c。辅助机构11c包括液压泵21、被供给从液压泵21排出的工作油的控制阀22及通过控制阀22进行工作的转向缸23。控制阀22是基于控制信号进行工作的电磁阀。控制阀22例如是能够通过滑阀等的移动进行切换的三位切换阀。另外，控制阀22也能够通过转向轴11b的转向进行切换。转向缸23与改变前轮7f的方向的臂(转向节臂)24连接。

因此，若驾驶员操作手柄11a，则根据该手柄11a对控制阀22的切换位置及开度进行切换，通过根据该控制阀22的切换位置及开度使转向缸23向左或向右伸缩，从而能够变更前轮7f的转向方向。即，能够利用转向机构11手动地进行拖拉机1(行驶车体3)的转向。

拖拉机1(行驶车体3)的转向也能够自动地进行。如图22所示，转向装置11具有自动转向机构25。自动转向机构25是进行行驶车体3的自动转向的机构，基于行驶车体3的位置(车体位置)和预先设定的行驶预定路线使行驶车体3自动转向。自动转向机构25具备转向马达26和齿轮机构27。转向马达26是能够基于当前位置对旋转方向、转速、旋转角度等进行控制的马达。齿轮机构27包括设置于转向轴11b且与该转向轴11b一起旋转的齿轮和设置于转向马达26的旋转轴且与该旋转轴一起旋转的齿轮。当转向马达26的旋转轴旋转时，经由齿轮机构27使转向轴11b自动地旋转(转动)，能够以使车体位置与行驶预定路线一致的方式对前轮7f的转向方向进行变更。此外，上述转向机构11为一例，并不限定于上述结构。

拖拉机1具备控制装置517和通信装置518。控制装置517基于对设置在驾驶座的周围的操作件(操作杆、操作开关、操作旋钮等)进行操作时的操作信号、搭载于行驶车体3的各种传感器的检测信号等，进行拖拉机1的行驶系统、作业系统的控制。例如，控制装置517基于操作件的操作(操作信号)进行使作业装置2升降的控制，或者基于加速器踏板传感器对发动机4的转速进行控制。此外，控制装置517只要是控制拖拉机的作业系统、行驶系统的装置即可，控制方式并不被限定。

通信装置518是近距离的通信装置或通过便携电话通信网、数据通信网、便携电话通信网等进行无线通信的通信装置，至少向外部输出拖拉机1的信息。通信装置518的通信方式并不被限定，例如，既可以是通信标准ieee802.15.1系列、通信标准ieee802.11系列，也可以是其他通信方式。

图21示出作业机的定位系统的框图。

如图21所示，作业机的定位系统具备第一gnss定位装置531和qzss定位装置532。第一gnss定位装置531基于gps(globalpositioningsystem)等gnss卫星101的卫星信号进行定位。qzss定位装置532基于michibiki等准天顶卫星(qzss(quasi-zenithsatellitesystem)卫星)102的卫星信号进行定位。

如图21所示，第一gnss定位装置531及qzss定位装置532设置于拖拉机1a。另外，拖拉机1a向其他拖拉机1b发送至少与qzss定位装置532中的定位相关的信息。

以下，将设置有第一gnss定位装置531及qzss定位装置532的拖拉机1a称为“第一拖拉机1a”、将拖拉机1b称为“第二拖拉机1b”并展开说明。此外，第一拖拉机1a及第二拖拉机1b具备行驶车辆(行驶车体)3、发动机4、变速装置5、行驶装置7、转向装置11、自动转向机构25、控制装置517、通信装置518，第一拖拉机1a与第二拖拉机1b双方的基本结构相同。

第一gnss定位装置531及qzss定位装置532与设置于第一拖拉机1a的控制装置517及通信装置518连接。第一gnss定位装置531及qzss定位装置532向控制装置517及通信装置518输出至少与定位相关的信息。

第一gnss定位装置531具有收容电子-电子零件等的框体531a和接收gnss卫星101的卫星信号(第一卫星信号)的天线531b。框体531a安装于第一拖拉机1a的驾驶室9的车顶9a。

天线531b接收从gnss卫星101发送的l1信号(中心频率1575.42mhz)及l2信号(中心频率1227.60mhz)作为第一卫星信号。l1信号包括导航消息、c/a码、l1载波，l2信号至少包括l2载波。

第一gnss定位装置531除了框体531a及天线531b之外，还具有信号处理部531c、位置运算部531d、取得部531e及输出部531f。信号处理部531c、位置运算部531d及取得部531e由设置于第一gnss定位装置531的电子-电子零件等构成。

信号处理部31是对天线531b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线531b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

位置运算部531d基于从信号处理部531c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)进行定位。即，位置运算部531d基于gnss卫星101的观测数据(第一观测数据)进行单独定位。取得部531e取得从qzss定位装置532发送的信息，并将所取得的信息向位置运算部531d输出。输出部531f至少向控制装置517及通信装置518中的任一方输出位置运算部531d运算出的结果(第一定位结果)。

qzss定位装置532具有收容电子-电子零件等的框体532a和接收准天顶卫星102的卫星信号(第二卫星信号)的天线532b。框体532a与框体531a并列地安装在第一拖拉机1a的驾驶室9的车顶9a。

天线532b至少接收从qzss卫星102发送的l6信号(中心频率1278.75mhz)作为第二卫星信号。l6信号包括校正信息(厘米级定位加强信息)。校正信息包括卫星时钟误差信息、卫星信号偏置误差校正值、卫星轨道误差信息、对流层传播误差信息、电离层传播误差信息等。此外，天线532b也可以接收从qzss卫星102发送的l1信号及l2信号作为第二卫星信号。另外，也可以是，天线532b除了第二卫星信号之外，还接收从gnss卫星101发送的第一卫星信号(l1信号及l2信号)。

qzss定位装置532除了框体532a及第一天线532b之外，还具有信号处理部532c、位置运算部532d及输出部532e。信号处理部532c、位置运算部532d及输出部532e由设置于qzss定位装置532的电子-电子零件等构成。

信号处理部532c是对天线532b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线532b接收到的l1信号、l2信号及l6信号进行放大及解调，从而生成观测数据。此外，天线532b接收到的l1信号、l2信号既可以是gnss卫星101的第一卫星信号，也可以是qzss卫星102的第二卫星信号。

位置运算部532d基于从信号处理部32输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号、l6信号)，对位置(第二位置)即三维坐标(x2、y2、z2)进行运算。即，位置运算部532d基于qzss卫星102的观测数据(第二观测数据)进行精密的定位。输出部(校正信息输出部)532e向通信装置518输出由信号处理部532c解调后的l6信号即通过l6信号而得到的校正信息。

另外，第一gnss定位装置531(位置运算部531d)能够利用天线531b接收到的卫星信号(l1信号、l2信号)进行单独定位，但也可以使用天线532b接收到的卫星信号(l6信号)的校正信息(校正信息输出部532e输出的校正信息)进行定位。

在取得部531e取得从校正信息输出部532e输出的校正信息时，第一gnss定位装置531的位置运算部531d使用所取得的校正信息(包括卫星时钟误差信息、卫星信号偏置误差信息、卫星轨道误差信息、对流层传播误差信息、电离层传播误差信息)和天线531b接收到的l1信号及l2信号(导航消息、c/a码、l1载波等)的第一观测信息，求出第一gnss定位装置531的物理位置(纬度、经度、高度)。像这样，在位置运算部531d使用校正信息求出位置的情况下，输出部531f向控制装置517输出求出的位置(定位结果)。

因此，由于第一gnss定位装置531使用由qzss定位装置532取得的校正信息进行定位，所以能够提高定位的精度。

另外，第一拖拉机1a具备第一校正信息发送部，所述第一校正信息发送部向其他拖拉机即第二拖拉机1b发送由qzss定位装置532取得的校正信息。例如，qzss定位装置532的天线532b接收包括l6信号在内的第二卫星信号，并向第二拖拉机1b发送通过利用信号处理部532c对接收到的第二卫星信号进行解调而得到的校正信息。在该实施方式中，第一校正信息发送部是设置于第一拖拉机1a的通信装置518。

图23a是第一拖拉机1a的定位处理和向第二拖拉机1b发送校正信息的发送处理的流程。此外，图23a为一例，并不被限定。

如图23a所示，在第一拖拉机1a中，在第一gnss定位装置531的天线531b接收到第一卫星信号时(s1)，利用信号处理部532c对第一卫星信号进行放大及解调(s2)。另外，在第一拖拉机1a中，在qzss定位装置532的天线532b接收到第二卫星信号时(s3)，利用信号处理部531c对第二卫星信号进行放大及解调(s4)。在第一卫星信号及第二卫星信号被进行放大及解调时，利用位置运算部532d进行基于第一卫星信号及第二卫星信号的定位(s5)。在位置运算部532d的定位中，至少使用第二卫星信号中的校正信息。

另外，在第一拖拉机1a中，在至少对第二卫星信号进行放大及解调之后而得到校正信息时，从qzss定位装置532的输出部532e向第一拖拉机1a的通信装置518输出该校正信息(s6)，在第一拖拉机1a的通信装置518取得校正信息时(s7)，该通信装置518向第二拖拉机1b的通信装置518发送所取得的校正信息(s8)。此外，在从第一拖拉机1a向第二拖拉机1b发送校正信息的情况下，优选的是，在第一拖拉机1a和第二拖拉机1b的通信装置518之间预先进行配对等通信的连接处理。

根据以上内容，第二拖拉机1b能够从第一拖拉机1a取得qzss定位装置532取得的校正信息。

另外，如图21所示，第二拖拉机1b具备第二gnss定位装置533，所述第二gnss定位装置533能够基于第一卫星信号进行定位。第二gnss定位装置533具有框体533a、天线533b、信号处理部533c、位置运算部533d及校正信息接收部。框体533a安装于第二拖拉机1b的驾驶室9的车顶9a。天线533b与天线531b同样地接收第一卫星信号。

校正信息接收部是接收从第一拖拉机1a发送的校正信息的装置。在该实施方式中，校正信息接收部兼用作设置于第二拖拉机1b的通信装置518。此外，也可以将校正信息接收部与通信装置518分体地构成。

信号处理部533c及位置运算部533d由设置于第二gnss定位装置533的电子-电子零件等构成。

信号处理部533c是对天线533b接收到的卫星信号进行处理的部分，例如通过对天线533b接收到的l1信号及l2信号进行放大及解调，从而生成观测数据。

位置运算部533d基于从信号处理部533c输出的观测数据(解调后的l1信号、l2信号)和第二拖拉机1b的通信装置(校正信息接收部)18取得的校正信息即从第一拖拉机1a发送的校正信息进行定位。

即，在通信装置518接收到校正信息时，位置运算部533d使用接收到的校正信息和天线533b接收到的l1信号及l2信号(导航消息、c/a码、l1载波等)的第一观测信息，求出第二gnss定位装置533的物理位置(纬度、经度、高度)。

根据以上内容，第二拖拉机1b的第二gnss定位装置533能够使用从第一拖拉机1a发送的校正信息进行第二拖拉机1b的定位。即，即使第二拖拉机1b处于无法接收准天顶卫星102中的校正信息的那样的状态，也能够使用从第一拖拉机1a发送的校正信息进行第二拖拉机1b的高精度的定位。

此外，从第一拖拉机1a向第二拖拉机1b的校正信息的发送也可以逐次进行，但在有来自第二拖拉机1b的请求的情况下，第一拖拉机1a的第一校正信息发送部(通信装置518)也可以根据请求发送校正信息。

图23b是在图23a中添加第二拖拉机1b的请求而得到的动作流程。此外，图23b为一例，并不被限定。在图23b中，s1～s6与图23a相同。

如图23b所示，在第二拖拉机1b中，在对设置于该第二拖拉机1b的操纵杆、开关等操作构件进行操作而需要第二拖拉机1b的定位的情况下(s10、是)，从第二拖拉机1b的通信装置518向第一拖拉机1a的通信装置518发送校正信息的请求(s11)。第一拖拉机1a的通信装置518在接收到校正信息的请求时(s12)，从输出部532e向第二拖拉机1b的通信装置518发送由第一拖拉机1a的通信装置518输出的校正信息(s13)。

根据以上内容，在第二拖拉机1b成为需要进行定位的状况的时刻，能够从第一拖拉机1a取得校正信息，该第二拖拉机1b能够使用从第一拖拉机1a取得的校正信息进行定位。

在上述实施方式中，具有第二gnss定位装置533的第二拖拉机1b使用从具有qzss定位装置532的第一拖拉机1a发送的校正信息，通过第二gnss定位装置533进行定位，但如图21所示，第二拖拉机1b也可以向具有第二gnss定位装置533的另一第三拖拉机1c发送从第一拖拉机1a接收到的校正信息。即，第二拖拉机1b具备第二校正信息发送部。第二校正信息发送部是设置于第二拖拉机1b的通信装置518。第二校正信息发送部(通信装置518)在从第一拖拉机1a接收到校正信号之后，向第三拖拉机1c的通信装置518发送接收到的校正信号。第三拖拉机1c的第二gnss定位装置533使用校正信号与第二拖拉机1b同样地进行定位。

在上述实施方式中，以第二拖拉机1b的操作构件的操作为契机，在第一拖拉机1a进行校正信息的请求，但也可以基于预先设定的作业计划，使第一拖拉机1a向预定的第二拖拉机1b发送校正信息。

在第一拖拉机1a中的农业作业的作业开始前、作业途中等，该第一拖拉机1a的通信装置518与便携终端(智能手机、平板电脑)700或管理服务器701连接。便携终端700或管理服务器701向第一拖拉机1a的通信装置518发送预先设定的作业计划。作业计划包括由拖拉机1a自身进行的自身作业计划和由其他拖拉机1b进行的他人作业计划。自身作业计划及他人作业计划均包括进行作业的田地等作业场所、日期时间等作业时间、耕作、耙地、收获、收割、草料收集、药剂散布、施肥等作业内容、机械信息。机械信息至少包括识别拖拉机的识别信息。

第一拖拉机1a的控制装置517在经由通信装置518取得自身作业计划及他人作业计划时，参照自身作业计划及他人作业计划，判定在由自身作业计划示出的作业场所的附近且大致同一作业时间是否存在进行作业的第二拖拉机(称为邻近拖拉机)1b。例如，控制装置517判断以进行第一拖拉机1a的作业的作业场所为中心在半径为5km左右的范围是否存在邻近拖拉机。

在存在邻近拖拉机1b的情况下，第一拖拉机1a的控制装置517对该邻近拖拉机1b的通信装置518进行连接请求，利用第一拖拉机1a的通信装置518和邻近拖拉机1b的通信装置518执行配对。当第一拖拉机1a的通信装置518与邻近拖拉机1b的通信装置518的配对成立时，该第一拖拉机1a的通信装置518在作业期间例如在行驶期间、作业装置2的驱动期间、发动机4的驱动期间等，向邻近拖拉机1b发送校正信息。由此，第一拖拉机1a能够在预定距离的范围内存在第二拖拉机1b的情况下发送校正信息。

此外，在上述实施方式中，第一拖拉机1a的控制装置517进行邻近拖拉机的判断，但也可以是，第二拖拉机1b的控制装置517判定在由自身作业计划示出的作业场所的附近且大致同一作业时间是否存在进行作业的第一拖拉机(称为邻近拖拉机)1a，在存在邻近拖拉机1a的情况下，对邻近拖拉机1a进行校正信息的发送的请求。

另外，第一拖拉机1a及第二拖拉机1b各自的控制装置517能够基于位置等定位的结果进行自动转向。

图24示出自动转向时的拖拉机1的位置(车体位置)z100与行驶预定路线z2的关系。以下，以第二拖拉机1b为例，对自动转向进行说明。

行驶预定路线z2由个人计算机、便携终端(智能手机、平板电脑)预先设定，并通过无线通信、有线通信或存储介质被传送到控制装置517等。此外，也可以在拖拉机1设置触控屏式等的显示装置551，能够向该显示装置551输入行驶预定路线z2。行驶预定路线z2在设定时与纬度、经度相关联。

在拖拉机1b中，在由于作业人员进行预定的操作而由控制装置517指示进行自动转向时，该控制装置517取得第二gnss定位装置533求出的位置作为行驶车体3的位置(车体位置)z100。如图24所示，在车体位置z100与行驶预定路线z102的偏差(位置偏差)δl1小于阈值的情况下，控制装置517维持转向马达26的旋转轴的旋转角。在车体位置z101与行驶预定路线z102的位置偏差δl1为阈值以上且拖拉机1b相对于行驶预定路线z102位于左侧的情况下，控制装置517以使拖拉机1b的转向方向成为右侧方向的方式使转向马达26的旋转轴旋转。在车体位置z101与行驶预定路线z102的位置偏差δl1为阈值以上且拖拉机1b相对于行驶预定路线z102位于右侧的情况下，控制装置517以使拖拉机1b的转向方向成为左侧方向的方式使转向马达26的旋转轴旋转。

此外，在上述实施方式中，基于车体位置z101与行驶预定路线z102的位置偏差δl1，对转向装置11的转向角进行变更，但在行驶预定路线z102的方位(路线方位)f2与拖拉机1b的行进方向的方位(车体方位)f1不同的情况下，控制装置517也可以以使拖拉机1b的车体方位f1与行驶预定路线z102的路线方位f2一致的方式设定转向角。在该情况下，控制装置517求出车体方位f1与路线方位f2的方位差δf，以使方位差δf成为零的方式对转向装置11的转向角进行变更。上述实施方式的自动转向时的转向角的设定为一例，并不被限定。

作业机的定位系统具备：第一gnss定位装置531，所述第一gnss定位装置531设置于第一作业机(第一拖拉机1a)，且能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位；qzss定位装置532，所述qzss定位装置532设置于第一作业机(第一拖拉机1a)，且能够基于从qzss卫星发送的第二卫星信号进行定位；以及第一校正信息发送部(通信装置518)，所述第一校正信息发送部设置于第一作业机(第一拖拉机1a)，且向与第一作业机(第一拖拉机1a)不同的第二作业机(第二拖拉机1b)发送通过第二卫星信号而得到的校正信息。据此，由于第一作业机(第一拖拉机1a)不仅具备第一gnss定位装置531，还具备qzss定位装置532及第一校正信息发送部(通信装置518)，因此，第二作业机(第二拖拉机1b)能够简单地从第一作业机(第一拖拉机1a)取得校正信息。

作业机的定位系统具备第二gnss定位装置533，所述第二gnss定位装置533设置于第二作业机(第二拖拉机1b)，且能够基于从gnss卫星101发送的第一卫星信号进行定位，第二gnss定位装置533具备位置运算部533d，所述位置运算部533d基于该第二gnss定位装置533接收到的第一卫星信号的观测数据和从第一校正信息发送部发送的校正信息，求出第二作业机(第二拖拉机1b)的位置。据此，第二作业机(第二拖拉机1b)能够利用从第一作业机(第一拖拉机1a)发送的校正信息及从gnss卫星101发送的第一卫星信号求出第二作业机(第二拖拉机1b)的高精度的位置。

在有来自第二作业机(第二拖拉机1b)的请求的情况下，第一校正信息发送部(通信装置518)根据请求发送校正信息。据此，在第二作业机(第二拖拉机1b)侧，在需要高精度的位置的情况下，能够高效地取得校正信息。

作业机的定位系统具备第二校正信息发送部，所述第二校正信息发送部设置于第二作业机(第二拖拉机1b)，且向与第一作业机(第一拖拉机1a)及第二作业机(第二拖拉机1b)不同的第三作业机(第三拖拉机1c)发送从第一作业机(第一拖拉机1a)的第一校正信息发送部发送的校正信息。据此，能够从第二作业机(第二拖拉机1b)向第三作业机(第三拖拉机1c)发送校正信息。

第一作业机(第一拖拉机1a)及第二作业机(第二拖拉机1b)具备：行驶车体3；发动机4，所述发动机4设置于行驶车体3；作业装置2，所述作业装置2安装于行驶车体3，且通过发动机4的动力进行工作；以及转向装置11，所述转向装置11进行行驶车体3的转向。据此，在利用发动机4的动力使作业装置2工作的那样的作业机(第一作业机、第二作业机)中，能够进行各自的更准确的定位。

转向装置11基于定位来变更行驶车体3的转向角。据此，能够使用第一gnss定位装置531或第二gnss定位装置533的准确的定位，利用转向装置11进行转向。

以上，对本发明进行了说明，但应当认为，此次公开的实施方式在所有方面均为例示，而非是限制性的内容。本发明的范围并不由上述说明示出，而是由权利要求书表示，意图将与权利要求书等同的意思及范围内的所有变更都包括在内。

附图标记说明

1拖拉机(作业机)

9驾驶室

9a车顶

31第一gnss定位装置

31d第一位置运算部

31g天线

32f校正信息发送部(天线、第二天线)

33第二gnss定位装置

33d第二位置运算部

75前面板

76后面板

101gnss卫星

102qzss卫星(准天顶卫星)

131f紧固件(螺栓)

134a第一端子

134b第二端子

134c第三端子

134d第四端子

134e第五端子

141第一支承托架

142第二支承托架

n车载网络