一种激光主动跟踪系统及跟踪方法与流程

本发明属于激光跟踪技术领域，主要涉及一种基于四象限探测器、ccd图像传感器和目标指示激光器的主动跟踪系统及跟踪方法。

背景技术：

激光主动跟踪系统由四象限激光光斑跟踪(lst)、激光光斑跟踪相机(ccd)，激光目标标示器组成。激光主动跟踪技术，通过对目标位置的激光照明标识，为跟踪系统提供目标精确位置的实时信息，是一种随动于大目标跟踪，具有辅助增强大目标跟踪的闭环精确跟踪系统。

在激光半主动制导武器应用中，需要对打击目标进行跟踪，通常把激光主动跟踪系统安装在直升机或固定翼飞机上，为制导和非制导武器提供目标指示、重要目标威胁提示的视觉符号，为作战人员提供精确打击的指引系统，是激光精确打击协同战术非常重要的环节。目前激光主动跟踪技术是采用重复频率脉冲激光对目标靶进行点亮，并采用基于四象限探测器和ccd图像传感器的光斑测试单元复合跟踪，并将光斑图像和光斑质心偏移位置数据实时发送至指挥作战后台，由于激光的发射和接收通道受到大气湍流和风速的影响，故系统通过双体制传感器探测达到纠正发射和跟踪点目标位置偏差的目的；其中ccd图像传感器对激光光斑的成像亮点进行位置信息处理及跟踪，四象限探测器对光斑进行位置信息处理及跟踪，两套系统具备不同的跟踪灵敏度，同时具备复合跟踪能力并增加了系统的使用动态范围。

目前激光主动跟踪中核心技术是如何通过四象限光电探测器测量得到激光峰值信号，“一种基于双四象限探测器的光学精密跟踪探测器(中国专利200910093364.8)”和“一种激光光斑及回波跟踪监测装置(中国专利201811336974.1)”，均涉及上述应用，其共同存在的问题是采集捕捉的信号为脉宽10-20ns、重复频率10-20hz的固体激光脉冲信号，目前基于光电探测器的脉冲激光光斑探测的方法主要有峰值保持和高速采集两种方式，其中峰值保持是将入射到探测器的纳秒脉冲信号展宽微秒级，然后采用低速数采进行采集，其存在的问题是这种展宽是根据脉冲的峰值强度进行展宽，降低了数据采集的难度，但不能保证数据采集的线性、动态范围，并不能反应激光光斑的真实参数。相比而言高速采集是一种精确的方案，但对于10ns的脉冲信号，采样系统的adc采样率需要达到1gs/s以上，再加上图像传感器的大量数据，在数十秒至分钟级的连续工作中又给数据存储、实时显示和后台上传带来困难，最终影响到光斑跟踪的准确性和实时性。

技术实现要素：

为克服现有激光主动跟踪中存在的光电探测器和图像传感器采集数据量大，难以实时显示和上传的不足，本发明提出了一种激光主动跟踪系统技术方案，通过对四象限探测器接收到光斑信号的触发后高速采集转换，只触发采集光脉冲时刻内的有效信号和光斑图像，从而实现了ns脉冲激光的光斑准确测量，并减小了电路和软件开销，满足了光斑实时测试及跟踪要求。

本发明的具体技术方案如下：

一种激光主动跟踪系统，包括激光标示器、光斑测试单元和数传单元；激光标示器包括发射镜、激光器和激光驱动器；光斑测试单元包括接收镜、四象限光电探测器、ccd成像探测器、ccd处理单元和采集处理电路；激光器发出的脉冲激光照射目标后，其反射光斑经过接收镜同步入射至四象限光电探测器和ccd成像探测器上，ccd处理单元对ccd成像探测器处理获取光斑图像；采集处理电路对四象限光电探测器的输出电信号采集处理后得到光斑质心坐标；所述的光斑图像和光斑质心坐标通过数传单元发送至远端的指控中心；所述的激光器输出重频脉冲激光；

所述的采集处理电路包括核心控制单元、加法器、总信号ad单元，以及分别对应四象限光电探测器四个象限的四只调理放大单元和四只象限ad单元；核心控制单元包括处理器、存储器和若干端口；加法器的输入端与四只调理放大单元的输出端联接，加法器的输出端与总信号ad单元的采样端联接；四只调理放大单元的输出端分别与对应的四只象限ad单元的采样端联接；总信号ad单元的输出端和触发端、四只象限ad单元的输出端和触发端分别与核心控制单元的端口联接；

核心控制单元的处理器接收到主动跟踪开始指令后，同步发出触发指令至激光器驱动器和总信号ad单元的触发端，激光器发出重频脉冲激光直到追踪结束；同时总信号ad单元进行ad转换，对开始指令后的前n个激光脉冲数据进行处理，获得激光脉冲信号的前沿起始时刻、脉冲宽度和周期，根据处理结果设定触发时刻和触发时长，再同步触发ccd处理单元和四只象限ad单元进行采集转换，获取光斑和光斑质心坐标；所述的触发时刻提前与脉冲到来的时刻，触发时长大于脉冲宽度。

上述激光主动跟踪系统中，光斑图像和质心坐标的采集频率与激光脉冲的频率一致。

上述激光主动跟踪系统中，激光输出脉宽为10-20ns、重复频率为1-50hz。

上述激光主动跟踪系统中，总信号ad单元和四只象限ad单元的采样频率不小于1gs/s。

上述激光主动跟踪系统中，数据融合处理显示单元中光斑质心坐标以十字叉丝与光斑图像显示在同一显示界面中。

上述激光主动跟踪系统中，所述的接收镜包括单透镜和其后设置的半透半反射镜，聚焦光束经过半透半反射镜，分成反射光和透射光两束，一束成像至四象限光电探测器，另一束成像至ccd成像探测器中。

一种激光主动跟踪方法，包括以下步骤：

【1】系统加电，自检；

【2】固定平台上的转塔转动搜索，通过ccd成像探测器发现目标后，将目标图像通过数传单元发送至远端的指控中心；

【3】指控中心通过数传单元发送主动追踪的指令后至核心控制单元，核心控制单元同步发出触发指令至激光器驱动器和总信号ad单元的触发端，激光器发出重频脉冲激光；同时总信号ad单元进行ad转换，对开始指令后的前n个激光脉冲数据进行处理，获得激光脉冲信号的前沿起始时刻、脉冲宽度和周期，并计算得到后续激光脉冲来临时刻；

【4】在下一个脉冲来临之前，核心控制单元发出触发时刻提前于脉冲到来时刻的触发指令至四只象限ad单元和ccd处理单元的触发端，触发四只象限的ad单元和ccd处理单元采集信号，并将图像光斑和质心数据发送至远端的指控中心，其中四只象限的ad单元采集的时长设定大于步骤【3】计算得到的激光信号的脉冲宽度；

【5】指控中心(17)将获得的图像光斑和质心数据在图像显示单元上进行融合显示，并根据测试结果进行打击决策。

上述激光主动跟踪方法中，步骤【4】中四只象限ad单元的触发时长为步骤【3】计算得到的激光脉冲宽度的1.2-1.5倍。

上述激光主动跟踪方法中，步骤【4】中四只象限ad单元的触发时刻比步骤【3】计算得到的激光脉冲来临时刻提前时间大于10ns。

上述激光主动跟踪方法中，步骤【3】中n为2至10。

本发明具有的有益技术效果如下：

1、本发明的主动跟踪系统将四象限探测器、ccd图像传感器和目标指示激光器集成在一起，目标指示激光器发射脉冲激光，两种传感器各自所获得的数据和图像融合在一起，获得了激光光斑质心、信号的峰值功率和光斑图像，实现了激光光斑的综合测试和目标追踪，为半主动制导武器的精确打击提供了目标参数和决策依据参考。

2、本发明在光斑测试中先采用四象限探测器对照射激光的前几个脉冲进行全时段的采集处理，获取了重频激光在当时的大气条件下的光脉冲的起始时刻、脉宽和周期，计算得到了后续脉冲的达到时刻和脉冲宽度，并将其用于后续四象限探测器和图像传感器的同步触发，并特意设置触发脉冲的宽度略大于激光脉宽，时刻略有提前，确保后续的光脉冲只在有效的光脉冲内进行采集。对于脉宽10-20ns、重复频率1-50hz的激光脉冲而言，有效的光脉冲信号占比很小，采集时长和数据量大大减少，这样就可以减小电路和存储器的开销，减小高速ad的工作发热，并利于后续对数据处理从而实时光斑显示。这种工作方式无需要求激光器提供同步触发信号，对不同激光的参数具有一定的适应范围，也满足了大气变化时对光脉冲参数影响下的光斑测试要求。

3、本发明在获取光脉冲信号参数时，采用加法器将四象限的脉冲信号汇总后进行处理计算，避免了采用单个象限的光信号计算时由于光斑的位置偏移造成的信号输入偏差，将该汇总后的信号进行数据处理，可大大提高脉冲参数的计算精度，确保后续光斑跟踪的可靠性。

附图说明

图1为本发明激光主动跟踪系统的组成原理图；

图2为安装在无人机上的激光主动跟踪系统示意图；

图3本发明激光主动跟踪系统的采集处理电路的组成原理图；

图4为本发明采集处理电路的工作时序原理示意图。

图5是本发明数据和图像融合显示示意图；

图6是本发明接收镜原理示意图。

附图标记如下：1—光斑主动跟踪系统；2—固定平台；3—目标；4—发射光束；5—反射光束；6—接收镜；7—四象限光电探测器；8—采集处理电路；9—数传单元；10-发射镜；11—激光器；12—反射光斑；14-ccd成像探测器；15-ccd处理单元；16-激光驱动器；17-指控中心；35—半透半反射镜；38—单透镜；42-激光标示器；43-转塔；44-光斑测试单元；50—显示界面；51—靶板图像；52—光斑图像；53—光斑质心坐标；54—参数显示区；55—光斑中心。

具体实施方式

下面结合附图及优选实例对本发明作进一步的详述。

如图1和图2所示，本发明的激光主动跟踪系统包括激光标示器42、光斑测试单元44和数传单元9；激光标示器42包括发射镜10、激光器11和激光驱动器16；光斑测试单元44包括接收镜6、四象限光电探测器7、ccd成像探测器14、ccd处理单元15和采集处理电路8；

激光器11发出的脉冲激光照射至数km之外的目标3后，其反射光斑12经过接收镜6入射至四象限光电探测器7和ccd成像探测器14上，ccd处理单元15对ccd成像探测器14处理获取光斑图像；采集处理电路8对四象限光电探测器7的输出电信号采集处理后得到光斑质心坐标；所述的光斑图像和光斑质心坐标通过数传单元9发送至远端的指控中心17。

激光器1输出重频脉冲激光，波长为1064nm或532nm，激光输出脉宽为10-20ns、重复频率为1-50hz。接收镜6和四象限光电探测器7之间，以及接收镜6和ccd成像探测器14之间均设置有与激光波长相匹配的窄带滤光片，四象限光电探测器6和ccd成像探测器14均位于接收镜6的焦平面附近。

如图2所示，光斑主动跟踪系统1通过转塔43安装在无人机或其他固定平台2上，转塔43可以多角度伺服转动，实现目标的跟踪和锁定。接收镜6和发射镜10并排设置在转塔43下方，二者光轴平行，对于数km之外的远距离目标，二者可近似为同轴。

接收镜6接收目标3上反射的激光脉冲信号，将入射到四象限光电探测器6光敏面上的激光脉冲信号转换成电脉冲信号，分a、b、c、d四路输出，通过对输出信号的幅值计算，可以得到入射至四象限探测器上光斑坐标位置。四象限光电探测器7采用ingaas、pin或apd光电探测器制成，响应速率达ns级以上。以四象限光电探测器的中心为坐标o点构建x轴和y轴坐标，则光斑的质心坐标(x,y)可表示为：

x＝(va+vb-vc-vd)/(va+vb+vc+vd)

y＝(va+vd-vb-vc)/(va+vb+vc+vd)

其中va、vb、vc、vd分别为四个象限的输出电压信号。

在激光半主动制导武器应用中，需要将激光主动跟踪系统跟踪到的目标光斑图像以及光斑质心坐标实时发送至远端的指控中心17，也就是说要将四象限光电探测器7和ccd成像探测器14的数据实时发送至后台，持续时间在数十秒左右，为制导武器提供目标信息。

由于激光的脉宽10ns级，如果采用高速采集的方式获取光斑的脉冲幅值进而计算得到光斑位置进行实时显示，则四象限光电探测器7需要采样速率高达1gs/s以上高速adc采样系统，会存在数据量过大、给电路和软件存储带来很大的开销，而且高速ad模块的发热也较高，使得电路比较复杂，对这些数据进行处理和实时显示中，运算数据量过大，此外ccd成像探测器14获取的图像数据也过大，最终影响到光斑显示的准确性和实时性。

为了克服以上问题，为此本发明对激光的脉冲特点进行了深入分析，以重频10hz、脉宽为10ns为例，整个有效脉冲仅占整个脉冲时长的1/10⁷，如果只对这个有效脉冲进行高速采集，则数据量和采集时间会大大减小，因此需要提供一个高速ad的触发信号，使得在光脉冲来临之前触发ad进行采集，有效脉冲完毕后则停止ad采集。考虑到在数十秒的工作时间段内大气传输特性的变化可以忽略，因此本发明提出一种先验采集触发方案，事先全时段完整采集前n个激光脉冲，用于计算重频激光器的脉宽t、周期t和脉冲前沿的时刻t0，然后根据计算结果，设定后续脉冲的采集时刻和时长，进而达到只在有效脉冲时刻进行高速采集的目的。实际处理中，如果采用其中某一个象限上的ad进行先验采集，则容易出现光斑位置偏移照射时带来该象限上信号缺失，故将4个象限的输出信号叠加后进行计算，确保了先验采集的有效性。

如图3所示，采集处理电路8包括核心控制单元、加法器、总信号ad单元，以及分别对应四象限光电探测器7四个象限的四只调理放大单元和四只象限ad单元，其中四只象限ad单元分别是a象限ad、b象限ad、c象限ad、d象限ad。核心控制单元为单片机或fpga，包括处理器、存储器和若干i/o端口。a、b、c、d四个象限的输出信号经过调理放大至合适的幅值，分成两路，一路进入加法器进行信号叠加，加法器的输入端与四只调理放大单元的输出端联接，加法器的输出端与总信号ad单元的采样端联接，采用总信号ad单元对信号进行先验采集。另外一路分别与对应的四只象限ad单元的采样端联接，先验采集结束后，正常进行光斑采集处理。

a象限ad、b象限ad、c象限ad、d象限ad以及总信号ad单元的输出端联接至核心控制单元fpga的gtx端口，a象限触发、b象限触发、c象限触发、d象限触发以及总信号ad触发端则联接至核心控制单元的i/o端口。核心控制单元中的处理器接收到光斑跟踪开始指令后，首先触发总信号ad单元进行ad转换，并对转换数据进行处理，获得激光脉冲前沿的起始时刻t0、脉宽t和周期t，再根据处理结果设定后续脉冲的触发时刻和时长，然后同步触发ccd处理单元15和a象限ad、b象限ad、c象限ad、d象限ad进行采集转换，核心控制单元将转换数据存储在存储器中，并进行光斑质心坐标转换；转换后的光斑质心坐标和ccd处理单元15获取光斑图像，通过数传单元9发送至远端的指控中心17供后台决策处理。ccd处理单元15采用现成的vga图像采集卡，可根据触发信号同步采集ccd的信号，并进行光斑图像上传。激光发射和光斑探测的启停指令由指控中心17经过数传单元9进行下达，比如高电平为光斑跟踪，低电平为停止光斑跟踪或者给出一个窄脉冲的触发信号，按照设定的时长进行采集。数传单元9采用成熟的无线数传模块或电台进行信号数据传输。当系统通过数传单元接收到激光主动跟踪命令后，核心控制单元对激光驱动器16发出指令，驱动激光器11发射重频脉冲激光对目标进行标示，同时驱动光斑测试单元44进行光斑采集和光斑质心坐标获取。

图4给出了光斑采集处理电路的工作时序原理示意图。当ccd成像探测器14发现目标后，将目标图像通过数传单元9发送至远端的指控中心17；指控中心17通过数传单元9发送主动追踪的指令后至核心控制单元，核心控制单元同步发出触发指令至激光器驱动器16和总信号ad单元的触发端，激光器发出重频脉冲激光直到追踪结束；同时总信号ad单元进行ad转换，对开始指令后的前n个激光脉冲数据进行处理，获得激光脉冲信号的前沿起始时刻、脉冲宽度和周期，并计算得到后续激光脉冲来临时刻；图中激光发出的脉冲经过远距离传输后延迟一段时间，才被接收镜6接收。

图3中核心控制单元接收到开始追踪指令后，发出窄脉冲触发信号，触发总信号ad单元对加法器的信号进行连续采集，一般需要2-10个脉冲的时长，采集的数据进入核心控制单元，经过处理器对前n个脉冲的时序计算后，获取激光脉冲的起始时刻、脉宽和周期，然后估算得到该大气条件所在的时段内后续脉冲到来的时刻和脉冲宽度；然后再设定ccd处理单元15和四只象限ad单元的采集时刻和时长，确保只对光脉冲到来的信号进行同步采集，比如计算得到后续脉冲的脉宽为t，实际设定时可以加长至t1，其中t1＝(1.2-1.5)t；触发采集的时刻也比计算得到的时刻提前大于10ns，比如15ns，其目的是确保将有效光信号进行全部采集获取，然后核心控制单元将转换数据存储在存储器中，直到接收到光斑跟踪停止指令。如图3所示，ccd和四个象限ad的触发信号为窄脉冲触发信号，当每个象限ad单元接收到触发信号后，按照设定的采集时长进行高速采集，ccd处理单元15则以此脉冲信号为触发信号，按照设定的积分时间进行图像采集，每一个积分时间内的图像为一帧，积分时间根据相机的参数不同设置，通常为1-100微秒。

对于采集到的a、b、c、d四个象限的四路数字信号，核心控制单元fpga得到va、vb、vc、vd分别为四个象限的输出电压信号以及对应的时间关系后，进行光斑位置计算，光斑的质心坐标(x,y)可表示为：

x＝(va+vb-vc-vd)/(va+vb+vc+vd)

y＝(va+vd-vb-vc)/(va+vb+vc+vd)。

核心控制单元fpga将光斑坐标、激光频率、峰值功率、脉宽等数据信息，按照激光脉冲频率相同的刷新速率(1-50hz)经数传单元9发送至指控中心，同时ccd处理单元15也将获取的光斑图像数据发送至指控中心，二者融合后实现光斑位置和参数的实时显示，并确保保证光斑显示的结果与实际光脉冲时间完全同步。显示中光斑坐标以十字叉或者菱形符号表示在的坐标位置上，通常情况下，受到大气传输的影响和二者时间分辨率的差别，十字叉或者菱形符号会在光斑图像的周围快速进行位置变化，这种变化代表着当时的大气传输状况，从而为武器的打击及大气发射窗口的判断提供了准确的光斑跟踪参数和决策依据。

如图5所示，在显示器的显示界面50中显示有靶板图像51、ccd探测器6拍摄的光斑图像52，以及四象限光电探测单元探测得到的光斑质心坐标53和用于显示脉冲峰值功率和频率编码信号等的参数显示区54，其中ccd光斑图像52在靶板图像51的内部，其质心用光斑中心55表示，同时光斑质心坐标53采用以十字叉丝符号表示。受到大气传输的影响，十字叉丝符号可能出现在距离光斑中心55较近的位置，如实线画出的“十”字符号；也可能出现在距离光斑中心55较远的位置，如图中的虚线画出的“十”字符号。

图6为单筒结构的接收镜6原理示意图，接收镜6包括单透镜38和其后设置的半透半反射镜35，单透镜38聚焦光束经过半透半反射镜35后，分成两束反射光和透射光两束，一束成像至四象限光电探测器7，另一束成像至ccd成像探测器14中，从而确保了两套测量单元对光斑成像的一致性。

本发明的激光主动追踪方法，包括以下步骤：

【1】系统加电，自检，激光标示器42、四象限光电探测器7、采集处理电路8、ccd成像探测器14准备；

【2】固定平台上的转塔转动搜索，通过ccd成像探测器14发现目标后，将目标图像通过数传单元9发送至远端的指控中心17；

【3】指控中心17通过数传单元9发送主动追踪的指令后至核心控制单元，核心控制单元同步发出触发指令至激光器驱动器16和总信号ad单元的触发端，激光器发出重频脉冲激光；同时总信号ad单元进行ad转换，对开始指令后的前n个激光脉冲数据进行处理，获得激光脉冲信号的前沿起始时刻、脉冲宽度和周期，并计算得到后续激光脉冲来临时刻；

【4】在下一个脉冲来临之前，核心控制单元发出触发时刻提前于脉冲到来时刻的触发指令至四只象限ad单元和ccd处理单元的触发端，触发四只象限的ad单元和ccd处理单元采集信号，并将图像光斑和质心数据发送至远端的指控中心，其中四只象限的ad单元采集的时长设定大于步骤【3】计算得到的激光信号的脉冲宽度；

【5】指控中心17将获得的图像光斑和质心数据在图像显示单元上进行融合显示，并根据测试结果进行打击决策。

本发明的处理方法中，ccd成像探测器14和4只ad只对有效光脉冲信号进行高速采集。对于脉宽10-20ns、重复频率1-50hz的激光脉冲而言，有效的光脉冲信号占比很小，这样采集时长和数据量大大减少，从而可以减小电路和存储器的开销，减小高速ad的工作发热，并利于后续对数据处理上传以及实时光斑显示。

需要说明的是，本发明在采集前需要对激光脉冲时序特性进行先验测量和统计计算，获取激光的时序参数，这是因为即使是同一平台的已知时序参数的激光，受到跟踪距离及当时大气参数的变化影响，到达探测器上的时间参数也不相同，采用先验测量计算的方法，可以确保在当时一小段大气基本稳定时间内，获取样本参数，并根据样本参数进行后续ad的参数调节，确保获取有效光脉冲信号，从而克服了当时大气环境对激光脉冲特性的影响，对不同激光的参数也具有一定的适应性。