自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统。


背景技术：

2.自动驾驶车辆又称为无人驾驶车辆或电脑驾驶车辆，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶车辆在真实道路上行驶时，需要应对复杂多变的交通场景。为了保证自动驾驶车辆行驶的安全性，自动驾驶车辆在上路之前，需要进行大量的测试。
3.自动驾驶车辆有以下三种测试方式：仿真测试、封闭场地测试和开放道路大规模测试。其中，仿真测试是利用仿真软件进行测试，与车辆在真实道路上行驶的情况有很大不同，测试结果不准确。开放道路大规模测试是让自动驾驶车辆在真实道路上行驶，并进行测试，虽然测试结果较为准确，但测试成本过高。而封闭场地测试是在封闭测试场地内，通过模拟各种设定的场景，对自动驾驶车辆进行测试，测试结果准确并且测试成本较低。因此，封闭场地测试的应用较为广泛。
4.目前，封闭场地测试是需要测试人员参与的，例如，测试人员需要设置测试场景的测试参数，将测试参数导入车辆的设备中等，会导致测试效率低、人力成本高等问题。


技术实现要素：

5.本技术提供自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，在不需要测试人员的参与的情况下即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。
6.为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
7.第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的测试系统，该系统包括：软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台，软件控制模块与运动控制模块通信连接，运动控制模块和多个运动平台通信连接，多个运动平台之间通信连接；多个运动平台包括测试运动平台和目标运动平台，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台；软件控制模块，用于获取第一测试场景的信息，并向运动控制模块发送第一测试场景的信息；其中，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，运动平台的参数信息用于指示该运动平台在该第一测试场景中的运动情况；运动控制模块，用于接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息，根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，并向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送该目标运动平台的参数信息；确定的测试运动平台，用于接收来自运动控制模块的测试运动平台的参数信息，根据测试运动平台的参数信息执行第一操作；确定的目标运动平台，用于接收来自运动控制模块的目标运动平台的参数信息，根据目标运动平台的参数信息执行第二操作。
8.根据上述第一方面提供的系统，软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可
以根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用上述第一方面提供的系统，可以大幅提高效率。
9.一种可能的实现方式，该测试系统还包括定位模块，该定位模块与软件控制模块通信连接，该定位模块与该多个运动平台通信连接；该定位模块，用于获取该确定的测试运动平台的位置信息和该确定的目标运动平台的位置信息，并向软件控制模块发送确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息；软件控制模块，还用于接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，根据确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。基于上述实现方式，软件控制模块可以在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。如此，测试人员可以实时观察到第一测试场景中运动平台的运动状态。
10.一种可能的实现方式，该测试系统还包括感知模块，感知模块与该软件控制模块通信连接；该感知模块用于获取该第一测试场景的图像信息，向该软件控制模块发送该第一测试场景的图像信息；该软件控制模块，还用于接收来自该感知模块的该第一测试场景的图像信息，并显示该第一测试场景的图像信息对应的图像。基于上述实现方式，软件控制模块可以显示第一测试场景的图像信息对应的图像，以便测试人员观察第一测试场景中运动平台的情况。
11.一种可能的实现方式，软件控制模块，还用于获取该确定的测试运动平台的测试数据，根据该测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取确定的测试运动平台的测试数据，根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果，以便测试人员确定该确定的测试运动平台是否合格。
12.一种可能的实现方式，该运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：该运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，该运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，该运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，该运动平台的运动速度，该运动平台的运动轨迹的信息，和该运动平台在运动过程中的参数配置信息。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取运动平台的多种参数，一方面，运动平台能够模拟更准确的测试场景。另一方面，运动平台能够模拟更多的测试场景。
13.一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。基于上述实现方式，测试系统能够测试上述各种测试场景，测试场景的覆盖面广。
14.一种可能的实现方式，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。基于上述实现方式，测试系统还可以根据运动平台的配置信息筛选运动平
台，以实现测试目的。
15.第二方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：软件控制模块获取第一测试场景的信息，第一测试场景的信息用于指示该第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，运动平台的参数信息用于指示该运动平台在该第一测试场景中的运动情况；软件控制模块向运动控制模块发送该第一测试场景的信息。
16.根据上述第二方面提供的方法，软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块，以便运动控制模块根据第一测试场景的信息，确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，使得该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用上述第二方面提供的方法，可以大幅提高效率。
17.一种可能的实现方式，该方法还包括：软件控制模块接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，确定的测试运动平台和确定的目标运动平台为该运动控制模块根据第一测试场景的信息确定的运动平台；软件控制模块根据确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示该确定的测试运动平台和该确定的目标运动平台位置。基于上述实现方式，软件控制模块可以在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。如此，测试人员可以实时观察到第一测试场景中运动平台的运动状态。
18.一种可能的实现方式，该方法还包括：软件控制模块接收来自感知模块的第一测试场景的图像信息；软件控制模块显示该第一测试场景的图像信息对应的图像。基于上述实现方式，软件控制模块可以显示第一测试场景的图像信息对应的图像，以便测试人员观察第一测试场景中运动平台的情况。
19.一种可能的实现方式，软件控制模块获取确定的测试运动平台的测试数据，确定的测试运动平台为运动控制模块根据第一测试场景的信息确定的运动平台；软件控制模块根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取确定的测试运动平台的测试数据，根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果，以便测试人员确定该确定的测试运动平台是否合格。
20.一种可能的实现方式，该运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：该运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，该运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，该运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，该运动平台的运动速度，和该运动平台的运动轨迹的信息，和该运动平台在运动过程中的参数配置信息。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取运动平台的多种参数，一方面，运动平台能够模拟更准确的测试场景。另一方面，运动平台能够模拟更多的测试场景。
21.一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及
响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。基于上述实现方式，能够测试上述各种测试场景，测试场景的覆盖面广。
22.一种可能的实现方式，该第一测试场景的信息还包括该第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。基于上述实现方式，能够根据运动平台的配置信息筛选运动平台，以实现测试目的。
23.第三方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：运动控制模块接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，运动平台的参数信息用于指示运动平台在该第一测试场景中的运动情况；运动控制模块根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台；运动控制模块向每个确定的测试运动平台发送该测试运动平台的参数信息；运动控制模块向每个确定的目标运动平台发送该目标运动平台的参数信息。
24.根据上述第三方面提供的方法，运动控制模块可以接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息，根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用上述第三方面提供的方法，可以大幅提高效率。
25.一种可能的实现方式，该运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：该运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，该运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，该运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，该运动平台的运动速度，该运动平台的运动轨迹的信息，和该运动平台在运动过程中的参数配置信息。基于上述实现方式，运动平台的参数信息可以多种类型的参数，一方面，运动平台能够模拟更准确的测试场景。另一方面，运动平台能够模拟更多的测试场景。
26.一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。基于上述实现方式，能够测试上述各种测试场景，测试场景的覆盖面广。
27.一种可能的实现方式，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。基于上述实现方式，运动控制模块能够根据运动平台的配置信息筛选运动平台，以实现测试目的。
28.第四方面，本技术实施例提供一种自动驾驶车辆的测试方法，该方法包括：第一运
动平台接收来自运动控制模块的该第一运动平台的参数信息，该第一运动平台的参数信息用于指示该第一运动平台在第一测试场景中的运动情况，该第一运动平台为测试运动平台或目标运动平台；第一运动平台根据第一运动平台的参数信息执行第一操作。
29.根据上述第四方面提供的方法，第一运动平台可以接收来自运动控制模块的第一运动平台的参数信息，根据第一运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用上述第四方面提供的方法，可以大幅提高效率。
30.一种可能的实现方式，该方法还包括：第一运动平台向软件控制模块发送第一运动平台的测试数据，第一运动平台的测试数据包括该第一运动平台在该第一测试场景中测试的过程中获取的数据。基于上述实现方式，软件控制模块可以获取第一运动平台的测试数据，根据该测试数据确定该第一运动平台的测试结果，以便测试人员确定该第一运动平台是否合格。
31.一种可能的实现方式，该测试运动平台为被测试的运动平台，该目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台。
32.一种可能的实现方式，第一运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：第一运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，第一运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，第一运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，第一运动平台的运动速度，第一运动平台的运动轨迹的信息，和第一运动平台在运动过程中的参数配置信息。基于上述实现方式，第一运动平台的参数信息可以包括多种类型的参数，一方面，第一运动平台能够模拟更准确的测试场景。另一方面，第一运动平台能够模拟更多的测试场景。
33.第五方面，本技术实施例提供一种测试装置，可以实现上述第二方面、或第二方面任一种可能的实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或部件。该装置包括的单元可以通过软件和/或硬件方式实现。该装置例如可以为软件控制模块、或者为可支持软件控制模块实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。
34.第六方面，本技术实施例提供一种测试装置，可以实现上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或部件。该装置包括的单元可以通过软件和/或硬件方式实现。该装置例如可以为运动控制模块、或者为可支持运动控制模块实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。
35.第七方面，本技术实施例提供一种测试装置，可以实现上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中的方法。该装置包括用于执行上述方法的相应的单元或部件。该装置包括的单元可以通过软件和/或硬件方式实现。该装置例如可以为第一运动平台、或者为可支持第一运动平台实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。
36.第八方面，本技术实施例提供一种测试装置，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该装置实现上述第二方面、或第一方面任二种可能的实现方式中所述的方法。
37.第九方面，本技术实施例提供一种测试装置，包括：处理器，所述处理器与存储器
耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该装置实现上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
38.第十方面，本技术实施例提供一种测试装置，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该装置实现上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
39.第十一方面，本技术实施例提供一种测试装置，该装置用于实现上述第二方面、或第二方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
40.第十二方面，本技术实施例提供一种测试装置，该装置用于实现上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
41.第十三方面，本技术实施例提供一种测试装置，该装置用于实现上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
42.第十四方面，本技术实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被执行时使得计算机执行上述第二方面、或第二方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
43.第十五方面，本技术实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被执行时使得计算机执行上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
44.第十六方面，本技术实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被执行时使得计算机执行上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
45.第十七方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序代码，所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面、或第二方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
46.第十八方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序代码，所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
47.第十九方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，其包括计算机程序代码，所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
48.第二十方面，本技术实施例提供一种芯片，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片实现上述第二方面、或第二方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
49.第二十一方面，本技术实施例提供一种芯片，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片实现上述第三方面、或第三方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
50.第二十二方面，本技术实施例提供一种芯片，包括：处理器，所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储程序或指令，当所述程序或指令被所述处理器执行时，使得该芯片实现上述第四方面、或第四方面任一种可能的实现方式中所述的方法。
51.可以理解的，上述提供的任一种测试装置、芯片、计算机可读介质或计算机程序产
品等均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
52.图1a为本技术实施例提供的测试系统架构示意图一；
53.图1b为本技术实施例提供的软件控制模块、运动控制模块和运动平台的结构示意图；
54.图1c为本技术实施例提供的测试系统架构示意图二；
55.图2为本技术实施例提供的测试装置的硬件结构示意图；
56.图3为本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图一；
57.图4为本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图二；
58.图5为本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图三；
59.图6为本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图四；
60.图7为本技术实施例提供的测试装置的结构示意图一；
61.图8为本技术实施例提供的测试装置的结构示意图二；
62.图9为本技术实施例提供的测试装置的结构示意图三；
63.图10为本技术实施例提供的测试系统的组成示意图。
具体实施方式
64.下面结合附图对本技术实施例的实施方式进行详细描述。
65.本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，能够应用于任一需要对自动驾驶车辆进行封闭场地测试的场景中。通过本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统能够在不需要测试人员参与的情况下，对封闭场地测试的各种场景中的自动驾驶车辆进行测试，测试效率高，人力成本低。其中，本技术实施例中的测试人员是指参与自动驾驶车辆的测试的相关人员。
66.首先，对本技术实施例可应用的系统架构进行说明。
67.在一种可能的实现方式中，本技术实施例可应用的系统架构包括软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台。软件控制模块与运动控制模块通信连接。运动控制模块和多个运动平台通信连接。多个运动平台之间通信连接。例如，上述模块与模块之间，或者模块与运动平台之间通过大功率的无线保真(wireless-fidelity，wifi)等技术通信连接。其中，多个运动平台包括测试运动平台和目标运动平台。测试运动平台为被测试的运动平台。目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台。
68.可以理解的，上述软件控制模块、运动控制模块、运动平台、测试运动平台或目标运动平台还可以有其他的命名方式，不予限制。
69.其中，软件控制模块存储或预配置了各种测试场景的配置信息。本技术实施例中场景的配置信息也可以称为场景的配置文件、配置文档等，不予限制。该配置信息的格式可以是可扩展标记语言(extensible markup language，xml)或json(javascript object notation)等。
70.示例性的，以该配置信息的格式为xml为例，一个测试场景的配置信息可以如下所
示：
71.上述测试场景的配置信息表示该测试场景包括测试运动平台1和目标运动平台1。测试运动平台1行驶中的速度为30km/h，测试运动平台1在该测试场景的初始位置为(x1，y1，z1)。目标运动平台1行驶中的速度为20km/h，目标运动平台1在该测试场景的初始位置为(x2，y2，z2)。
72.可以理解的，上述格式为xml的配置信息仅是示例性的，在具体应用中，配置信息还可以包括比上述示例中更多的信息，配置信息中每个参数的名称也可以与示例中不同。
73.一种可能的实现方式，该配置信息是根据道路采集的数据，和/或，仿真测试收集的数据，和/或，法律法规规定的场景等得到的。例如，测试人员可以根据道路采集的数据，和/或，仿真测试收集的数据，和/或，法律法规规定的场景等设计各种测试场景，根据各种设计的测试场景配置该配置信息。
74.可以理解的，常规技术中，采用的是l2级别的自动化技术。l2级别的自动化技术中，测试场景的数量、测试场景中物体(例如，被测试的自动驾驶车辆、除被测试的自动驾驶车辆之外的车辆或用于感知周围情况的设备等)的种类和数量较少，而且测试场景中物体与物体之间的关系较简单。而根据道路采集的数据，和/或，仿真测试收集的数据，和/或，法律法规规定的场景可以设计出比l2级别的自动化技术中更多的测试场景，使得对自动驾驶车辆的测试更为全面。
75.一个配置信息可以对应一个测试场景。例如，超车场景对应配置信息1，紧急制动场景对应配置信息2。该配置信息用于指示该配置信息对应的测试场景的信息。例如，该配置信息可以指示该配置信息对应的测试场景中测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，测试运动平台的起始位置、起始速度，目标运动平台的起始位置、起始速度等等。
76.进一步的，若一个测试场景包括多种情况，一个配置信息可以对应一个测试场景下的一种情况，也可以对应一个测试场景下的多种情况。例如，若紧急制动场景包括情况1和情况2。情况1用于指示距前车10米开始制动，情况2用于指示距前车5米开始制动。一种可能的实施方式，紧急制动场景下的情况1对应配置信息a，紧急制动场景下的情况2对应配置信息b。在这种实施方式下，配置信息a包括对情况1的描述，配置信息b包括对情况2的描述。另一种可能的实施方式，紧急制动场景下的情况1和情况2都对应配置信息c。在这种实施方式下，配置信息c要包括对上述情况1和情况2的描述。
77.可以理解的，在使用过程中，测试人员可以维护软件控制模块中的配置信息。示例性的，测试人员可以在软件控制模块中删除、更新或增加配置信息。例如，在不需要对某个测试场景进行测试的情况下，测试人员可以在软件控制模块中删除该测试场景的配置信息。又例如，在某个测试场景对应的参数需要更新的情况下，测试人员可以更新该测试场景
的配置信息。在有新的测试场景的情况下，测试人员可以在软件控制模块中增加该新的测试场景的配置信息。
78.一种可能的实现方式，软件控制模块可以获取测试场景的信息，将测试场景的信息发送给运动控制模块。
79.其中，运动控制模块用于控制上述多个运动平台。示例性的，运动控制模块可以确定每个运动平台的状态，例如，运动控制模块可以确定一个运动平台是处于使用状态还是空闲状态。运动控制模块还可以根据接收到的测试场景的信息在空闲状态的运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台。运动控制模块还可以与运动平台通信。例如，运动控制模块可以向确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。运动控制模块还可以在测试过程中协调运动平台之间的参数，协助运动平台完成测试。
80.其中，运动平台可以承载各种类型的模拟物。例如，多个运动平台可以包括以下一种或多种：假人、假车、障碍物、自行车、电动车、三轮车和自动驾驶车辆。假人可以用于模拟人的运动情况，例如，人的位置、人的运动速度、人的运动轨迹等。假车可以模拟车辆的运动情况，例如，车辆的位置、车辆的运动速度、车辆的运动轨迹等。也就是说，在对自动驾驶车辆进行测试时，可以采用真车进行测试，也可以采用假车进行测试。
81.一种可能的实现方式，运动平台可以与运动控制模块通信。例如，运动平台可以接收来自运动控制模块的运动平台的参数信息。运动平台还可以根据接收到的运动平台的参数信息，执行该参数信息对应的操作。
82.可选的，本技术实施例可应用的系统架构还包括定位模块和/或感知模块。其中，定位模块与多个运动平台通信连接，定位模块还与软件控制模块通信连接。例如，定位模块与运动平台之间、定位模块与软件控制模块通过大功率的wifi等技术通信连接。定位模块用于获取运动平台的位置信息。定位模块还用于向软件控制模块发送运动平台的位置信息。定位模块可以是定位基站等用于获取各种装置的位置信息的装置。
83.感知模块与软件控制模块通信连接。例如，感知模块与软件控制模块通过大功率的wifi等技术通信连接。感知模块用于获取测试场景的图像信息。例如，感知模块可以包括摄像机，摄像机可以拍摄测试场景的图像，获取测试场景的图像信息。感知模块还用于向软件控制模块发送获取到的测试场景的图像信息，以便软件控制模块根据接收到的图像信息显示该图像信息对应的图像。
84.可以理解的，感知模块和定位模块还可以有其他的命名方式，不予限制。
85.示例性的，该系统架构可以如图1a所示。图1a所示的系统架构包括软件控制模块101，运动控制模块102以及运动平台103-运动平台105。软件控制模块101与运动控制模块102通信连接，运动控制模块102、运动平台103、运动平台104和运动平台105之间通信连接。
86.其中，软件控制模块101可以用于获取第一测试场景的信息，向运动控制模块发送第一测试场景的信息。其中，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，每个运动平台的参数信息。测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台。运动平台的参数信息用于指示运动平台在第一测试场景中的运动情况。
87.软件控制模块102可以用于接收来自软件控制模块101的第一测试场景的信息，根
据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。
88.图1a中的运动平台，例如，运动平台103、运动平台104或运动平台105，可以用于收来自运动控制模块102的该运动平台的参数信息，根据该运动平台的参数信息执行该运动平台的参数信息对应的操作。
89.可选的，图1a所示的系统架构还可以包括定位模块和/或感知模块(图1a中未示出)。定位模块和/或感知模块的介绍可以参考前文所述，不予赘述。可以理解的，定位模块也可以集成在软件控制模块101或运动控制模块102中。
90.作为一种可能的实现方式，软件控制模块101的结构、运动控制模块102的结构、图1a中的运动平台(以运动平台103为例)的结构可以如图1b所示。
91.图1b中，软件控制模块101包括场景库1011和场景语言转换单元1012。其中，场景库中存储或预配置了各种测试场景的配置信息。场景语言转换单元1012可以用于将场景库1011中的配置信息转换为该配置信息对应的测试场景的信息。
92.运动控制模块102包括参数处理单元1021和调度和控制单元1022。其中，参数处理单元1021可以用于对测试场景的信息进行处理。例如，参数处理单元1021可以根据测试场景的信息得到该测试场景中，测试运动平台的数量、目标运动平台的数量以及每个运动平台的参数信息。调度和控制单元1022可以用于在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。
93.运动平台103包括定位单元1031和控制单元1032。定位单元1031可以用于获取运动平台103的位置信息。控制单元1032可以用于根据运动平台103的参数信息执行该参数信息对应的操作。
94.图1b中所示的软件控制模块101的结构、运动控制模块102的结构、运动平台103的结构仅用于举例，并非用于限制本技术的技术方案。本领域的技术人员应当明白，在具体实现过程中，软件控制模块、运动控制模块、或运动平台还可以包括其他模块，不予限制。
95.上述软件控制模块和运动控制模块是两个不同的模块。在具体应用中，软件控制模块与运动控制模块还可以集成在一个模块上。集成后的模块既具备软件控制模块的功能，也具备运动控制模块的功能。
96.示例性的，本技术实施例提供的系统架构可以如图1c所示。图1c所示的系统架构包括控制模块106以及运动平台107-运动平台109。
97.其中，控制模块106可以具备上述软件控制模块101和运动控制模块102的功能。例如，控制模块106可以用于获取第一测试场景的信息，根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息，向每个确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。
98.图1c中的运动平台，例如，运动平台107、运动平台108或运动平台109，可以用于收来自控制模块106的该运动平台的参数信息，根据该运动平台的参数信息执行该运动平台的参数信息对应的操作。
99.可选的，图1c所示的系统架构还可以包括定位模块和/或感知模块(图1c中未示
出)。定位模块和/或感知模块的介绍可以参考前文所述，不予赘述。可以理解的，定位模块也可以集成在控制模块106。
100.上述图1a和图1c所示的系统架构仅用于举例，并非用于限制本技术的技术方案。本领域的技术人员应当明白，在具体实现过程中，该系统架构还可以包括其他设备或模块，同时也可根据具体需要来确定软件控制模块、运动控制模块、运动平台或控制模块的数量，不予限制。
101.可选的，本技术实施例图1a和图1c中的模块或运动平台，例如软件控制模块101、运动控制模块102，运动平台103、控制模块106或运动平台107等，可以是一个装置内的一个功能模块。可以理解的是，该功能模块既可以是硬件设备中的元件，例如，测试装置中的芯片或部件，也可以是在硬件上运行的软件功能模块，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能。
102.例如，图1a和图1c中的模块或运动平台均可以通过图2中的测试装置20来实现。图2所示为可适用于本技术实施例的测试装置的硬件结构示意图。该测试装置20包括至少一个处理器201和至少一个通信接口204，用于实现本技术实施例提供的方法。该测试装置20还可以包括通信线路202和存储器203。
103.处理器201可以是一个通用中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本技术方案程序执行的集成电路。
104.通信线路202可包括一通路，在上述组件之间传送信息，例如总线。
105.通信接口204，用于与其他设备或模块通信。通信接口204可以是任何收发器一类的装置，如可以是以太网接口、无线接入网(radio access network，ran)接口、无线局域网(wireless local area networks，wlan)接口、收发器、管脚、总线、或收发电路等。
106.存储器203可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路202与处理器201相耦合。存储器203也可以和处理器201集成在一起。本技术实施例提供的存储器通常可以具有非易失性。其中，存储器203用于存储执行本技术实施例提供的方案所涉及的计算机执行指令，并由处理器201来控制执行。处理器201用于执行存储器203中存储的计算机执行指令，从而实现本技术实施例提供的方法。
107.本技术实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本技术实施例对此不作具体限定。
108.本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。
109.作为一种实施例，处理器201可以包括一个或多个cpu，例如图2中的cpu0和cpu1。
110.作为一种实施例，测试装置20可以包括多个处理器，例如图2中的处理器201和处理器207。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-cpu)处理器，也可以是一个多核(multi-cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
111.作为一种实施例，测试装置20还可以包括输出设备205和/或输入设备206。输出设备205和处理器201耦合，可以以多种方式来显示信息。例如，输出设备205可以是液晶显示器(liquid crystal display，lcd)，发光二级管(light emitting diode，led)显示设备，阴极射线管(cathode ray tube，crt)显示设备，或投影仪(projector)等。输入设备206和处理器201耦合，可以以多种方式接收用户的输入。例如，输入设备206可以是鼠标、键盘、触摸屏设备或传感设备等。
112.上述的测试装置20可以是一个通用设备或者是一个专用设备。在具体实现中，测试装置20可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、嵌入式设备或有图2中类似结构的设备。本技术实施例不限定测试装置20的类型。
113.下面以图1a所示的系统架构为例对本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法进行具体阐述。
114.需要说明的是，本技术下述实施例中模块与模块之间，模块与运动平台之间的信息名字或信息中各参数的名字等只是一个示例，具体实现中也可以是其他的名字，本技术实施例对此不作具体限定。
115.需要说明的是，在本技术实施例中，“/”可以表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，a/b可以表示a或b；“和/或”可以用于描述关联对象存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。
116.为了便于描述本技术实施例的技术方案，在本技术实施例中，可以采用“第一”、“第二”等字样对功能相同或相似的技术特征进行区分。该“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明，被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念，便于理解。
117.需要说明的是，在本技术实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“a”、“b”、“c”和“d”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“a”、“b”、“c”和“d”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。
118.可以理解的，本技术实施例中同一个步骤或者具有相同功能的步骤或者技术特征在不同实施例之间可以互相参考借鉴。
119.可以理解的，本技术实施例中，软件控制模块，和/或，运动控制模块，和/或，运动平台，和/或，感知模块，和/或，定位模块可以执行本技术实施例中的部分或全部步骤，这些步骤仅是示例，本技术实施例还可以执行其它步骤或者各种步骤的变形。此外，各个步骤可以按照本技术实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行本技术实施例中的全部步骤。
120.在本技术实施例中，自动驾驶车辆的测试方法的执行主体的具体结构，本技术实
施例并未特别限定，只要能够实现本技术实施例的提供的方法即可。例如，本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的执行主体可以是软件控制模块，或者为应用于软件控制模块中的部件，例如，芯片，本技术对此不进行限定。或者，本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的执行主体可以是运动控制模块，或者为应用于运动控制模块中的部件，例如，芯片，本技术对此不进行限定。或者，本技术实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法的执行主体可以是运动平台，或者为应用于运动平台中的部件，例如，芯片，本技术对此不进行限定。下述实施例以自动驾驶车辆的测试方法的执行主体分别为软件控制模块、运动控制模块和运动平台为例进行描述。
121.如图3所示，为本技术实施例提供的一种自动驾驶车辆的测试方法，该自动驾驶车辆的测试方法包括步骤301-步骤305。
122.步骤301：软件控制模块获取第一测试场景的信息。
123.其中，软件控制模块可以是图1a中的软件控制模块101。
124.一种可能的实现方式，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息。
125.其中，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。上述各种场景的介绍可以参考常规技术中的解释说明，不予赘述。可以理解的，第一测试场景还可以包括其他可以测试的场景，不予限制。
126.可以理解的，本技术实施例中的运动平台可以是假人、假车、障碍物、自行车、电动车、三轮车和自动驾驶车辆等。假人、假车的介绍可以参考前文的描述，不予赘述。
127.测试运动平台为被测试的运动平台，例如，需要被测试的自动驾驶车辆。目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，例如，假人、障碍物、辅助测试的假车或辅助测试的自动驾驶车辆等。
128.运动平台的参数信息可以用于指示运动平台在第一测试场景中的运动情况。例如，运动平台的参数信息可以指示运动平台的起始位置、起始速度等。
129.一种可能的实现方式，运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：运动平台在第一测试场景的初始位置的信息，运动平台对应的第一测试场景的触发条件，运动平台对应的第一测试场景的结束条件，运动平台的运动速度，运动平台的运动轨迹的信息，和所述运动平台在运动过程中的参数配置信息。
130.其中，运动平台在第一测试场景的初始位置的信息可以用于指示运动平台在第一测试场景的初始位置，例如运动平台在第一测试场景的初始位置的坐标。运动平台在第一测试场景的初始位置也可以称为运动平台在第一测试场景的起始位置。
131.运动平台对应的第一测试场景的触发条件可以用于指示运动平台对应的触发第一测试场景的条件。示例性的，以第一测试场景为交通灯识别及响应场景为例，运动平台对应的第一测试场景的触发条件可以指示该运动平台在距离十字路口10米的情况下，开始识别十字路口的交通灯。示例性的，以第一测试场景为超车场景为例，运动平台对应的第一测试场景的触发条件可以指示该运动平台在前面的运动平台的时速小于60km/h的情况下，开
始超车。
132.运动平台对应的第一测试场景的结束条件可以用于指示运动平台对应的结束测试的条件。示例性的，以第一测试场景为跟车行驶场景为例，运动平台对应的第一测试场景的结束条件可以指示运动平台在跟着前面的运动平台行驶距离大于2km的情况下结束测试。
133.运动平台的运动速度可以包括运动平台的起始速度，和/或，运动平台行驶中的速度，和/或，结束测试时运动平台的速度等。其中，运动平台的起始速度为运动平台启动后，在预设时间段内要达到的速度。
134.运动平台的运动轨迹的信息可以用于指示运动平台在第一测试场景中的行驶路线。示例性的，以并道场景为例，运动平台的运动轨迹的信息可以指示运动平台变道的起始位置，以及运动平台从变道开始到变道结束所用的时间等。
135.运动平台在运动过程中的参数配置信息可以用于指示运动平台在运动过程中的参数配置。例如，运动平台打转向灯的时刻，运动平台加速的时刻，运动平台制动的时刻等。
136.可选的，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。测试运动平台的配置信息用于指示测试运动平台的配置，例如，测试运动平台的型号等。
137.一种可能的实现方式，软件控制模块响应于测试人员的操作，获取第一测试场景的信息；或者，软件控制模块根据预先存储的程序，获取第一测试场景的信息。例如，若预先存储的程序指示在晚上9点开始测试，软件控制模块在晚上9点获取第一测试场景的信息。
138.一种可能的实现方式，软件控制模块获取第一测试场景的信息，包括：软件控制模块确定第一测试场景的配置信息，根据第一测试场景的配置信息获取第一测试场景的信息。进一步的，软件控制模块可以确定并识别第一测试场景的配置信息，从第一测试场景的配置信息中提取第一测试场景的信息。
139.示例性的，以第一场景的配置信息如前文所述的格式为xml的信息为例，第一测试场景的信息包括：测试运动平台的数量1，目标运动平台的数量1，测试运动平台1行驶中的速度，测试运动平台1在第一测试场景的初始位置，目标运动平台2行驶中的速度，以及目标运动平台2在第一测试场景的初始位置。
140.步骤302：软件控制模块向运动控制模块发送第一测试场景的信息。
141.其中，运动控制模块可以是图1a中的运动控制模块102。
142.对应的，运动控制模块接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息。
143.步骤303：运动控制模块根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台。
144.其中，该多个运动平台可以包括图1a中的运动平台103、运动平台104和运动平台105。
145.一种可能的实现方式，运动控制模块根据第一测试场景的信息指示的测试运动平台的数量和目标运动平台的数量，在多个运动平台中处于空闲状态的运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台。
146.步骤304：运动控制模块向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息。
147.对应的，确定的测试运动平台接收来自运动控制模块的测试运动平台的参数信
息。
148.一种可能的实现方式，确定的测试运动平台接收到来自运动控制模块的测试运动平台的参数信息，根据测试运动平台的参数信息执行第一操作。
149.示例性的，以第一测试场景为障碍物识别及影响场景，测试运动平台的参数信息包括测试运动平台在第一测试场景的初始位置的信息，测试运动平台对应的第一测试场景的触发条件，测试运动平台的起始速度为例进行介绍。若测试运动平台在第一测试场景的初始位置的信息指示测试运动平台在第一测试场景的初始位置为距离障碍物100米的位置，测试运动平台对应的第一测试场景的触发条件指示测试运动平台在距离障碍物20米的情况下，开始识别障碍物，测试运动平台的起始速度为测试运动平台启动后，在10s内达到40km/h，则该测试运动平台接收到上述测试运动平台的参数信息后，驶入第一测试场景对应的测试场地中，在预留障碍物100米的位置停下，测试开始后，该测试运动平台启动，向障碍物的方向驶去，在10s内达到40km/h，在距离障碍物20米的情况下，开始识别该障碍物。
150.可以理解的，确定的测试运动平台接收来到自运动控制模块的测试运动平台的参数信息，可以先驶入第一测试场景对应的测试场地中，测试运动平台在第一测试场景的初始位置处停下，向运动控制模块确定的其他运动平台发送准备完毕的指示信息，并在接收到其他运动平台准备完毕的指示信息后，执行第一操作。
151.步骤305：运动控制模块向每个确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。
152.对应的，确定的目标运动平台接收来自运动控制模块的目标运动平台的参数信息。
153.一种可能的实现方式，确定的目标运动平台接收到来自运动控制模块的目标运动平台的参数信息，根据目标运动平台的参数信息执行第二操作。
154.示例性的，以第一测试场景为前方车辆行驶状态识别及响应场景，目标运动平台的参数信息包括目标运动平台在第一测试场景的初始位置的信息，和目标运动平台在运动过程中的参数配置信息为例进行介绍。若目标运动平台在第一测试场景的初始位置的信息包括(x1，y1，z1)，目标运动平台在运动过程中的参数配置信息指示目标运动平台在启动后1分钟打左转向灯，并左转弯，在启动后3分钟将行驶速度提升至80km/h，则该目标运动平台接收到上述目标运动平台的参数信息后，驶入第一测试场景对应的测试场地中，在坐标为(x1，y1，z1)的位置停下，测试开始后，该目标运动平台启动，在启动后1分钟打左转向灯，并左转弯，在启动后3分钟将行驶速度提升至80km/h。
155.可以理解的，确定的目标运动平台接收来到自运动控制模块的目标运动平台的参数信息，可以先驶入第一测试场景对应的测试场地中，目标运动平台在第一测试场景的初始位置处停下，向运动控制模块确定的其他运动平台发送准备完毕的指示信息，并在接收到其他运动平台准备完毕的指示信息后，执行第二操作。
156.可以理解的，本技术实施例不限制步骤304和步骤305的执行顺序。例如，图3所示的方法可以先执行步骤304再执行步骤305，也可以先执行步骤305再执行步骤304，还可以步骤304和步骤305同时执行。
157.基于图3所示的方法，软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可以根据第一
测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作，而且在测试过程中，运动控制模块和运动平台之间，运动平台和运动平台之间可以相互通信，随时协调参数，共同完成测试。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。另外，测试过程为闭环控制(没有测试人员的参与)，可以消减测试过程中的累计误差，使得测试结果更为准确。可以理解的，常规技术中，在测试场景中的车辆数量较多的情况下，测试人员需要配置每辆车的参数，将每辆车的参数导入车辆中，工作量较大，耗时较长。若采用本技术实施例提供的方法，可以大幅提高效率。
158.应理解，在本技术实施例提供的测试系统中，可以同时对多个测试场景进行测试。也就是说，软件控制模块可以同时获取多个测试场景的信息，将多个测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到该多个测试场景的信息后，可以为每个测试场景确定运动平台，并向每个运动平台发送该运动平台的参数信息，以便每个运动平台执行对应的操作。如此，可以实现多个测试场景并行测试，可以提高测试效率。
159.可选的，在图3所示方法的一种可能的实现方式中，定位模块可以获取确定测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，并将确定测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息发送给软件控制模块，以便软件控制模块在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。示例性的，如图4所示，图3所示的方法还包括步骤401-步骤403。
160.步骤401：定位模块获取确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息。
161.其中，定位模块的介绍可以参考前文所述，不予赘述。确定的测试运动平台的位置信息可以用于指示确定的测试运动平台的位置，例如，确定的测试运动平台的坐标。确定的目标运动平台的位置信息可以用于指示确定的目标运动平台的位置，例如，确定的目标运动平台的坐标。
162.可以理解的，定位模块可以实时获取确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息。
163.可以理解的，确定的测试运动平台也可以获取自己的位置信息，通过定位模块向软件控制模块发送自己的位置信息；或者，确定的测试运动平台也可以获取自己的位置信息，直接向软件控制模块发送自己的位置信息。类似的，确定的目标运动平台也可以获取自己的位置信息，通过定位模块向软件控制模块发送自己的位置信息；或者，确定的目标运动平台也可以获取自己的位置信息，直接向软件控制模块发送自己的位置信息。
164.步骤402：定位模块向软件控制模块发送确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息。
165.对应的，软件控制模块接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息。
166.步骤403：软件控制模块根据确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。
167.示例性的，以确定的测试运动平台的位置信息指示确定的测试运动平台的坐标，
确定的目标运动平台的位置信息指示确定的目标运动平台的坐标为例，软件控制模块根据确定的测试运动平台的位置信息在确定的测试运动平台的坐标上显示确定的测试运动平台。软件控制模块根据确定的目标运动平台的位置信息在确定的目标运动平台的坐标上显示确定的目标运动平台。
168.基于图4所示的方法，软件控制模块可以在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台的位置。如此，测试人员可以实时观察到第一测试场景中运动平台的运动状态。
169.可选的，在图3所示方法的一种可能的实现方式中，感知模块可以获取第一测试场景的图像信息，并向软件控制模块发送该图像信息，以便软件控制模块显示该图像信息对应的图像。示例性的，如图5所示，图3所示的方法还包括步骤501-步骤503。
170.步骤501：感知模块获取第一测试场景的图像信息。
171.其中，感知模块的介绍可以参考前文所述，不予赘述。第一测试场景的图像信息包括图像或视频流。
172.示例性的，感知模块中的摄像机可以拍摄第一测试场景中运动平台的图像或视频。
173.步骤502：感知模块向软件控制模块发送第一测试场景的图像信息。
174.对应的，软件控制模块接收来自感知模块的第一测试场景的图像信息。
175.步骤503：软件控制模块显示第一测试场景的图像信息对应的图像。
176.示例性的，软件控制模块可以显示第一测试场景中运动平台的图像或视频。
177.基于图5所示的方法，软件控制模块可以显示第一测试场景的图像信息对应的图像，以便测试人员观察第一测试场景中运动平台的情况。
178.可以理解的，上述步骤501-步骤503也可以应用在图4所示的方法中，不予限制。
179.可选的，在图3所示方法的一种可能的实现方式中，软件控制模块可以获取确定的测试运动平台的测试数据，根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。示例性的，如图6所示，图3所示的方法还包括步骤601-步骤602。
180.步骤601：软件控制模块获取确定的测试运动平台的测试数据。
181.其中，确定的测试运动平台的测试数据包括确定的测试运动平台在测试过程中的各种数据，例如，确定的测试运动平台的加速度，确定的测试运动平台从第一速度加速到第二速度的时间，或确定的测试运动平台中的各个设备(发动机、制动系统等)在测试过程中的数据等。
182.可以理解的，确定的测试运动平台的测试数据可以是确定的测试运动平台发送给软件控制模块的，也可以是定位模块、运动控制模块等发送给软件控制模块的，不予限制。
183.可以理解的，软件控制模块也可以获取确定的目标运动平台的测试数据，以辅助确定该确定的测试运动平台的测试结果。确定的目标运动平台的测试数据的介绍可以参考确定的测试运动平台的测试数据的介绍。
184.步骤602：软件控制模块根据确定的测试运动平台的测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。
185.一种可能的实现方式，软件控制模块中可以预存储有多种测试指标，软件控制模块根据测试指标和确定的测试运动平台的测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结
果。
186.示例性的，以第一测试场景为跟车行驶场景，软件控制模块中存储的指标指示与前面的运动平台的距离大于5米为例，则若在测试过程中确定的测试运动平台与前面的运动平台的距离一直大于5米，则确定的测试运动平台通过测试，若在测试过程中确定的测试运动平台与前面的运动平台的距离有一段时间小于5米，则确定的测试运动平台没有通过测试。
187.另一种可能的实现方式，软件控制模块将确定的目标运动平台的测试数据显示在人机交互界面上，通过测试人员确定测试结果。
188.可以理解的，若软件控制模块获取到确定的目标运动平台的测试数据，则软件控制模块根据确定的目标运动平台的测试数据和确定的测试运动平台的测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果。
189.可以理解的，上述步骤601-步骤602也可以应用在图4所示的方法中，和/或，图5所示的方法中，不予限制。
190.基于图6所示方法，软件控制模块可以获取确定的测试运动平台的测试数据，根据测试数据确定该确定的测试运动平台的测试结果，以便测试人员确定该确定的测试运动平台是否合格。
191.上述主要从各个模块之间交互的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述软件控制模块、运动控制模块或运动平台等为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法操作，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
192.本技术实施例可以根据上述方法示例对软件控制模块、运动控制模块或运动平台进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
193.比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，图7示出了一种测试装置的结构示意图。该测试装置可以为软件控制模块或者软件控制模块中的芯片或者片上系统，或其他可实现上述终端功能的组合器件、部件等，该测试装置可以用于执行上述实施例中涉及的软件控制模块的功能。
194.作为一种可能的实现方式，图7所示的测试装置包括：处理单元701和收发单元702。
195.处理单元701，用于获取第一测试场景的信息。第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息。测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，运动平台的参数信息用于指示运动平台在第一测试场景中的运动情况。例如，结合图3，处理单元701可以用于执行步骤301。
196.收发单元702，用于向运动控制模块发送第一测试场景的信息。例如，结合图3，收发单元702可以用于执行步骤302。
197.一种可能的实现方式，收发单元702，还用于接收来自定位模块的确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息，确定的测试运动平台和确定的目标运动平台为运动控制模块根据第一测试场景的信息确定的运动平台；处理单元701，还用于根据确定的测试运动平台的位置信息和确定的目标运动平台的位置信息在地图上显示确定的测试运动平台和确定的目标运动平台位置。
198.一种可能的实现方式，收发单元702，还用于接收来自感知模块的第一测试场景的图像信息；处理单元701，还用于显示第一测试场景的图像信息对应的图像。
199.一种可能的实现方式，处理单元701，还用于获取确定的测试运动平台的测试数据，确定的测试运动平台为运动控制模块根据第一测试场景的信息确定的运动平台；处理单元701，还用于根据测试数据确定确定的测试运动平台的测试结果。
200.一种可能的实现方式，运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：运动平台在第一测试场景的初始位置的信息，运动平台对应的第一测试场景的触发条件，运动平台对应的第一测试场景的结束条件，运动平台的运动速度，运动平台的运动轨迹的信息，和运动平台在运动过程中的参数配置信息。
201.一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。
202.一种可能的实现方式，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。
203.其中，上述方法实施例涉及的各操作的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
204.在本实施例中，该测试装置以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定asic，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该测试装置可以采用图2所示的形式。
205.比如，图2中的处理器201可以通过调用存储器203中存储的计算机执行指令，使得测试装置执行上述方法实施例中的方法。
206.示例性的，图7中的处理单元701和收发单元702的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现。或者，图7中的处理单元701的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现，图7中的收发单元702的功能/实现过程可以通过图2中的通信接口204来实现。
207.由于本实施例提供的测试装置可执行上述的自动驾驶车辆的测试方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
208.比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，图8示出了一种测试装置的结构示意图。该测试装置可以为运动控制模块或者运动控制模块中的芯片或者片上系统，或其他可实现上述运动控制模块功能的组合器件、部件等，该测试装置可以用于执行上述
实施例中涉及的运动控制模块的功能。
209.作为一种可能的实现方式，图8所示的测试装置包括：收发单元801和处理单元802。
210.收发单元801，用于接收来自软件控制模块的第一测试场景的信息，第一测试场景的信息用于指示第一测试场景中，测试运动平台的数量，目标运动平台的数量，和每个运动平台的参数信息，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台，运动平台的参数信息用于指示运动平台在第一测试场景中的运动情况。例如，结合图3，收发单元801可以用于执行步骤302。
211.处理单元802，用于根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台。例如，结合图3，处理单元802可以用于执行步骤303。
212.收发单元801，还用于向每个确定的测试运动平台发送测试运动平台的参数信息。例如，结合图3，收发单元801还可以用于执行步骤304。
213.收发单元801，还用于向每个确定的目标运动平台发送目标运动平台的参数信息。例如，结合图3，收发单元801还可以用于执行步骤305。
214.一种可能的实现方式，运动平台的参数信息包括以下参数中的至少一项：运动平台在该第一测试场景的初始位置的信息，运动平台对应的该第一测试场景的触发条件，运动平台对应的该第一测试场景的结束条件，运动平台的运动速度，运动平台的运动轨迹的信息，和运动平台在运动过程中的参数配置信息。
215.一种可能的实现方式，第一测试场景包括以下场景中的至少一个：交通灯识别及响应场景、交通标志和标线识别及响应场景、前方车辆行驶状态识别及响应场景、障碍物识别及响应场景、行人和非机动车识别及避让场景、跟车行驶场景、靠路边停车场景、超车场景、并道场景、交叉路口通信场景、环形路口通信场景和紧急制动场景。
216.一种可能的实现方式，第一测试场景的信息还包括第一测试场景中，测试运动平台的配置信息。
217.其中，上述方法实施例涉及的各操作的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
218.在本实施例中，该测试装置以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定asic，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该测试装置可以采用图2所示的形式。
219.比如，图2中的处理器201可以通过调用存储器203中存储的计算机执行指令，使得测试装置执行上述方法实施例中的方法。
220.示例性的，图2中的收发单元801和处理单元802的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现。或者，图8中的处理单元802的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现，图8中的收发单元801的功能/实现过程可以通过图2中的通信接口204来实现。
221.由于本实施例提供的测试装置可执行上述的自动驾驶车辆的测试方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
222.比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，图9示出了一种测试装置的
结构示意图。该测试装置可以为第一运动平台或者第一运动平台中的芯片或者片上系统，或其他可实现上述第一运动平台功能的组合器件、部件等，该测试装置可以用于执行上述实施例中涉及的第一运动平台的功能。
223.作为一种可能的实现方式，图9所示的测试装置包括：收发单元901和处理单元902。
224.收发单元901，用于接收来自运动控制模块的测试装置的参数信息，测试装置的参数信息用于指示测试装置在第一测试场景中的运动情况，测试装置为测试运动平台或目标运动平台。例如，结合图3，收发单元901可以用于执行步骤304或步骤305。
225.处理单元902，用于根据测试装置的参数信息执行第一操作。
226.一种可能的实现方式，收发单元901，还用于向软件控制模块发送测试装置的测试数据，测试装置的测试数据包括测试装置在第一测试场景中测试的过程中获取的数据。
227.一种可能的实现方式，测试运动平台为被测试的运动平台，目标运动平台为在测试场景中辅助测试的运动平台。
228.一种可能的实现方式，测试装置的参数信息包括以下参数中的至少一项：测试装置在该第一测试场景的初始位置的信息，测试装置对应的该第一测试场景的触发条件，测试装置对应的该第一测试场景的结束条件，测试装置的运动速度，测试装置的运动轨迹的信息，和测试装置在运动过程中的参数配置信息。
229.其中，上述方法实施例涉及的各操作的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
230.在本实施例中，该测试装置以采用集成的方式划分各个功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定asic，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到该测试装置可以采用图2所示的形式。
231.比如，图2中的处理器201可以通过调用存储器203中存储的计算机执行指令，使得测试装置执行上述方法实施例中的方法。
232.示例性的，图2中的收发单元901和处理单元902的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现。或者，图9中的处理单元902的功能/实现过程可以通过图2中的处理器201调用存储器203中存储的计算机执行指令来实现，图9中的收发单元901的功能/实现过程可以通过图2中的通信接口204来实现。
233.由于本实施例提供的测试装置可执行上述的自动驾驶车辆的测试方法，因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
234.图10示出了的一种测试系统的组成示意图，如图10所示，该测试系统100中可以包括：软件控制模块1001、运动控制模块1002和运动平台1003。需要说明的是，图10仅为示例性附图，本技术实施例不限定图10所示测试系统100包括的软件控制模块、运动控制模块或运动平台的个数。
235.其中，软件控制模块1001具有上述图7所示测试装置的功能，可以用于获取第一测试场景的信息。向运动控制模块1002发送第一测试场景的信息。
236.运动控制模块1002具有上述图8所示测试装置的功能，可以用于接收来自软件控制模块1001的第一测试场景的信息，根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试
运动平台和目标运动平台，向运动平台1003发送运动平台1003的参数信息。
237.运动平台1003具有上述图9所示测试装置的功能，用于接收来自运动控制模块1002的运动平台1003的参数信息，根据运动平台1003的参数信息执行第一操作。
238.需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到该测试系统100对应网元的功能描述，在此不再赘述。
239.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，具体应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
240.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
241.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
242.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
243.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
244.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。