1.一种mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1、将基准惯组安装在三轴转台中心，被测惯组安装在基准惯组四周，使基准惯组质心位于内框中心且轴向与三轴转台旋转轴重合；
s2、连接测试设备，给惯组供电并且预热，同时采集基准惯组与被测惯组陀螺仪和加速度计的输出，待测试设备、基准惯组与被测惯组完成初始化；
s3、建立mems惯性测量单元的误差模型；
s4、按照预定设计的标定路径对三轴转台进行规定路径编排，在三轴转台运动过程中采集基准惯组和被测惯组的数据，进行包括导航解算在内的离线处理；
s5、以被测惯组共12个量做卡尔曼滤波器状态量，建立状态方程；
s6、以基准惯组的导航参数做基准，对基准惯组和被测惯组的姿态角、速度做差看作被测惯组的姿态误差、速度误差，三轴姿态误差和三轴速度误差共6个值作为卡尔曼滤波器观测量，建立观测方程；
s7、利用卡尔曼滤波进行迭代估计，得到被测惯组陀螺仪加速度计零偏；
s8、将基准惯组的加速度计输出看作是实际的加速度，陀螺仪输出看作实际的角速率，通过最小二乘法分离标度因数和安装误差参数。
2.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s1中初始对准过程中以基准惯组的自身坐标系为参考坐标系，对被测惯组进行初始对准，即基准惯组与被测惯组之间的状态转移矩阵无限趋近于单位阵。
3.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s3中的误差模型包括陀螺仪误差模型，加速度计误差模型，姿态误差模型，速度误差模型以及位置误差模型，具体如下：
陀螺仪忽略随机干扰，陀螺仪误差模型为：
加速度计忽略二次项误差，加速度计误差模型为：
姿态误差模型：
速度误差模型：
位置误差模型：
4.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s4中应进一步同时对主、从惯组进行导航解算，具体步骤如下：
s4.1、姿态解算：以q＝[1000]做初始四元数；采用龙格-库塔法进行四元数微分方程的迭代以更新四元数；通过更新后的四元数按照下式求得姿态角和姿态矩阵
s4.2、速度解算：速度更新微分方程为：
其中，
s4.3、位置解算：通过旋转矢量法求解当前的位置矩阵
导航解算后，得到基准惯组和被测惯组各自的12个导航参数，即三轴姿态角：俯仰角θ，横滚角γ，航向角ψ，三轴速度：东向速度ve，北向速度vn，天向速度vu，三个位置参数：纬度l，经度λ，海拔高度h。
5.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s5中状态量包括陀螺仪三轴零偏(εx，εy，εz)、加速度计三轴零偏(▽x，▽y，▽z)、姿态误差(δθ，δγ，δψ)、速度误差(δve，δvn，δvu)、位置误差(δl，δλ，δh)；
建立状态方程x＝fx+gw，其中
状态量：xt＝[δveδvnδvuφeφnφuεxεyεzδaxδayδaz]；
控制量：wt＝[wgxwgγwgzwaxwaywaz000000]；
状态转移矩阵：
f3＝06×12；
控制矩阵：
6.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s6中观测量包括姿态误差(δθ，δγ，δψ)，速度误差(δve，δvn，δvu)，分别由主惯组姿态减子惯组姿态，主惯组速度减子惯组速度得到；
建立的观测方程z＝hx+v，其中：
观测量：z＝[δveδvnδvuδlδλδh]t；
观测矩阵：
7.根据权利要求1所述的mems惯性测量单元系统级批量标定方法，其特征在于，所述s7具体步骤如下：
s7.1、根据状态转移矩阵得到噪声协方差矩阵的传递方程：pk＝fkpk-1fkt+q；
s7.2、根据当前时刻的噪声协方差矩阵以及观测矩阵求当前的卡尔曼增益k：
s7.3、根据当前时刻的卡尔曼滤波增益对下一时刻的状态量进行最优估计：
s7.4、同时更新噪声协方差矩阵
s7.5、在完成三轴转台的转动过程后，得到卡尔曼滤波迭代估计后的状态量，取其中的陀螺仪加速度计零偏，即为标定结果。