一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质与流程

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质。

背景技术：

21世纪人工智能产品越来越受关注，其中就包括有扫地机器人，扫地机器人主要用于帮助人类清洁室内的地面环境，因此扫地机器人所在工作的环境其中就包含家居环境，扫地机器人利用导航系统和各种传感器在复杂的家居环境内行走，扫地机器人可能遇到如斜坡、桌角导致扫地机器人被困住，然而目前的扫地机器人无法识别扫地机人当前遇到的困境类型，导致扫地机器人可能执行错误的脱困动作，使得扫地机器人执行有效脱困动作的时间变长，从而影响扫地机器人的工作效率，因此需要对现有的扫地机器人进行改进。

技术实现要素：

本发明至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供了一种能够快速识别困境类型、提高移动机器人脱困执行效率的困境识别方法、装置以及计算机存储介质。

本发明第一方面提出一种移动机器人困境识别方法，所述方法包括：以移动机器人当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图；

实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境；

若移动机器人处于困境，则获取移动机器人的多个传感器数据；

基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别。

进一步的，所述实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境包括：

获取所述移动机器人当前位姿信息和上一节点的位姿信息，判断所述当前位姿信息相对于上一节点的位姿信息是否更新；

若是则获取所述移动机器人在上一节点生成的目标路径，所述行进信息包括行进轨迹，根据所述行进轨迹判断所述移动机器人是否偏离目标路径。

进一步的，所述实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境包括：

若移动机器人偏离目标路径，则获取偏离时间，

若所述偏离时间超过第一时间阈值，则判断移动机器人处于困境，否则移动机器人发出报警信号。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

所述行进信息包括移动机器人当前的角度信息和坐标信息，

根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若所述航向角偏离预期角度超过第一角度阈值，则判断双主轮编码值是否异常，

若所述双主轮编码值无异常，则判定移动机器人处于第一类困境，则控制移动机器人执行第一脱困动作；

若所述双主轮编码值其中一者异常，则判定编码值异常的主轮出现故障。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若所述俯仰角或翻滚角超过第二角度阈值，则获取所述俯仰角或翻滚角的数据异常时间和地检强度信息，

若所述数据异常时间超过第二时间阈值、地检强度信息持续衰减，则判定移动机器人处于第三类困境，则控制移动机器人执行第三脱困动作。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别包括：

若航向角、翻滚角、俯仰角三者均小于预期值，且所述航向角、翻滚角、俯仰角均持续在预设范围内波动，

则判断航向角、翻滚角、俯仰角三者异常时间是否达到第三时间阈值，若是则判定移动机器人处于第四类困境，则控制移动机器人执行第四脱困动作。

本发明第二方面提出一种移动机器人困境识别装置，所述困境识别装置包括控制器和惯性测量单元；

所述惯性测量单元被设置为获取移动机器人的行进信息并传输至控制器；

所述控制器至少被配置为监控移动机器人的行进信息，并根据多个传感器的数据判断移动机器人是否处于困境，并对困境类型进行识别。

在一些实施例中，所述行进信息包括移动机器人当前的角度信息和坐标信息，所述控制器根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

在一些实施例中，困境识别装置包括主轮码盘单元和地检传感器，

所述主轮码盘单元用于获取移动机器人的主轮码盘数据并传输至控制器，

所述地检传感器用于获取地面光线反射强度信息，并传输至控制器。

在一些实施例中，所述控制器被配置为：当所述航向角偏离预期角度超过第一角度阈值，控制器检测双主轮编码值是否异常，

若所述双主轮编码值无异常，控制移动机器人执行第一脱困动作；

若所述双主轮编码值其中一者异常，判定编码值异常的主轮出现故障。

在一些实施例中，所述控制器被配置为：当所述俯仰角或翻滚角超过第二角度阈值，控制器获取所述俯仰角或翻滚角的数据异常时间和地检强度信息，

若所述数据异常时间超过第二时间阈值、地检强度信息持续衰减，则控制器控制移动机器人执行第三脱困动作。

在一些实施例中，所述控制器被配置为：当控制器接收的航向角、翻滚角、俯仰角三者均小于预期值，且所述航向角、翻滚角、俯仰角均持续在预设范围内波动，

控制器获取航向角、翻滚角、俯仰角三者的异常时间，若达异常时间到第三时间阈值，则控制器控制移动机器人执行第四脱困动作。

本发明第三方面还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括处理器和存储器，处理器和存储器通信连接，所述存储器储存有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现上述实施例中任一项所述的困境识别方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：

本申请提出一种移动机器人困境识别方法，所述方法包括：以移动机器人当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图，实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境，若移动机器人处于困境，则获取移动机器人的多个传感器数据，基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别。本申请通过实时监控移动机器人的行进信息、获取移动机器人的多个传感器数据，根据传感器数据精确的识别移动机器人所处的困境类型，使得移动机器人针对具体的困境类型，执行更加有效的脱困动作，现对于常规的扫地机器人没有针对性的脱困动作而言，有效缩短脱困时间，提高了移动机器人的脱困效率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的移动机器人组成示意图。

图2为本发明实施例提供的困境识别流程示意图。

图3为本发明实施例提供的困境识别装置组成示意图。

图4为本发明实施例提供的移动机器人的示意图。

图5为本发明实施例提供的移动机器人的另一种示意图。

图6为本发明实施例提供的另一种困境识别流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本公开实施例的移动机器人可以被构造成任何合适形状，其中，所述移动机器人可为清洁移动机器人、割草移动机器人、安防巡逻移动机器人或服务移动机器人等等。

请参阅图1，本公开实施例提供一种移动机器人10，上述移动机器人10包括控制单元11、无线通信单元12、传感单元13、音频单元14、摄像模组15及障碍物探测装置16。

控制单元11作为移动机器人10的控制核心，协调各个单元的工作。控制单元11可以为通用处理器(例如中央处理器cpu)、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga、cpld等)、单片机、arm(acornriscmachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp核、或任何其它这种配置。

无线通信单元12用于与用户终端无线通信，无线通信单元12与控制单元11电连接。用户通过用户终端向移动机器人10发送控制指令，无线通信单元12接收控制指令并向控制单元11发送该控制指令，控制单元11根据该控制指令控制移动机器人10。

无线通信单元12包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。其中，广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和/或广播相关信息。广播接收模块可以使用数字广播系统来接收数字广播信号，数字广播系统诸如为地面数字多媒体广播(dmb-t)、卫星数字多媒体广播(dmb-s)、仅媒体前向链路(mediaflo)、手持数字视频广播(dvb-h)或地面综合业务数字广播(isdb-t)。

移动通信模块向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一方发送无线信号，或者可以从基站、外部终端和服务器中的至少一方接收无线信号。这里，根据字符/多媒体消息的接收和发送，无线信号可以包括语音呼叫信号、视频呼叫信号或各种形式的数据。

无线互联网模块指的是用于无线互联网连接的模块，并且可以内置或外置于终端。可以使用诸如无线lan(wlan)(wi-fi)、无线宽带(wibro)、全球微波接入互操作性(wimax)、高速下行分组接入(hsdpa)这样的无线互联网技术。

短距离通信模块指的是用于进行短距离通信的模块。可以使用诸如蓝牙(bluetooth)、射频识别(rfid)、红外数据协会(irda)、超宽带(uwb)或zigbee这样的短距离通信技术。

定位信息模块是用于获取移动机器人10的当前位置信息，例如全球定位系统(gps)模块。

音频单元14用于当所述位置状态信息为抱起状态时，控制所述移动机器人10停止工作，并发出离地报警信号。音频单元14与控制单元11电连接。

在一些实施例中，音频单元14可以为喇叭、扬声器、麦克风等等电声换能器，其中，喇叭或扬声器的数量可以为一个或多个，麦克风的数量可以为多个，多个麦克风可以构成麦克风阵列，以便有效地采集声音。麦克风可以是电动式的(动圈式、带式)、电容式的(直流极化式)、压电式的(晶体式、陶瓷式)、电磁式的、碳粒式的、半导体式的等或其任意组合。在一些实施例中，麦克风可以是微型机电系统(mems)麦克风。

摄像模组15用于拍摄移动机器人10所处的环境，摄像模组15与控制单元11电连接，摄像模组15获取移动机器人10所处环境的图像，并向控制单元11输出该图像，以便控制单元11根据该图像作出下一步逻辑运算。

障碍物探测装置16被配置为用于探测墙壁及障碍物，用于实时向墙壁及障碍物发射探测信号，在本实施例中，所述障碍物探测装置为光线传感器，包括但不限于红外传感器。

下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述。

如图2所示，本发明第一方面提出一种移动机器人困境识别方法，所述方法包括：

步骤100,以移动机器人10当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图，步骤200,实时监控移动机器人10行进信息，预估移动机器人10是否处于困境，

步骤300,若移动机器人10处于困境，则获取移动机器人10的多个传感器数据；

步骤400,基于所述多个传感器数据，对移动机器人10当前困境进行识别。

本申请通过实时监控移动机器人10的行进信息、获取移动机器人10的多个传感器数据，根据传感器数据精确的识别移动机器人10所处的困境类型，多个传感器包括：地检传感器，惯性测量单元，墙检传感器，其中地传感器主要利用红外二极管检测移动机器人10进行悬崖检测，避免移动机器人10跌落。惯性测量单元用于测量移动机器人10在三轴方向上的加速度和角速度，并记录移动机器人10在一段时间内的位姿变化，墙检传感器通过发射红外信号控制移动机器人10沿墙清扫或远离墙体。当移动机器人10的其中一个或多个传感器的数据异常时，移动机器人10针对这个数据异常的传感器进行分析，从而确定数据异常的本质原因，确定移动机器人10的困境类型。使得移动机器人10针对具体的困境类型，执行更加有效的脱困动作，现对于常规的扫地机器人没有针对性的脱困动作而言，有效缩短了脱困时间，提高了移动机器人10的脱困效率。

其中以移动机器人10当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图，是指建立4*4单位范围内的精细地图，若移动机器人10一段时间内没有离开所述精细地图，则移动机器人10有可能陷入困境，所述建立预设范围内的环境地图用于初步判断移动机器人是否处于困境，为后续的精细判断困境类型提供基础信息。

进一步的，请查阅图6，所述实时监控移动机器人10行进信息，预估移动机器人是否处于困境包括：

获取所述移动机器人10当前位姿信息和上一节点的位姿信息，判断所述当前位姿信息相对于上一节点的位姿信息是否更新，具体的就是判断移动机器人在一段时间内移动机器人10位置是否发生变化，若移动机器人10陷入困境则移动机器人10位置信息变化不大甚至无变化。所述检测移动机器人位姿信息是否更新，作为移动机器人10陷入困境的基础判断条件，在此基础上进一步判断。所述困境至少包括以下情形：1)移动机器人10由于两个驱动轮其中一者打滑大致移动机器人10偏离原理的目标路径；2)移动机器人10爬坡由于驱动轮动力不足导致被困在坡上；3)移动机器人10在地面行走遇到障碍物，该障碍物高度低于驱动轮、且比较光滑(如金属杆)导致移动机器人10无法越过障碍物。

请查阅图6，若当前位姿信息相对于上一节点的位姿信息没有更新，则获取移动机器人10的异常时间，当异常时间达到预定值，跳至步骤300，进行详细困境的分析识别具体困境，当异常时间未达到预定值，跳至步骤200继续监控移动机器人10的实时行进信息。

请再次查阅图6若当前位姿信息相对于上一节点的位姿信息有做出更新，则获取所述移动机器人10在上一节点生成的目标路径，所述行进信息包括行进轨迹，根据所述行进轨迹判断所述移动机器人10是否偏离目标路径。

获取所述移动机器人10在上一节点生成的目标路径，所述行进信息包括行进轨迹，根据所述行进轨迹判断所述移动机器人10是否偏离目标路径。具体的，移动机器人10在上一节点，也即是上一位置生成目标路径，当实际行走的路径偏离目标路径时，需要具体的判断移动机器人10实际移动方向、运动轨迹趋势、行进轨迹、航向角等是否偏离目标路径中与之对应的参考数据，若偏离参考数据则进行下一步的判断。

若移动机器人10偏离目标路径，则获取偏离时间，

若所述偏离时间超过第一时间阈值，则判断移动机器人10处于困境，否则移动机器人10发出报警信号并返回步骤200，继续监控移动机器人10的行进信息。

所述方案中设定第一时间阈值，根据移动机器人10偏离目标路径的时间是否达到第一时间阈值来确认移动机器人10是否处于困境或发生故障，避免出现误判使得移动机器人10执行错误操作。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人10当前困境进行识别包括：

所述行进信息包括移动机器人10当前的角度信息和坐标信息，

根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人10当前困境进行识别包括：若所述航向角偏离预期角度超过第一角度阈值，则判断双主轮编码值是否异常，若所述双主轮编码值无异常，则判定移动机器人处于第一类困境，具体的，此时判定移动机器人10的双主轮中其中一者空转。此时，则控制移动机器人10执行第一脱困动作，所述第一脱困动作包括以下步骤：

s101，控制移动机器人10原地旋转，直至移动机器人10的主方向与目标路径相同；

s102,若旋转后主方向仍然偏离目标路径较大，则控制移动机器人10后退一段距离，继续旋转直至主方向与目标路径相同；

s103，若仍未脱困成功，则控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

若所述双主轮编码值其中一者异常，则判定移动机器人10处于第二类困境，判定编码值异常的主轮出现故障。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人10当前困境进行识别包括：

若所述俯仰角或翻滚角超过第二角度阈值，则获取所述俯仰角或翻滚角的数据异常时间和地检强度信息，

若所述数据异常时间超过第二时间阈值、地检强度信息持续衰减，则判定移动机器人10处于第三类困境。具体的，判定此时移动机器人10因无法越过障碍物导致移动机器人10困于障碍物上。则控制移动机器人10执行第三脱困动作，所述第三脱困动作包括以下步骤：

s301，控制移动机器人10后退一定距离；

s302，控制移动机器人10顺时针原地旋转180度，若此时测得机器旋转角正常，则控制移动机器人10执行步骤s304，否则执行步骤s303；

s303，控制移动机器人10顺时针原地旋转180度，若此时测得机器旋转角正常，则控制移动机器人10执行步骤s304；若否并检测得知持续脱困时间超过脱困时长t0，则发出报错信号，若为超过脱困时长t0，则跳至步骤s301；

s304，控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

进一步的，所述基于所述多个传感器数据，对移动机器人10当前困境进行识别包括：

若航向角、翻滚角、俯仰角三者均小于预期值，且所述航向角、翻滚角、俯仰角均持续在预设范围内波动，

则判断航向角、翻滚角、俯仰角三者异常时间是否达到第三时间阈值，若是则判定移动机器人10处于第四类困境，具体的此时判定移动机器人10处于悬挂状态。则控制移动机器人10执行第四脱困动作，具体包括以下步骤：

s401，控制移动机器人10低速后退一段距离；

s402，控制双主轮其中第一主轮低速后退一段距离，若此时测得机器旋转角正常，则跳至步骤s404，否则跳至步骤s403；

s403，控制双主轮其中第二主轮低速后退一段距离，若此时测得机器旋转角正常，则跳至步骤s404，否则跳至步骤s401；

s404，控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

本发明第二方面提出一种移动机器人困境识别装置，请参考图3，所述困境识别装置500包括控制器510、惯性测量单元520、主轮码盘单元530和地检传感器540，所述惯性测量单元520被设置为获取移动机器人10的行进信息并传输至控制器510，所述主轮码盘单元530用于获取移动机器人10的主轮码盘数据并传输至控制器510，所述地检传感器540用于获取地面光线反射强度信息，并传输至控制器540。

所述控制器510至少被配置为监控移动机器人10的行进信息，并根据多个传感器的数据判断移动机器人10是否处于困境，并对困境类型进行识别。本申请通过实时获取移动机器人10的多个传感器数据，根据传感器数据精确的识别移动机器人10所处的困境类型，多个传感器包括：地检传感器，惯性测量单元，墙检传感器，当移动机器人10的其中一个或多个传感器的数据异常时，移动机器人10针对这个数据异常的传感器进行分析，从而确定数据异常的来源，确定移动机器人10的困境类型。使得移动机器人10针对具体的困境类型，执行更加有效的脱困动作，现对于常规的扫地机器人没有针对性的脱困动作而言，有效缩短了脱困时间，提高了移动机器人10的脱困效率。

在一些实施例中，所述行进信息包括移动机器人10当前的角度信息和坐标信息，所述控制器510根据预期角度确定角度信息中的异常角度参数，所述角度信息包括航向角、翻滚角、俯仰角。

在一些实施例中，所述控制器510被配置为：当所述航向角偏离预期角度超过第一角度阈值，控制器510检测双主轮编码值是否异常，

若所述双主轮编码值无异常，控制移动机器人10执行第一脱困动作；所述第一脱困动作包括以下步骤：

s101，控制移动机器人10原地旋转，直至移动机器人10的主方向与目标路径相同；

s102,若旋转后主方向仍然偏离目标路径较大，则控制移动机器人10后退一段距离，继续旋转直至主方向与目标路径相同；

s103，若仍未脱困成功，则控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

若所述双主轮编码值其中一者异常，则控制器510控制移动机器人10执行第二脱困动作。

在一些实施例中，所述控制器510被配置为：当所述俯仰角或翻滚角超过第二角度阈值，控制器510获取所述俯仰角或翻滚角的数据异常时间和地检强度信息，

若所述数据异常时间超过第二时间阈值、地检强度信息持续衰减，则控制器510控制移动机器人10执行第三脱困动作。所述第三脱困动作包括以下步骤：

s301，控制移动机器人10后退一定距离；

s302，控制移动机器人10顺时针原地旋转180度，若此时测得机器旋转角正常，则控制移动机器人10执行步骤s304，否则执行步骤s303；

s303，控制移动机器人10顺时针原地旋转180度，若此时测得机器旋转角正常，则控制移动机器人10执行步骤s304；若否并检测得知持续脱困时间超过脱困时长t0，则发出报错信号，若为超过脱困时长t0，则跳至步骤s301；

s304，控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

在一些实施例中，所述控制器510被配置为：当控制器510接收的航向角、翻滚角、俯仰角三者均小于预期值，且所述航向角、翻滚角、俯仰角均持续在预设范围内波动，

控制器510获取航向角、翻滚角、俯仰角三者的异常时间，若达异常时间到第三时间阈值，则控制移动机器人10执行第四脱困动作，具体包括以下步骤：

s401，控制移动机器人10低速后退一段距离；

s402，控制双主轮其中第一主轮低速后退一段距离，若此时测得机器旋转角正常，则跳至步骤s404，否则跳至步骤s403；

s403，控制双主轮其中第二主轮低速后退一段距离，若此时测得机器旋转角正常，则跳至步骤s404，否则跳至步骤s401；

s404，控制移动机器人10移动至相邻清扫线进行清扫。

本发明第三方面还提出一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括处理器和存储器，处理器和存储器通信连接，所述存储器储存有若干指令，所述处理器通过执行所述若干指令实现上述实施例中任一项所述的困境识别方法。所述计算机存储介质可以为设置在电路模块130的一种电路芯片，所述电路芯片可设置在移动机器人10内，使得移动机器人10可实现上述困境识别方法。所述移动机器人10上设置有环境探测装置140，具体的采用激光雷达装置。

图5为本发明另一实施例提供的移动机器人10的结构框图。如图5所示，该移动机器人10可以包括：移动机器人主体、障碍物探测装置、控制芯片110、存储器120以及通信模块130。

所述障碍物探测装置设置于所述移动机器人主体上，用于实时接收障碍物反射的反射信号。在本实施例中，所述障碍物探测装置为光线传感器，包括但不限于红外传感器。

所述移动机器人主体上设置有行走机构。所述控制芯片内置于所述移动机器人主体中。

所述移动机器人主体是移动机器人的主体结构，可以根据移动机器人10的实际需要，选用相应的形状结构及制造材质(如硬质塑料或者铝、铁等金属)，例如设置为扫地移动机器人常见的较为扁平的圆柱形。

行走机构是设置在所述移动机器人主体上，为移动机器人10提供移动能力的结构装置。该行走机构具体可以采用任何类型的移动装置实现，例如滚轮、履带式等。

所述控制芯片110、存储器120以及通信模块130之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。

控制芯片110可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的控制芯片110。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据移动机器人困境识别装置90的使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于控制芯片110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述存储器120存储有可被所述至少一个控制芯片110执行的指令；所述至少一个控制芯片110用于执行所述指令，以实现上述任意方法实施例中移动机器人困境识别方法。

通信模块130是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块130以是任何类型的无线或者有线通信模块130，包括但不限于wifi模块或者蓝牙模块等。

进一步地，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制芯片110执行，例如，被图5中的一个控制芯片110执行，可使得上述一个或多个控制芯片110执行上述任意方法实施例中移动机器人10困境识别方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory,rom)或随机存储记忆体(randomaccessmemory,ram)等。

上述产品可执行本发明实施例所提供的移动机器人困境识别方法，具备执行移动机器人困境识别方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的移动机器人困境识别方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。