样本分析系统、阅片设备、卸载装置及卸载方法与流程

1.本技术涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种样本分析系统、阅片设备、卸载装置及卸载方法。


背景技术：

2.阅片设备是用于对涂抹于待测涂片上的样本中的细胞进行图像拍摄并进行分析，实现批量血涂片自动装载及阅片的仪器设备。血涂片通常是放置在玻片篮中，并通过传输机构将玻片篮传输到对应的卸载位置以进行玻片篮卸载，以便阅片设备对玻片篮中存放的血涂片进行分析。
3.因此，如何实现玻片篮的有效卸载，是本领域技术人员正在研究的热门课题。


技术实现要素：

4.本技术实施例的主要目的在于提供一种样本分析系统、阅片设备、卸载装置及卸载方法，旨在实现玻片篮的有效卸载。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种样本分析系统，包括：
6.血液分析仪，用于对待测样本进行血常规检测；
7.涂片制备设备，用于将所述待测样本制备成涂片，并将所述涂片放置到玻片篮中；
8.阅片设备，所述阅片设备包括用于卸载所述玻片篮的卸载装置、及用于获取涂片上涂抹的待测样本中的细胞图像并对细胞图像进行分析的阅片装置；其中，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；
9.存储器，用于存储计算机程序；及
10.处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：
11.接收卸载指令；
12.根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；
13.根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。
14.第二方面，本技术实施例提供一种阅片设备，所述阅片设备包括用于卸载所述玻片篮的卸载装置、及用于获取涂片上涂抹的待测样本中的细胞图像并对细胞图像进行分析的阅片装置；
15.其中，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；
16.存储器，用于存储计算机程序；及
17.处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：
18.接收卸载指令；
19.根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；
20.根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。
21.第三方面，本技术实施例提供一种卸载装置，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；
22.存储器，用于存储计算机程序；及
23.处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：
24.接收卸载指令；
25.根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；
26.根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。
27.第四方面，本技术实施例提供一种涂片装卸方法，应用于卸载装置，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；
28.所述方法包括：
29.接收卸载指令；
30.根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；
31.根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。
32.本技术实施例提供了一种样本分析系统、阅片设备、卸载装置及卸载方法，其中，样本分析系统，包括：血液分析仪，用于对待测样本进行血常规检测；涂片制备设备，用于将所述待测样本制备成涂片，并将所述涂片放置到玻片篮中；阅片设备，所述阅片设备包括用于卸载所述玻片篮的卸载装置、及用于获取涂片上涂抹的待测样本中的细胞图像并对细胞图像进行分析的阅片装置；其中，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；存储器，用于存储计算机程序；及处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：接收卸载指令；根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。通过检测机构检测卸载传输机构对应的卸载传输的状态信息，并根据检测结果生成对应的反馈信
号，利用该反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，从而可以充分利用卸载传输机构的卸载传输为，并实现玻片篮的有效卸载。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本技术实施例提供的样本分析系统的结构示意框图；
35.图2a是样本分析系统的涂片制备装置的结构示意框图；
36.图2b是样本分析系统的阅片装置的结构示意框图；
37.图3是样本分析系统的卸载装置的结构示意框图；
38.图4a、4b是卸载装置的结构示意图；
39.图5是本技术实施例提供的一种卸载方法步骤流程图；
40.图6a-6d是卸载装置执行对应卸载任务的场景示意图。
具体实施方式
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.本技术实施例提供了一种样本分析系统、阅片设备、卸载装置及卸载方法，其中，样本分析系统，包括：血液分析仪，用于对待测样本进行血常规检测；涂片制备设备，用于将所述待测样本制备成涂片，并将所述涂片放置到玻片篮中；阅片设备，所述阅片设备包括用于卸载所述玻片篮的卸载装置、及用于获取涂片上涂抹的待测样本中的细胞图像并对细胞图像进行分析的阅片装置；其中，所述卸载装置包括卸载传输机构、驱动机构和检测机构，所述卸载传输机构设置有多个用于传输所述玻片篮的卸载传输位，所述检测机构用于检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，所述驱动机构用于驱动所述卸载传输机构；存储器，用于存储计算机程序；及处理器，用于调用所述存储器中的计算机程序，以执行：接收卸载指令；根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置；根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。通过检测机构检测卸载传输机构对应的卸载传输的状态信息，并根据检测结果生成对应的反馈信号，利用该反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，从而可以充分利用卸载传输机构的卸载传输为，并实现玻片篮的有效卸载。
44.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
45.请参照图1，本技术一实施例提供了一种样本分析系统100，用于对待分析样本进行检测分析，以获取对应的检测结果。该样本分析系统100包括血液分析仪10、涂片制备设备20、阅片设备30及控制装置40。
46.其中，血液分析仪10用于对待测样本进行血常规检测。
47.涂片制备设备20用于将待测样本制成涂片，并将涂片放置到涂片篮的涂片放置槽中，其中，待测样本包括但不限于血液样本。
48.阅片设备30用于对涂片中的细胞进行图像拍摄和分析检测，以获取对应的分析结果。
49.具体地，涂片制备装置20包括用于抽取样本的取样机构201、用于将玻片移至工作线的玻片装载机构202、用于将样本加载到玻片的加样机构203、用于将玻片上的样本抹平以形成样本膜的推片机构204、用于对玻片上样本膜进行干燥的干燥机构205、用于对玻片进行染色以制成涂片的染色机构206及用于将制作完成的涂片装载到玻片篮的涂片装载机构207，如图2a所示。
50.阅片设备30包括用于卸载玻片篮的卸载装置60、及用于获取涂片上涂抹的待测样本中的细胞图像并对细胞图像进行分析的阅片装置50。其中，阅片装置50包括成像机构501、涂片移动机构502和图像分析机构503。成像机构501用于对涂片上涂抹的样本中的细胞进行拍摄，涂片移动机构502用于承载涂片并使涂片相对于成像机构501运动，以便成像机构501拍摄涂片的特定区域的细胞图像，图像分析机构503用于对涂片的细胞图像进行分析，以获取对应的分析结果，如图2b所示。
51.请参阅图3，卸载装置60包括卸载传输机构601、驱动机构602和检测机构603。卸载传输机构601设置有多个用于传输玻片篮的卸载传输位6011，检测机构603用于检测对应卸载传输位6011的状态信息并生成对应的反馈信号，驱动机构602用于驱动卸载传输机构601，以实现对卸载传输机构601上所传输的玻片篮的卸载。
52.在一些实施方式中，卸载装置60还包括用于转移玻片篮的转移机构604，通过转移机构604可以将玻片篮转移至卸载传输机构601对应的卸载传输位6011，或将玻片篮从对应的卸载传输位6011转移至对应的存放区或存放设备。
53.请参阅图4a-4b，卸载传输机构601包括传输放置端和传输卸载端，传输放置端和传输卸载端之间形成有多个卸载传输位6011，用于传输待卸载的玻片篮，玻片篮在卸载传输机构601上的传输方向是从传输放置端向传输卸载端传输，其中，卸载传输机构601可以是传送带，也可以时传送滚轮，在此不做限定。
54.检测机构603包括与控制装置40连接的第一检测器6031和第二检测器6032，第一检测器6031对应所述传输放置端设置，第二检测器6032对应所述传输卸载端设置。
55.卸载装置60还包括限位机构，限位机构对应传输卸载端设置，用于在卸载传输机构601将对应的待卸载玻片篮在传输方向上传输到对应的待卸载位后，给予待卸载玻片篮对应的限位，防止待卸载玻片篮在传输方向上脱离待卸载位，以使得检测机构603可以获知卸载传输机构601的卸载传输为6011是否满载。
56.在一些实施例中，阅片设备30、或卸载装置60还包括控制装置，该控制装置可以是
与样本分析系统100的控制装置40为同一控制装置，也可以是独立于样本分析系统100的控制装置，本实施例中，以阅片设备30、卸载装置60和样本分析系统100共用控制装置为例进行说明，但不局限于阅片设备30、卸载装置60和样本分析系统100仅能共用控制装置。
57.具体地，控制装置40至少包括处理器401、存储器402及通信接口。通信接口、存储器402、处理器401通过总线连接进行通信。
58.其中，存储器402可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random access memory，ram)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read only memory，rom)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)；或者以上种类的存储器的组合。存储器402用于存储计算机程序，可以向处理器401提供指令和数据。
59.处理器401可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
60.其中，处理器401用于调用存储在存储器402的计算机程序，用以执行如下方法：
61.接收卸载指令；
62.根据所述卸载指令控制所述检测机构603检测对应所述卸载传输位6011的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位6011是否空置；
63.根据所述反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务。
64.在一些实施方式中，所述处理器401在根据所述卸载指令控制所述检测机构603检测对应所述卸载传输位6011的状态信息并生成对应的反馈信号时，包括：
65.根据所述卸载指令控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行至少一次卸载任务，并控制所述第一检测器6031及所述第二检测器6032检测对应的所述卸载传输位6011是否空置，并生成对应的反馈信号，其中，每次所述卸载任务用于在所述传输方向上将至少一个所述玻片篮传输一个预设距离。
66.在一些实施方式中，所述反馈信号包括第一反馈信号，所述第一反馈信号是当所述第一检测器检测6031到对应的所述卸载传输位6011为空置，且所述第二检测器检测6032到对应的所述卸载传输位6011为空置时，所述检测机构603生成的反馈信号；所述处理器401在根据所述反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务时，包括：
67.根据所述第一反馈信号控制所述驱动机构603驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行多次卸载任务。
68.在一些实施方式中，所述反馈信号包括第一反馈信号，所述第一反馈信号是当所述第一检测器6031检测到对应的所述卸载传输位6011为空置，且所述第二检测器6032检测到对应的所述卸载传输位6011为空置时，所述检测机构603生成的反馈信号；所述卸载装置60还包括用于转移所述玻片篮的转移机构604，所述处理器401在根据所述反馈信号控制所
述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务时，包括：
69.根据所述第一反馈信号控制所述转移机构604将对应的所述玻片篮转移至所述卸载传输机构601的传输放置端，并控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行多次卸载任务。
70.在一些实施方式中，所述反馈信号包括第二反馈信号，所述第二反馈信号是当所述第一检测器6031和所述第二检测器6032中一者检测到对应的所述卸载传输位6011为非空置，且另一者检测到对应的所述卸载传输位6011为空置时；所述处理器401在根据所述反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务时，包括：
71.根据所述第二反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行一次卸载任务。
72.在一些实施方式中，所述反馈信号包括第二反馈信号，所述第二反馈信号是当所述第一检测器6031和所述第二检测器6032中一者检测到对应的所述卸载传输位6011为非空置，且另一者检测到对应的所述卸载传输位6011为空置时，所述检测机构603生成的反馈信号；所述卸载装置60还包括用于转移所述玻片篮的转移机构604，所述处理器401在根据所述反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务时，包括：
73.根据所述第二反馈信号控制所述转移机构604将对应的所述玻片篮转移至所述卸载传输机构601的传输放置端，并控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行一次卸载任务。
74.在一些实施方式中，所述反馈信号包括第三反馈信号，所述第三反馈信号是当所述第一检测器6031和所述第二检测器6032检测到对应的所述卸载传输位6011均为非空置时，所述检测机构603生成的反馈信号；所述处理器401在根据所述反馈信号控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601执行对应的卸载任务时，包括：
75.根据所述第三反馈信号控制所述驱动机构602停止驱动所述卸载传输机构601动作，并生成所述卸载传输位6011满载信息。
76.在一些实施方式中，所述处理器401还用于执行：
77.当所述卸载传输位满载时，控制所述第二检测器6032检测对应的所述卸载传输位是否空置；
78.当所述第二检测器6032检测到对应的所述卸载传输位为空置时，控制所述驱动机构602驱动所述卸载传输机构601在所述传输方向上执行多次卸载任务。
79.在一些实施方式中，所述处理器401还用于执行：
80.控制所述第一检测器6031检测对应的所述卸载传输位是否空置；
81.当所述第一检测器6031检测到对应的所述卸载传输位为空置时，生成所述卸载装置60故障信息。
82.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见下文针对卸载方法的详细描述，此处不再赘述。
83.以下将结合样本分析系统的工作原理，对本技术实施例提供的卸载方法进行详细说明。
84.请参阅图5，该涂片装卸方法应用于上述样本分析系统、阅片设备或卸载装置，该
涂片装卸方法包括步骤s101-步骤s103。
85.s101、接收卸载指令。
86.通过监控装置监控样本分析系统、阅片设备或卸载装置的工作状态，在需要对玻片篮进行卸载时，监控装置生产对应的卸载指令，并将该卸载指令发送给控制装置，控制装置在接收到卸载指令时，执行与该卸载指令对应的操作。
87.可以理解在一些实施方式中，卸载指令可以是操作人员可以通过输入设备向样本分析系统下发。其中，输入设备可以是鼠标、键盘、触控显示屏或按钮等，在此不做限定。
88.在一些实施方式中，卸载指令还可以是通过与样本分析系统、阅片设备或卸载装置通信连接的遥控装置下发。
89.s102、根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号，其中，所述状态信息用于表征所述卸载传输位是否空置。
90.控制装置在接收到卸载指令后，根据卸载指令控制检测机构检测对应传输位是否为空置，并根据检测结果生成对应的反馈信号。
91.在一些实施例中，所述根据所述卸载指令控制所述检测机构检测对应所述卸载传输位的状态信息并生成对应的反馈信号时，包括：
92.根据所述卸载指令控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行至少一次卸载任务，并控制所述第一检测器及所述第二检测器检测对应的所述卸载传输位是否空置，并生成对应的反馈信号，其中，每次所述卸载任务用于在所述传输方向上将至少一个所述玻片篮传输一个预设距离。
93.示例性地，检测机构包括第一检测器和第二检测器；卸载传输机构包括传输放置端和传输卸载端，所述传输放置端和所述传输卸载端之间形成有多个所述卸载传输位，所述玻片篮在所述卸载传输机构上的传输方向是从所述传输放置端向所述传输卸载端传输；所述第一检测器对应所述传输放置端设置，所述第二检测器对应所述传输卸载端设置。
94.当接收到卸载指令时，控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行至少一次卸载任务，从而有效避免卸载传输机构的中间部分卸载为控制，而对应第一检测器和第二检测器的卸载传输位存在玻片篮而导致检测机误报满载现象出现。
95.当驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行至少一次卸载任务后，获取检测机构的第一检测器和第二检测器分别检测对应所述卸载传输位的是否空置的信息，并根据检测结果生成对应的反馈信号。其中，反馈信号包括第一反馈信号、第二反馈信号、及第三反馈信号，所述第一反馈信号表征所述第一检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置，且所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置。第二反馈信号表征所述第一检测器和所述第二检测器中一者检测到对应的所述卸载传输位为非空置，且另一者检测到对应的所述卸载传输位为空置。第三反馈信号表征所述第一检测器和所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位均为非空置。
96.空置表征当前卸载传输位未放置有玻片篮，反之，非空置表征当前卸载传输位放置有玻片篮。
97.s103、根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务。
98.控制装置根据接收到的该反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执
行与该反馈信号对应的卸载任务。
99.在一些实施方式中，所述根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，包括：
100.当接收到的反馈信号为第一反馈信号时，根据所述第一反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务。
101.示例性地，当接收到表征第一检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置，且所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置的第一反馈信号时，表明卸载传输位还存在多余空置，没有被充分利用，则控制装置根据第一反馈信号控制驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务，每次所述卸载任务用于在所述传输方向上将至少一个所述玻片篮传输一个预设距离。
102.如图6a所示，当卸载传输机构相对两端的卸载传输位所放置的玻片篮被卸载后或卸载传输机构上的玻片篮被全部卸载后，在传输放置端设置的第一检测器，在传输卸载端设置的第二检测器均对应生成卸载传输位空置信号。
103.此时，若卸载传输机构的中间卸载传输位上存在玻片篮m，则第一检测器和第二检测器无法检测到相关信息，为充分利用卸载传输位，则需要获知多个传输位的对应状态信息，因此，控制装置控制驱动机构驱动卸载传输机构在传输方向上执行多次卸载任务以行进多个预设距离。
104.若一个预设距离使得玻片篮在传输方向上行进一个卸载传输位，则图6a所示的卸载传输机构在传输方向上行进了5个预设距离。若卸载传输位为n个，当卸载传输机构在传输方向上执行n次卸载任务后，即可通过第一检测器和第二检测器所输出的检测信号判断对应的卸载传输位是否存在待卸载玻片篮的状态信息，以便根据卸载传输位的状态信息将对应待卸载的玻片篮放置到对应的卸载传输位，从而使得卸载传输机构的卸载传输位可以充分利用，避免出现部分卸载传输位空载状态，同时，可以通过机械手周期性或人工将对应第二检测器的卸载传输位上的玻片篮卸载。
105.在一些实施方式中，所述卸载装置还包括用于转移所述玻片篮的转移机构，所述根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，包括：
106.当接收到的反馈信号为第一反馈信号时，根据所述第一反馈信号控制所述转移机构将对应的所述玻片篮转移至所述卸载传输机构的传输放置端，并控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务。
107.如图6b所示，若卸载传输机构的中间卸载传输位上存在玻片篮m，则第一检测器和第二检测器无法检测到相关信息，为充分利用卸载传输位，则需要获知多个传输位的对应状态信息，因此，控制装置控制驱动机构驱动卸载传输机构在传输方向上执行多次卸载任务以行进多个预设距离，并通过机械手周期性或人工将对应第二检测器的卸载传输位上的玻片篮卸载。
108.同时，可以根据第一检测器检测到的卸载传输位的状态信息，控制转移机构将待卸载的玻片篮放置到对应检测到空载的卸载传输位，从而使得卸载传输机构的卸载传输位可以充分利用，避免出现部分卸载传输位空载状态。
109.在一些实施方式中，所述根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，包括：
110.当接收到的反馈信号为第二反馈信号时，根据所述第二反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行一次卸载任务。
111.请参阅图6c，当接收到表征所述第一检测器和所述第二检测器中一者检测到对应的所述卸载传输位为非空置，且另一者检测到对应的所述卸载传输位为空置的第二反馈信号时，表明当前卸载传输位可能均处于正常装载或卸载状态，则控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上行进一个预设距离，并通过机械手周期性或人工将对应第二检测器的卸载传输位上的玻片篮卸载。
112.在一些实施方式中，所述卸载装置还包括用于转移所述玻片篮的转移机构，所述根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，包括：
113.当接收到的反馈信号为第二反馈信号时，根据所述第二反馈信号控制所述转移机构将对应的所述玻片篮转移至所述卸载传输机构的传输放置端，并控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行一次卸载任务。
114.请参阅图6c，当接收到表征所述第一检测器和所述第二检测器中一者检测到对应的所述卸载传输位为非空置，且另一者检测到对应的所述卸载传输位为空置的第二反馈信号时，表明当前卸载传输位均处于正常装载或卸载状态，则控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行一次卸载任务，同时控制转移机构将对应的所述玻片篮转移至所述卸载传输机构的传输放置端，从而实现玻片篮的有序卸载。
115.在一些实施方式中，所述根据所述反馈信号控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构执行对应的卸载任务，包括：
116.当接收到的反馈信号为第三反馈信号时，根据所述第三反馈信号控制所述驱动机构停止驱动所述卸载传输机构动作，并生成所述卸载传输位满载信息。
117.请参阅图6d，第三反馈信号表征所述第一检测器和所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位均为非空置，则根据第三反馈信号控制所述驱动机构停止驱动所述卸载传输机构动作，并生成所述卸载传输位满载信息。
118.在一些实施方式中，所述方法还包括：
119.当所述卸载传输位满载时，控制所述第二检测器检测对应的所述卸载传输位是否空置；
120.当所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置时，控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务。
121.示例性地，当所述卸载传输位满载时，控制第二检测器周期性检测对应的所述卸载传输位是否空置，从而判断与第二检测器对应的卸载传输位上的玻片篮是否被卸载；当所述第二检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置时，表明对应卸载传输位上的玻片篮已经被卸载，控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务，从而实现玻片篮的有序卸载。
122.在一些实施方式中，在控制所述驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务步骤之后，所述方法还包括：
123.控制所述第一检测器检测对应的所述卸载传输位是否空置；
124.当所述第一检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置时，生成所述卸载装置故障信息。
125.示例性地，当驱动机构驱动所述卸载传输机构在所述传输方向上执行多次卸载任务时，表明当前卸载传输机构处于正常工作模式，则控制所述第一检测器检测对应的所述卸载传输位是否空置；当所述第一检测器检测到对应的所述卸载传输位为空置时，表明当前卸载装置可能存在故障，使得对应卸载传输位无法接收到待传输玻片篮，并生成所述卸载装置故障信息。
126.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
127.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
128.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅是本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。