一种航迹确定方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及汽车道路探测技术领域，特别是涉及一种航迹确定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.adas(高级驾驶辅助系统)是通过安装在汽车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态目标的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行运算与分析的一种系统。在adas中，目标的探测识别是主要包括两种方式：通过摄像头视觉传感器探测识别目标和通过毫米波雷达探测识别目标。具体的，可以通过摄像头视觉传感器或通过毫米波雷达探测目标的位置，通过所探测的目标的位置计算出汽车相对目标的运动航迹，确定出目标相对汽车的相对位置，同时根据所探测的目标的影像数据，识别出目标。
3.然而通过摄像头视觉传感器探测识别目标和通过毫米波雷达探测识别目标的方式均具有一定的局限性：毫米波雷达对目标的横向参数探测迟钝，无法分辨车道线、交通标志等元素；视觉传感器探测距离近，测距、测速精度低，受光照、天气等因素影响大。因此，仅通过摄像头视觉传感器或仅通过毫米波雷达进行目标探测识别的应用场景受限较多，探测精度较低。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种航迹确定方法、装置及电子设备，通过对雷达传感器探测的雷达航迹与视觉传感器探测的视觉航迹进行融合，以实现扩展目标探测的应用场景和提高目标探测的精度。
5.为了实现上述发明目的，本发明实施例提供了一种航迹确定方法，包括：
6.获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；
7.基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；
8.将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测
周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；
9.将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
10.进一步的，所述基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，包括：
11.针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；
12.针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；
13.计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；
14.若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点；
15.针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。
16.进一步的，所述基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，包括：
17.针对视觉量测数据中第二被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个视觉航迹点，分别创建一个视觉航迹列表，得到一个或多个视觉航迹列表；
18.针对预设融合时段内剩余的每个视觉航迹点，针对每个已创建的视觉航迹列表，根据预设视觉探测周期和该已创建的视觉航迹列表中第二被探测时刻比该视觉航迹点早一个预设视觉探测周期的视觉航迹点的第二位置坐标，计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标；
19.计算该视觉航迹点的第二位置坐标和该视觉航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；
20.若坐标差值小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点加入该已创建的视觉航迹列表，并将该已创建的视觉航迹列表的更新权值加1；若该视觉航迹点无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点创建一个新的视觉航迹列表，并将该新的视觉航迹列表的更新权值减1；其中，各个视觉航迹列表中包括：一个或多个视觉航迹点；
21.针对每个视觉航迹列表，若在预设时长内该视觉航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表为第二探测目标对应的视觉航迹。
22.进一步的，所述将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每
个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系，包括：
23.以雷达坐标系为基准坐标系，将视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至雷达坐标系下的新的第二位置坐标。
24.进一步的，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同，包括：
25.若雷达探测周期为视觉探测周期的公倍数，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为补偿时刻；
26.针对每个补偿时刻，基于雷达航迹中与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标和第一运动速度，和该补偿时刻与该雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值，计算该补偿时刻对应的第一位置坐标，将该补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点。
27.进一步的，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同，包括：
28.若视觉探测周期为雷达探测周期的公倍数，将雷达航迹中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为补偿时刻；
29.针对每个补偿时刻，基于视觉航迹中与该补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二位置坐标和第二运动速度，和该补偿时刻与该视觉航迹点的第二被探测时刻的时间差值，计算该补偿时刻对应的第二位置坐标，将该补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点。
30.进一步的，所述基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同，包括：
31.若雷达探测周期不是视觉探测周期的公倍数，且视觉探测周期不是雷达探测周期的公倍数，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为第一补偿时刻；以及，将雷达航迹中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为第二补偿时刻；
32.针对每个第一补偿时刻，基于雷达航迹中与该第一补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标和第一运动速度，和该第一补偿时刻与该雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值，计算该第一补偿时刻对应的第一位置坐标，将该第一补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点；
33.针对每个第二补偿时刻，基于视觉航迹中与该第二补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二位置坐标和第二运动速度，和该第二补偿时刻与该视觉航迹点的第二被探测时
刻的时间差值，计算该第二补偿时刻对应的第二位置坐标，将该第二补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点。
34.进一步的，在所述将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹之后，还包括：
35.基于所述融合航迹、雷达量测数据和/或视觉量测数据，对各个探测目标进行识别。
36.为了实现上述发明目的，本发明实施例还提供了一种航迹确定装置，包括：
37.量测数据获得模块，用于获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；
38.航迹确定模块，用于基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；
39.数据转换模块，用于将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；
40.航迹融合模块，用于将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
41.进一步的，所述航迹确定模块，包括：
42.航迹列表创建子模块，用于针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；
43.位置坐标估算子模块，用于针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；
44.坐标差值计算子模块，用于计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个
雷达航迹点；
45.航迹确定子模块，用于针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。
46.为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
47.存储器，用于存放计算机程序；
48.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述航迹确定方法步骤。
49.本发明实施例有益效果：
50.采用本发明实施例提供的方法，通过获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将雷达航迹和视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。即通过将雷达航迹和视觉航迹进行融合得到融合航迹，实现了雷达与视觉传感器的探测信息的融合，使得所得到的融合航迹既包括雷达所探测到的信息又包括视觉传感器探测到的信息，扩展了目标探测的应用场景，同时也提高了探测精度。
51.当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1为本发明实施例提供的航迹确定方法的一种流程图；
54.图2为本发明实施例提供的航迹确定方法的另一种流程图；
55.图3为本发明实施例提供的确定每个第一探测目标对应的雷达航迹的流程图；
56.图4为确定每个第二探测目标对应的视觉航迹的流程图；
57.图5为对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点进行补偿的流程图；
58.图6为对雷达航迹进行雷达航迹点补偿的示意图；
59.图7为对视觉航迹进行视觉航迹点补偿的示意图；
60.图8为对雷达航迹进行雷达航迹点补偿以及对视觉航迹进行视觉航迹点补偿的示
意图；
61.图9为本发明实施例提供的航迹确定装置的一种结构示意图；
62.图10为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
63.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
64.参见图1，图1为本发明实施例提供的航迹确定方法一种流程，可以包括如下步骤：
65.步骤101，获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据。
66.其中，雷达探测周期可以设定为1秒、2秒或3秒等等，不做具体限定；视觉探测周期也可以设定为1秒、2秒或3秒等等，不做具体限定。
67.本发明实施例中，雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被视觉传感器探测到的时刻。
68.其中，雷达坐标系的坐标原点可以为：雷达在汽车中的安装位置的重心坐标点。视觉坐标系的坐标原点可以为：视觉传感器的感光元器件的重心坐标，或者，汽车车身左前轮与地面的接触点的位置坐标。
69.举例说明，雷达探测到第一探测目标a、第一探测目标b和第一探测目标c，则雷达量测数据中包括雷达探测到的：第一探测目标a在雷达坐标系的第一位置坐标(x
a
，y
a
，z
a
)、第一运动速度(v
xa
，v
ya
，v
za
)以及第一被探测时刻t
a
，第一探测目标b在雷达坐标系的第一位置坐标(x
b
，y
b
，z
b
)、第一运动速度(v
xb
，v
yb
，v
zb
)以及第一被探测时刻t
b
，第一探测目标c在雷达坐标系的第一位置坐标(x
c
，y
c
，z
c
)、第一运动速度(v
xc
，v
yc
，v
zc
)以及第一被探测时刻t
c
。
70.其中，第一被探测时刻t
a
为第一探测目标a被雷达探测到的时刻，即若雷达探测到第一探测目标a时的时刻为t
a
，则将t
a
这个时间戳作为第一探测目标a的第一被探测时刻；同样的，可以得到第一被探测时刻t
b
为第一探测目标b被雷达探测到的时刻，第一被探测时刻t
c
为第一探测目标c被雷达探测到的时刻。
71.步骤102，基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻。
72.步骤103，将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目
标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同。
73.步骤104，将雷达航迹和视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
74.采用本发明实施例提供的方法，通过获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将雷达航迹和视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。即通过将雷达航迹和视觉航迹进行融合得到融合航迹，实现了雷达与视觉传感器的探测信息的融合，使得所得到的融合航迹既包括雷达所探测到的信息又包括视觉传感器探测到的信息，扩展了目标探测的应用场景，同时也提高了探测精度。
75.下面结合附图，用具体实施例对本发明提供的方法及装置进行详细描述。
76.参见图2，图2为本发明实施例提供的航迹确定方法一种流程，可以包括如下步骤：
77.步骤201，获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据。
78.步骤202，基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹。
79.其中，雷达航迹可以包括一个或多个雷达航迹点，雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻。
80.具体的，参见图3，图3为本发明实施例提供的确定每个第一探测目标对应的雷达航迹的流程，可包括如下步骤：
81.步骤301，针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表。
82.其中，预设融合时段可以设定起始时刻和终止时刻，例如起始时刻为10时10分0秒，终止时刻为10时20分0秒，则预设融合时段为：10时10分0秒至10时20分0秒所确定的时间段：[10:10:00，10:20:00]。
[0083]
举例说明，若预设融合时段为[10:10:00，10:20:00]，且在[10:10:00，10:20:00]内获得的雷达量测数据包括：雷达航迹点p1、雷达航迹点p2、雷达航迹点p3、雷达航迹点p4、雷达航迹点p5和雷达航迹点p6。并且，雷达航迹点p1的第一位置坐标为(x
p1
，y
p1
，z
p1
)、第一运动速度为(v
xp1
，v
yp1
，v
zp1
)以及第一被探测时刻t
p1
，雷达航迹点p2的第一位置坐标为(x
p2
，y
p2
，z
p2
)、第一运动速度为(v
xp2
，v
yp2
，v
zp2
)以及第一被探测时刻t
p2
，雷达航迹点p3的第一位置坐标为(x
p3
，y
p3
，z
p3
)、第一运动速度为(v
xp3
，v
yp3
，v
zp3
)以及第一被探测时刻t
p3
，雷达航迹点p4的第一位置坐标为(x
p4
，y
p4
，z
p4
)、第一运动速度为(v
xp4
，v
yp4
，v
zp4
)以及第一被探测时刻
t
p4
，雷达航迹点p5的第一位置坐标为(x
p5
，y
p5
，z
p5
)、第一运动速度为(v
xp5
，v
yp5
，v
zp5
)以及第一被探测时刻t
p5
，雷达航迹点p6的第一位置坐标为(x
p6
，y
p6
，z
p6
)、第一运动速度为(v
xp6
，v
yp6
，v
zp6
)以及第一被探测时刻t
p6
。
[0084]
若t
p1
等于t
p2
，且t
p1
与预设融合时段的起始时刻10:10:00最相近，则可以针对雷达航迹点p1和雷达航迹点p2，分别创建一个雷达航迹列表，得到雷达航迹列表l1和雷达航迹列表l2。雷达航迹列表l1和雷达航迹列表l2中分别包括雷达航迹点p1和雷达航迹点p2。
[0085]
步骤302，针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标。
[0086]
举例说明，若已创建了雷达航迹列表1和雷达航迹列表2。雷达航迹列表1中包括雷达航迹点a，且雷达航迹点a的第一位置坐标为(x
a
，y
a
，z
a
)、第一运动速度为(v
xa
，v
ya
，v
za
)以及第一被探测时刻t
a
；雷达航迹列表2中包括雷达航迹点b，且雷达航迹点b的第一位置坐标为(x
b
，y
b
，z
b
)、第一运动速度为(v
xb
，v
yb
，v
zb
)以及第一被探测时刻t
b
。且若预设融合时段内剩余的雷达航迹点包括：雷达航迹点c和雷达航迹点d，且雷达航迹点c的第一位置坐标为(x
c
，y
c
，z
c
)、第一运动速度为(v
xc
，v
yc
，v
zc
)以及第一被探测时刻t
c
，雷达航迹点d的第一位置坐标为(x
d
，y
d
，z
d
)、第一运动速度为(v
xd
，v
yd
，v
zd
)以及第一被探测时刻t
d
。
[0087]
本步骤中，若预设雷达探测周期为t1，对雷达航迹点c，若已创建的雷达航迹列表1中第一被探测时刻比该雷达航迹点c早一个t1的雷达航迹点为雷达航迹点a，则可以针对已创建的雷达航迹列表1，可以采用如下公式计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标：
[0088]
(x'
c
，y'
c
，z'
c
)＝((x
a
+v
xa
·
t1)，(y
a
+v
ya
·
t1)，(z
a
+v
za
·
t1))
[0089]
其中，(x'
c
，y'
c
，z'
c
)为该雷达航迹点c相对于雷达航迹列表1的估算位置坐标；
[0090]
同样的，对雷达航迹点c，若已创建的雷达航迹列表2中第一被探测时刻比该雷达航迹点c早一个t1的雷达航迹点为雷达航迹点b，则可以针对已创建的雷达航迹列表2，可以采用如下公式计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标：
[0091]
(x”c
，y”c
，z”c
)＝((x
b
+v
xb
·
t1)，(y
b
+v
yb
·
t1)，(z
b
+v
zb
·
t1))
[0092]
其中，(x”c
，y”c
，z”c
)为该雷达航迹点c相对于雷达航迹列表2的估算位置坐标。
[0093]
同样的方法，可以计算出预设融合时段内剩余的雷达航迹点d相对于雷达航迹列表1的估算位置坐标，和剩余的雷达航迹点d相对于雷达航迹列表2的估算位置坐标。
[0094]
步骤303，计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值。
[0095]
举例说明，针对雷达航迹列表1，雷达航迹点c第一位置坐标和雷达航迹点c相对于雷达航迹列表1的估算位置坐标之间的坐标差值为：
[0096]
(δx
c
，δy
c
，δz
c
)＝|(x'
c
，y'
c
，z'
c
)
‑
(x
c
，y
c
，z
c
)|；
[0097]
举例说明，针对雷达航迹列表2，雷达航迹点c第一位置坐标和雷达航迹点c相对于雷达航迹列表2的估算位置坐标之间的坐标差值为：
[0098]
(δx'
c
，δy'
c
，δz'
c
)＝|(x”c
，y”c
，z”c
)
‑
(x
c
，y
c
，z
c
)|。
[0099]
步骤304，若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何
已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1。
[0100]
其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点。
[0101]
其中，预设差值阈值可以根据实际应用进行设定，不做具体限定。
[0102]
举例说明，若针对雷达航迹列表1，雷达航迹点c第一位置坐标和雷达航迹点c相对于雷达航迹列表1的估算位置坐标之间的坐标差值(δx
c
，δy
c
，δz
c
)小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点c加入该已创建的雷达航迹列表1，并将该已创建的雷达航迹列表1的更新权值加1；
[0103]
若雷达航迹点c第一位置坐标和雷达航迹点c相对于雷达航迹列表1的估算位置坐标之间的坐标差值(δx
c
，δy
c
，δz
c
)不小于预设差值阈值，且雷达航迹点c第一位置坐标和雷达航迹点c相对于雷达航迹列表2的估算位置坐标之间的坐标差值(δx'
c
，δy'
c
，δz'
c
)小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点c加入该已创建的雷达航迹列表2，并将该已创建的雷达航迹列表2的更新权值加1；
[0104]
若雷达航迹点c无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点c创建一个新的雷达航迹列表3，并将该新的雷达航迹列表3的更新权值减1。
[0105]
步骤305，针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。
[0106]
具体的，本步骤中可以采用滑窗法准则确定出每个第一探测目标对应的雷达航迹。预设的滑窗法准则包括预设时长m和预设次数n，预设时长和预设次数均可以根据实际应用进行设定，且预设次数n小于预设时长m。
[0107]
举例说明，针对雷达航迹列表1，若在预设时长内该雷达航迹列表1的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表1为第一探测目标对应的雷达航迹；若在预设时长内该雷达航迹列表1的更新权值增加的次数大于0且小于预设次数，则可以暂时保留该雷达航迹列表1；若在预设时长内该雷达航迹列表1的更新权值增加的次数等于0，则可以删除该雷达航迹列表1；
[0108]
同样的，针对雷达航迹列表2，若在预设时长内该雷达航迹列表2的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表2为第一探测目标对应的雷达航迹；若在预设时长内该雷达航迹列表2的更新权值增加的次数大于0且小于预设次数，则可以暂时保留该雷达航迹列表2；若在预设时长内该雷达航迹列表2的更新权值增加的次数等于0，则可以删除该雷达航迹列表2。
[0109]
步骤203，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹。
[0110]
其中，视觉航迹可以包括一个或多个视觉航迹点，视觉航迹中的每个视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻。
[0111]
具体的，参见图4，图4为本发明实施例提供的确定每个第二探测目标对应的视觉航迹的流程，可包括如下步骤：
[0112]
步骤401，针对视觉量测数据中第二被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个视觉航迹点，分别创建一个视觉航迹列表，得到一个或多个视觉航迹列表。
[0113]
其中，预设融合时段可以设定起始时刻和终止时刻，例如起始时刻为10时10分0
秒，终止时刻为10时20分0秒，则预设融合时段为：10时10分0秒至10时20分0秒所确定的时间段：[10:10:00，10:20:00]。
[0114]
举例说明，若预设融合时段为[10:10:00，10:20:00]，且在[10:10:00，10:20:00]内获得的视觉量测数据包括：视觉航迹点g1、视觉航迹点g2、视觉航迹点g3和视觉航迹点g4。并且，视觉航迹点g1的第二位置坐标为(x
g1
，y
g1
，z
g1
)、第二运动速度为(v
xg1
，v
yg1
，v
zg1
)以及第二被探测时刻t
g1
，视觉航迹点g2的第二位置坐标为(x
g2
，y
g2
，z
g2
)、第二运动速度为(v
xg2
，v
yg2
，v
zg2
)以及第二被探测时刻t
g2
，视觉航迹点g3的第二位置坐标为(x
g3
，y
g3
，z
g3
)、第二运动速度为(v
xg3
，v
yg3
，v
zg3
)以及第二被探测时刻t
g3
，视觉航迹点g4的第二位置坐标为(x
g4
，y
g4
，z
g4
)、第二运动速度为(v
xg4
，v
yg4
，v
zg4
)以及第二被探测时刻t
g4
。
[0115]
若t
g1
等于t
g2
，且t
g1
与预设融合时段的起始时刻10:10:00最相近，则可以针对视觉航迹点g1和视觉航迹点g2，分别创建一个视觉航迹列表，得到视觉航迹列表l3和视觉航迹列表l4。视觉航迹列表l3和视觉航迹列表l4中分别包括视觉航迹点g1和视觉航迹点g2。
[0116]
步骤402，针对预设融合时段内剩余的每个视觉航迹点，针对每个已创建的视觉航迹列表，根据预设视觉探测周期和该已创建的视觉航迹列表中第二被探测时刻比该视觉航迹点早一个预设视觉探测周期的视觉航迹点的第二位置坐标，计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标。
[0117]
举例说明，若已创建了视觉航迹列表3和视觉航迹列表4。视觉航迹列表3中包括视觉航迹点e，且视觉航迹点e的第二位置坐标为(x
e
，y
e
，z
e
)、第二运动速度为(v
xe
，v
ye
，v
ze
)以及第二被探测时刻t
e
；视觉航迹列表4中包括视觉航迹点f，且视觉航迹点f的第二位置坐标为(x
f
，y
f
，z
f
)、第二运动速度为(v
xf
，v
yf
，v
zf
)以及第二被探测时刻t
f
。且若预设融合时段内剩余的视觉航迹点包括：视觉航迹点j和视觉航迹点h，且视觉航迹点j的第二位置坐标为(x
j
，y
j
，z
j
)、第二运动速度为(v
xj
，v
yj
，v
zj
)以及第二被探测时刻t
j
，视觉航迹点h的第二位置坐标为(x
h
，y
h
，z
h
)、第二运动速度为(v
xh
，v
yh
，v
zh
)以及第二被探测时刻t
h
。
[0118]
本步骤中，若预设视觉探测周期为t2，对视觉航迹点j，若已创建的视觉航迹列表3中第二被探测时刻比该视觉航迹点j早一个t2的视觉航迹点为视觉航迹点e，则可以针对已创建的视觉航迹列表3，可以采用如下公式计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标：
[0119]
(x'
j
，y'
j
，z'
j
)＝((x
e
+v
xe
·
t2)，(y
e
+v
ye
·
t2)，(z
e
+v
ze
·
t2))
[0120]
其中，(x'
j
，y'
j
，z'
j
)为该视觉航迹点j相对于航迹列表3的估算位置坐标；
[0121]
同样的，对视觉航迹点j，若已创建的视觉航迹列表4中第二被探测时刻比该视觉航迹点j早一个t2的视觉航迹点为视觉航迹点f，则可以针对已创建的视觉航迹列表4，可以采用如下公式计算该视觉航迹点对应的估算位置坐标：
[0122]
(x”j
，y”j
，z”j
)＝((x
f
+v
xf
·
t2)，(y
f
+v
yf
·
t2)，(z
f
+v
zf
·
t2))
[0123]
其中，(x”j
，y”j
，z”j
)(x”c
，y”c
，z”c
)为该视觉航迹点j相对于航迹列表4的估算位置坐标。
[0124]
同样的方法，可以计算出预设融合时段内剩余的视觉航迹点h相对于航迹列表3的估算位置坐标，和剩余的视觉航迹点h相对于航迹列表4的估算位置坐标。
[0125]
步骤403，计算该视觉航迹点的第二位置坐标和该视觉航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值。
[0126]
举例说明，针对视觉航迹列表3，视觉航迹点j第二位置坐标和视觉航迹点j相对于
视觉航迹列表3的估算位置坐标之间的坐标差值为：
[0127]
(δx
j
，δy
j
，δz
j
)＝|(x'
j
，y'
j
，z'
j
)
‑
(x
j
，y
j
，z
j
)|；
[0128]
举例说明，针对航迹列表2，视觉航迹点j第二位置坐标和视觉航迹点j相对于视觉航迹列表4的估算位置坐标之间的坐标差值为：
[0129]
(δx'
j
，δy'
j
，δz'
j
)＝|(x”j
，y”j
，z”j
)
‑
(x
j
，y
j
，z
j
)|。
[0130]
步骤404，若坐标差值小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点加入该已创建的视觉航迹列表，并将该已创建的视觉航迹列表的更新权值加1；若该视觉航迹点无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点创建一个新的视觉航迹列表，并将该新的视觉航迹列表的更新权值减1。
[0131]
其中，各个视觉航迹列表中包括：一个或多个视觉航迹点。
[0132]
其中，预设差值阈值可以根据实际应用进行设定，不做具体限定。
[0133]
举例说明，若针对视觉航迹列表3，视觉航迹点j第二位置坐标和视觉航迹点j相对于视觉航迹列表3的估算位置坐标之间的坐标差值(δx
j
，δy
j
，δz
j
)小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点j加入该已创建的视觉航迹列表3，并将该已创建的视觉航迹列表3的更新权值加1；
[0134]
若针对视觉航迹列表3，视觉航迹点j第二位置坐标和视觉航迹点j相对于视觉航迹列表3的估算位置坐标之间的坐标差值(δx
j
，δy
j
，δz
j
)不小于预设差值阈值，且针对航迹列表2，视觉航迹点j第二位置坐标和视觉航迹点j相对于航迹列表2的估算位置坐标之间的坐标差值(δx'
j
，δy'
j
，δz'
j
)小于预设差值阈值，则将该视觉航迹点j加入该已创建的视觉航迹列表4，并将该已创建的视觉航迹列表4的更新权值加1；
[0135]
若视觉航迹点j无法被加入任何已创建的视觉航迹列表，则为该视觉航迹点j创建一个新的视觉航迹列表5，并将该新的视觉航迹列表5的更新权值减1。
[0136]
步骤405，针对每个视觉航迹列表，若在预设时长内该视觉航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表为第二探测目标对应的视觉航迹。
[0137]
具体的，本步骤中可以采用滑窗法准则确定出每个第二探测目标对应的视觉航迹。预设的滑窗法准则包括预设时长m和预设次数n，预设时长和预设次数均可以根据实际应用进行设定，且预设次数n小于预设时长m。
[0138]
举例说明，针对视觉航迹列表3，若在预设时长内该视觉航迹列表3的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表3为第二探测目标对应的视觉航迹；若在预设时长内该视觉航迹列表3的更新权值增加的次数大于0且小于预设次数，则可以暂时保留该视觉航迹列表3；若在预设时长内该视觉航迹列表3的更新权值增加的次数等于0，则可以删除该视觉航迹列表3；
[0139]
同样的，针对视觉航迹列表4，若在预设时长内该视觉航迹列表4的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该视觉航迹列表4为第二探测目标对应的视觉航迹；若在预设时长内该视觉航迹列表4的更新权值增加的次数大于0且小于预设次数，则可以暂时保留该视觉航迹列表4；若在预设时长内该视觉航迹列表4的更新权值增加的次数等于0，则可以删除该视觉航迹列表4。
[0140]
其中，步骤202和步骤203的执行顺序不做具体限定。
[0141]
步骤204，以雷达坐标系为基准坐标系，将视觉航迹中每个第二探测目标的第二位
置坐标转换至雷达坐标系下的新的第二位置坐标。
[0142]
本步骤中，可以计算视觉坐标系的坐标原点相对于雷达坐标系的坐标原点的差值坐标：(δx，δy，δz)；可以在视觉坐标系下的视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标的基础上，加上上述差值坐标(δx，δy，δz)，得到转换至雷达坐标系下的新的第二位置坐标。
[0143]
本发明实施例中，也可以计算雷达坐标系的坐标原点相对于视觉坐标系的坐标原点的差值坐标：(δx'，δy'，δz')；可以在雷达坐标系下的雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标的基础上，加上上述差值坐标(δx'，δy'，δz')，得到转换至视觉坐标系下的新的第一位置坐标，实现坐标系统一。
[0144]
步骤205，基于预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同。
[0145]
参见图5，图5为本发明实施例提供的对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点进行补偿的流程，包括：
[0146]
步骤501，判断雷达探测周期是否为视觉探测周期的公倍数，若是，执行步骤502，若否，执行步骤503。
[0147]
步骤502，若雷达探测周期为视觉探测周期的公倍数，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为补偿时刻；针对每个补偿时刻，基于雷达航迹中与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标和第一运动速度，和该补偿时刻与该雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值，计算该补偿时刻对应的第一位置坐标，将该补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点。
[0148]
举例说明，若视觉探测周期为1秒，雷达探测周期为3秒，则可以确定出雷达探测周期为视觉探测周期的公倍数。
[0149]
参见图6，图6中视觉航迹a中包括的视觉航迹点a1
‑
a10对应的第二被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:01、10:10:02、10:10:03、10:10:04、10:10:05、10:10:06、10:10:07、10:10:08和10:10:09；图6中雷达航迹b中包括的雷达航迹点b1
‑
b4对应的第一被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:03、10:10:06和10:10:09。
[0150]
将视觉航迹a中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为补偿时刻：即可以确定出第二被探测时刻为10:10:01、10:10:02、10:10:04、10:10:05、10:10:07和10:10:08为补偿时刻。
[0151]
针对补偿时刻10:10:01，可以采用如下公式计算出该补偿时刻对应的第一位置坐标：
[0152]
(x'
b
，y'
b
，z'
b
)＝((x
b1
+v
xb1
×
δt)，(y
b1
+v
yb1
×
δt)，(z
b1
+v
zb1
×
δt))
[0153]
其中，(x'
b
，y'
b
，z'
b
)为该补偿时刻对应的第一位置坐标，即对该补偿时刻所补偿的b'点的第一位置坐标，(x
b1
，y
b1
，z
b1
)为基于雷达航迹b中与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点b1的第一位置坐标，δt为该补偿时刻与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值；(v
xb1
，v
yb1
，v
zb1
)为与该补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第
一运动速度。
[0154]
本步骤中，将每个补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点，参见图6，得到补偿雷达航迹点后的雷达航迹b'。
[0155]
步骤503，判断视觉探测周期是否为雷达探测周期的公倍数，若是，执行步骤504，若否，执行步骤505。
[0156]
步骤504，将雷达航迹中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为补偿时刻；针对每个补偿时刻，基于视觉航迹中与该补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二位置坐标和第二运动速度，和该补偿时刻与该视觉航迹点的第二被探测时刻的时间差值，计算该补偿时刻对应的第二位置坐标，将该补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点。
[0157]
举例说明，若雷达探测周期为1秒，视觉探测周期为2秒，则可以确定出视觉探测周期为雷达探测周期的公倍数。
[0158]
参见图7，图7中雷达航迹e中包括的雷达航迹点e1
‑
e5对应的第一被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:01、10:10:02、10:10:03和10:10:04；图7中视觉航迹f中包括的视觉航迹点f1
‑
f3对应的第一被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:02和10:10:04。
[0159]
将雷达航迹e中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为补偿时刻：即可以确定出第一被探测时刻为10:10:01和10:10:03为补偿时刻。
[0160]
针对补偿时刻10:10:01，可以采用如下公式计算出该补偿时刻对应的第一位置坐标：
[0161]
(x'
f
，y'
f
，z'
f
)＝((x
f1
+v
xf1
×
δt)，(y
f1
+v
yf1
×
δt)，(z
f1
+v
zf1
×
δt))
[0162]
其中，(x'
f
，y'
f
，z'
f
)为该补偿时刻对应的第二位置坐标，即对该补偿时刻所补偿的f'点的第二位置坐标，(x
f1
，y
f1
，z
f1
)为基于视觉航迹f中与该补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点f1的第二位置坐标，δt为该补偿时刻与该补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二被探测时刻的时间差值；(v
xf1
，v
yf1
，v
zf1
)为与该补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二运动速度。
[0163]
本步骤中，将每个补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点，参见图7，得到补偿视觉航迹点后的视觉航迹f'。
[0164]
步骤505，将视觉航迹中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为第一补偿时刻；针对每个第一补偿时刻，基于雷达航迹中与该第一补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标和第一运动速度，和该第一补偿时刻与该雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值，计算该第一补偿时刻对应的第一位置坐标，将该第一补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点。
[0165]
步骤506，将雷达航迹中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为第二补偿时刻；针对每个第二补偿时刻，基于视觉航迹中与该第二补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二位置坐标和第二运动速度，和该第二补偿时刻与该视觉航迹点的第二被探测时刻的时间差值，计算该第二补偿时刻对应的第二位置坐标，将该第二补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点。
[0166]
举例说明，若视觉探测周期为2秒，雷达探测周期为3秒，则可以确定出雷达探测周期不是视觉探测周期的公倍数，同时，视觉探测周期不是雷达探测周期的公倍数。
[0167]
参见图8，图8中视觉航迹p中包括的视觉航迹点p1
‑
p6对应的第二被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:02、10:10:04、10:10:06、10:10:08和10:10:10；图8中雷达航迹q中包括的雷达航迹点q1
‑
q4对应的第一被探测时刻分别为：10:10:00、10:10:03、10:10:06和10:10:09。
[0168]
将视觉航迹p中的与第一被探测时刻不同的第二被探测时刻确定为第一补偿时刻：即可以确定出第二被探测时刻为10:10:02、10:10:04、10:10:08和10:10:10为第一补偿时刻。
[0169]
针对每个第一补偿时刻，可以采用如下公式计算出该补偿时刻对应的第一位置坐标：
[0170]
(x'
q
，y'
q
，z'
q
)＝((x
q
+v
xq
×
δt)，(y
q
+v
yq
×
δt)，(z
q
+v
zq
×
δt))
[0171]
其中，(x'
q
，y'
q
，z'
q
)为每个第一补偿时刻对应的第一位置坐标，即对每个补偿时刻所补偿的q'点的第一位置坐标；针对每个第一补偿时刻，(x
q
，y
q
，z
q
)为基于雷达航迹q中与该第一补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一位置坐标；针对每个第一补偿时刻，δt为该第一补偿时刻与该第一补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一被探测时刻的时间差值；(v
xq
，v
yq
，v
zq
)为与该第一补偿时刻相邻的前一个雷达航迹点的第一运动速度。；
[0172]
本步骤中，将每个第一补偿时刻对应的第一位置坐标补偿为雷达航迹的一个雷达航迹点，参见图8，得到补偿雷达航迹点后的雷达航迹q'。
[0173]
参见图8，将雷达航迹q中的与第二被探测时刻不同的第一被探测时刻确定为第二补偿时刻：即可以确定出第一被探测时刻为10:10:03和10:10:09为第二补偿时刻。
[0174]
针对每个第二补偿时刻，可以采用如下公式计算出该第二补偿时刻对应的第一位置坐标：
[0175]
(x'
p
，y'
p
，z'
p
)＝((x
p
+v
xp
×
δt)，(y
p
+v
yp
×
δt)，(z
p
+v
zp
×
δt))
[0176]
其中，(x'
p
，y'
p
，z'
p
)为每个第二补偿时刻对应的第二位置坐标，即对每个第二补偿时刻所补偿的p'点的第二位置坐标；针对每个第二补偿时刻，(x
p
，y
p
，z
p
)为基于视觉航迹p中与该第二补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点p的第二位置坐标；针对每个第二补偿时刻，δt为该第二补偿时刻与该第二补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二被探测时刻的时间差值；针对每个第二补偿时刻，(v
xp
，v
yp
，v
zp
)为与该第二补偿时刻相邻的前一个视觉航迹点的第二运动速度。
[0177]
本步骤中，将每个第二补偿时刻对应的第二位置坐标补偿为视觉航迹的一个视觉航迹点，参见图8，得到补偿视觉航迹点后的视觉航迹p'。
[0178]
步骤206，将雷达航迹和视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
[0179]
本步骤中，可以针对雷达航迹和视觉航迹中，第一被探测时刻与第二被探测时刻相同的雷达航迹点和视觉航迹点，计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该视觉航迹点的第二位置坐标之间的差值，若差值小于预设差值阈值，则可以确定该雷达航迹点或视觉航迹点为融合航迹点。若得到的融合航迹点的数量与雷达航迹中雷达航迹点的数量的比值达到预设比值阈值，同时，若得到的融合航迹点的数量与视觉航迹中视觉航迹点的数量的比值达到预设比值阈值，则将融合航迹点确定的构成的航迹作为融合航迹。
[0180]
步骤207，基于融合航迹、雷达量测数据和/或视觉量测数据，对各个探测目标进行
识别。
[0181]
本发明实施例中，雷达量测数据还可以包括：第一探测目标的图像信息；视觉量测数据还可以包括：第二探测目标的图像信息。
[0182]
本步骤中，可以基于所确定的融合航迹、第一探测目标的图像信息和/或第二探测目标的图像信息，识别出探测目标。
[0183]
采用本发明实施例提供的方法，通过将雷达航迹和视觉航迹进行融合得到融合航迹，实现了雷达与视觉传感器的探测信息的融合，使得所得到的融合航迹既包括雷达所探测到的信息又包括视觉传感器探测到的信息，扩展了目标探测的应用场景，同时也提高了探测精度。
[0184]
参见图9，基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的航迹确定方法，相应地，本发明另一实施例还提供了一种航迹确定装置，具体包括：
[0185]
量测数据获得模块901，用于获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；
[0186]
航迹确定模块902，用于基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；
[0187]
数据转换模块903，用于将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；
[0188]
航迹融合模块904，用于将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
[0189]
可见，采用本发明实施例提供的装置，通过获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹；将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使
得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；将雷达航迹和视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。即通过将雷达航迹和视觉航迹进行融合得到融合航迹，实现了雷达与视觉传感器的探测信息的融合，使得所得到的融合航迹既包括雷达所探测到的信息又包括视觉传感器探测到的信息，扩展了目标探测的应用场景，同时也提高了探测精度。
[0190]
进一步的，所述航迹确定模块902，包括：
[0191]
航迹列表创建子模块，用于针对雷达量测数据中第一被探测时刻与预设融合时段的起始时刻最相近的各个雷达航迹点，分别创建一个雷达航迹列表，得到一个或多个雷达航迹列表；
[0192]
位置坐标估算子模块，用于针对预设融合时段内剩余的每个雷达航迹点，针对每个已创建的雷达航迹列表，根据预设雷达探测周期和该已创建的雷达航迹列表中第一被探测时刻比该雷达航迹点早一个预设雷达探测周期的雷达航迹点的第一位置坐标，计算该雷达航迹点对应的估算位置坐标；
[0193]
坐标差值计算子模块，用于计算该雷达航迹点的第一位置坐标和该雷达航迹点对应的估算位置坐标之间的坐标差值；若坐标差值小于预设差值阈值，则将该雷达航迹点加入该已创建的雷达航迹列表，并将该已创建的雷达航迹列表的更新权值加1；若该雷达航迹点无法被加入任何已创建的雷达航迹列表，则为该雷达航迹点创建一个新的雷达航迹列表，并将该新的雷达航迹列表的更新权值减1；其中，各个雷达航迹列表中包括：一个或多个雷达航迹点；
[0194]
航迹确定子模块，用于针对每个雷达航迹列表，若在预设时长内该雷达航迹列表的更新权值增加的次数大于等于预设次数，则确定该雷达航迹列表为第一探测目标对应的雷达航迹。
[0195]
采用本发明实施例提供的装置，通过将雷达航迹和视觉航迹进行融合得到融合航迹，实现了雷达与视觉传感器的探测信息的融合，使得所得到的融合航迹既包括雷达所探测到的信息又包括视觉传感器探测到的信息，扩展了目标探测的应用场景，同时也提高了探测精度。
[0196]
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
[0197]
存储器1003，用于存放计算机程序；
[0198]
处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现如下步骤：
[0199]
获得雷达每隔预设雷达探测周期探测到的雷达量测数据，以及视觉传感器每隔预设视觉探测周期探测到的视觉量测数据；所述雷达量测数据中包括雷达探测到的每个第一探测目标在雷达坐标系的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探测时刻，其中，第一被探测时刻为第一探测目标被雷达探测到的时刻；所述视觉量测数据中包括视觉传感器探测到的每个第二探测目标在视觉传感器坐标系的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻，其中，第二被探测时刻为第二探测目标被到的时刻；
[0200]
基于雷达量测数据，确定每个第一探测目标对应的雷达航迹，所述雷达航迹中的每个雷达航迹点包括：对应的第一探测目标的第一位置坐标、第一运动速度以及第一被探
测时刻；以及，基于视觉量测数据，确定每个第二探测目标对应的视觉航迹，所述视觉航迹中的每个视觉航迹点包括：对应的第二探测目标的第二位置坐标、第二运动速度以及第二被探测时刻；
[0201]
将雷达航迹中每个第一探测目标的第一位置坐标与视觉航迹中每个第二探测目标的第二位置坐标转换至同一坐标系；以及，基于所述预设雷达探测周期和预设视觉探测周期、雷达航迹中每个第一探测目标的第一被探测时刻和视觉航迹中每个第二探测目标的第二被探测时刻、雷达航迹中每个第一探测目标的第一运动速度和视觉航迹中每个第二探测目标的第二运动速度，对雷达航迹和/或视觉航迹进行航迹点补偿，使得雷达航迹中航迹点的探测时刻和视觉航迹中航迹点的探测时刻相同；
[0202]
将所述雷达航迹和所述视觉航迹中，探测时刻相同的航迹点进行融合，得到融合航迹。
[0203]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0204]
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0205]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non
‑
volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0206]
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0207]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
[0208]
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0209]
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备及存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。