车辆传感器标定方法、装置、介质及电子设备与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆传感器标定方法、装置、介质及电子设备。


背景技术：

2.adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)系统传感器包括车载雷达和前视摄像头。商用车种类比较多，同一类型的商用车车型也比较多，比如，车宽不同、车高不同、轮胎规格不同、载重不同等等，使得商用车中车载雷达和前视摄像头的安装参数变化较大。相关技术中，只要车辆的传感器安装参数存在不同，就需要不同的硬件料号对adas系统进行标识，导致adas系统硬件料号比较多，不便于管理。
3.另外，对于商用车来说，无法像乘用车那样直接采用红外测量设备来测量前视摄像头的安装高度和雷达的安装高度，并且前视摄像头和车载雷达的安装高度受到轮胎、悬架、车架和板簧等参数的影响，不同车型的商用车差异比较大，因此商用车前视摄像头和车载雷达的安装高度难以直接获取或测量结果通常不够准确，使得对前视摄像头和车载雷达的标定精确度不足。


技术实现要素：

4.本公开的目的是提供一种车辆传感器标定方法、装置、介质及电子设备，可以保证得到的车载雷达和前视摄像头安装高度的准确性，并且降低硬件料号管理成本。
5.为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种车辆传感器标定方法，所述方法包括：
6.获取用于标定车载雷达所需的第一参数以及用于标定前视摄像头所需的第二参数，其中，所述第一参数包括雷达安装高度，所述第二参数包括前视摄像头安装高度，所述雷达安装高度和所述前视摄像头安装高度均是根据车辆的车架上翼面高度确定的；
7.将所述第一参数和所述第二参数发送至eol下线刷写服务器中，以使所述eol下线刷写服务器将所述第一参数刷写到所述车载雷达中并将所述第二参数刷写到所述前视摄像头中，所述车载雷达用于对所述第一参数校验通过的情况下完成对所述车载雷达的标定，所述前视摄像头用于对所述第二参数校验通过的情况下完成对所述前视摄像头的标定。
8.可选地，所述雷达安装高度是根据所述车架上翼面高度、前防撞安装点、雷达测量点与所述前防撞安装点之间的距离确定的。
9.可选地，所述前视摄像头安装高度是根据所述车架上翼面高度、前轴中心点、所述前视摄像头与所述前轴中心点之间的距离确定的。
10.可选地，通过如下方式确定所述车架上翼面高度：
11.获取所述车辆的零部件物料清单，所述零部件物料清单包括所述车辆的零部件的型号信息；
12.根据所述零部件物料清单，从数据服务器中的零部件参数数据库中获取用于确定所述车架上翼面高度的第三参数，所述第三参数包括板簧片数、板簧厚度、板簧垫板厚度；
13.根据所述第三参数确定所述车架上翼面高度。
14.可选地，所述第一参数还包括：雷达安装位置距离前轴的纵向距离、雷达安装位置距离车辆中轴线的横向距离；
15.所述第二参数还包括：前视摄像头安装位置与前轴之间的距离、前视摄像头安装位置与车辆中轴之间的横向距离；
16.以及，所述第一参数和所述第二参数均还包括：轴距、前轮外侧宽度、前悬、方向盘转向传动比、空载情况下车身质量、满载情况下车身质量、变速箱传动比、主减速比、轮边减速比、空载情况下轮胎有效半径、满载情况下轮胎有效半径。
17.可选地，所述第一参数中除所述雷达安装高度外的参数以及所述第二参数中除所述前视摄像头安装高度外的参数是从数据服务器中的整车功能配置信息数据库和/或整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系获取到的。
18.第二方面，本公开提供一种车辆传感器安装装置，所述装置包括：
19.第一获取模块，用于获取用于标定车载雷达所需的第一参数以及用于标定前视摄像头所需的第二参数，其中，所述第一参数包括雷达安装高度，所述第二参数包括前视摄像头安装高度，所述雷达安装高度和所述前视摄像头安装高度均是根据车辆的车架上翼面高度确定的；
20.发送模块，用于将所述第一参数和所述第二参数发送至eol下线刷写服务器中，以使所述eol下线刷写服务器将所述第一参数刷写到所述车载雷达中并将所述第二参数刷写到所述前视摄像头中，所述车载雷达用于对所述第一参数校验通过的情况下完成对所述车载雷达的标定，所述前视摄像头用于对所述第二参数校验通过的情况下完成对所述前视摄像头的标定。
21.可选地，所述雷达安装高度是根据所述车架上翼面高度、前防撞安装点、雷达测量点与所述前防撞安装点之间的距离确定的。
22.可选地，所述前视摄像头安装高度是根据所述车架上翼面高度、前轴中心点、所述前视摄像头与所述前轴中心点之间的距离确定的。
23.可选地，通过如下模块确定所述车架上翼面高度：
24.第二获取模块，用于获取所述车辆的零部件物料清单，所述零部件物料清单包括所述车辆的零部件的型号信息；
25.第三获取模块，用于根据所述零部件物料清单，从数据服务器中的零部件参数数据库中获取用于确定所述车架上翼面高度的第三参数，所述第三参数包括板簧片数、板簧厚度、板簧垫板厚度；
26.确定模块，用于根据所述第三参数确定所述车架上翼面高度。
27.可选地，所述第一参数还包括：雷达安装位置距离前轴的纵向距离、雷达安装位置距离车辆中轴线的横向距离；
28.所述第二参数还包括：前视摄像头安装位置与前轴之间的距离、前视摄像头安装位置与车辆中轴之间的横向距离；
29.以及，所述第一参数和所述第二参数均还包括：轴距、前轮外侧宽度、前悬、方向盘
转向传动比、空载情况下车身质量、满载情况下车身质量、变速箱传动比、主减速比、轮边减速比、空载情况下轮胎有效半径、满载情况下轮胎有效半径。
30.可选地，所述第一参数中除所述雷达安装高度外的参数以及所述第二参数中除所述前视摄像头安装高度外的参数是从数据服务器中的整车功能配置信息数据库和/或整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系获取到的。
31.第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
32.第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。
33.通过上述技术方案，根据车架上翼面高度可准确确定雷达安装高度和前视摄像头安装高度，从而解决雷达安装高度和前视摄像头安装高度不易获取的问题，并且保证得到的雷达安装高度和前视摄像头安装高度的准确性，避免人工测量结果产生误差。并且，可将用于标定车载雷达所需的第一参数和用于标定前视摄像头所需的第二参数发送至eol下线刷写服务器中，eol下线刷写服务器可将第一参数刷写到车载雷达中，并将第二参数刷写到前视摄像头中。如此，可以预先使用同一硬件料号对高级驾驶辅助系统进行标识，再通过eol下线刷写服务器将传感器实际安装参数刷写到传感器中，极大降低了硬件料号管理成本。
34.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
35.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
36.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆传感器标定方法的流程图。
37.图2是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达对第一参数进行验证的流程图。
38.图3是根据一示例性实施例示出的一种前视摄像头对第二参数进行验证的流程图。
39.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆传感器安装装置的框图。
40.图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
41.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
42.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆传感器标定方法的流程图，该方法可应用于具有处理能力的电子设备中，该电子设备例如可以为终端或服务器。需要说明的是，在下文介绍中，以该车辆传感器标定方法应用于传感器标定服务器为例进行解释说明，但并不构成对本公开实施方式的限制，本公开对于方法的执行主体不做具体限制。如图1所示，该方法可包括s101和s102。
43.在s101中，获取用于标定车载雷达所需的第一参数以及用于标定前视摄像头所需
的第二参数。
44.其中，该第一参数包括雷达安装高度，第二参数包括前视摄像头安装高度，雷达安装高度和前视摄像头安装高度均是根据车辆的车架上翼面高度确定的。
45.本公开中，车辆可以是商用车，例如客车或货车。车载雷达可以是毫米波雷达、电磁波雷达等。商用车的雷达安装高度和前视摄像头安装高度不易直接测量，且人工测量结果容易产生误差，为了解决该问题，发明人经大量研究发现，雷达安装高度和前视摄像头安装高度均与车辆的车架上翼面高度有关，为了得到准确的雷达安装高度和前视摄像头安装高度，本公开中，传感器标定服务器可首先确定车辆的车架上翼面高度，再根据车架上翼面高度确定雷达安装高度和前视摄像头安装高度。
46.其中，雷达安装高度可以是根据车架上翼面高度、前防撞安装点、雷达测量点与所述前防撞安装点之间的距离确定的，示例地，可通过如下公式确定雷达安装高度：
47.雷达安装高度＝车架上翼面高度+前防撞安装点+雷达测量点与前防撞安装点之间的距离
48.其中，前视摄像头安装高度可以是根据车架上翼面高度、前轴中心点、所述前视摄像头与所述前轴中心点之间的距离确定的，示例地，可通过如下公式确定前视摄像头安装高度：
49.前视摄像头安装高度＝车架上翼面高度+前轴中心点+前视摄像头与前轴中心点之间的距离
50.如此，传感器标定服务器根据车架上翼面高度可准确确定车辆的雷达安装高度和前视摄像头安装高度，从而解决雷达安装高度和前视摄像头安装高度不易获取的问题，并且保证得到的雷达安装高度和前视摄像头安装高度的准确性，避免人工测量结果产生误差。
51.在s102中，将第一参数和第二参数发送至eol下线刷写服务器中，以使eol下线刷写服务器将第一参数刷写到车载雷达中并将第二参数刷写到前视摄像头中，车载雷达可用于对第一参数校验通过的情况下完成对车载雷达的标定，前视摄像头用于对第二参数校验通过的情况下完成对前视摄像头的标定。
52.其中，传感器标定服务器可将用于标定车载雷达所需的第一参数和用于标定前视摄像头所需的第二参数发送至eol(end of line)下线刷写服务器中。其中，eol是车辆下线生产操作过程的总称，eol下线刷写服务器可用于对生产线终端的整车内部数据进行调整或刷写。
53.eol下线刷写服务器可将第一参数刷写到车载雷达中，并将第二参数刷写到前视摄像头中。如此，adas系统中不需要预先存储车载雷达和前视摄像头的安装参数，或者可以预先存储为预设的固定安装参数，从而避免由于不同车辆传感器的安装参数不同带来的adas系统硬件料号较多的问题，可以预先使用同一硬件料号对adas系统进行标识，再通过eol下线刷写服务器将传感器实际安装参数刷写到传感器中，极大降低了硬件料号管理成本。
54.eol下线刷写服务器将用于标定车载雷达所需的第一参数刷写到车载雷达后，车载雷达可用于对第一参数进行校验，并在校验通过的情况下完成对车载雷达的标定。车载雷达可根据雷达标靶参数进行验证。图2是根据一示例性实施例示出的一种车载雷达对第
一参数进行验证的流程图。如图2所示，nrc(no response code)表示否定响应码，dtc(diagnostic trouble code)表示故障诊断码，雷达标定追溯信息表示车载雷达标定的历史信息，可包括车载雷达之前是否标定过的信息。值得说明的是，图2所示的过程仅为示例性的，例如其中的等待时长等均为示例性实施例，不构成对本公开实施方式的限制。
55.eol下线刷写服务器将用于标定前视摄像头所需的第二参数刷写到前视摄像头之后，前视摄像头可用于对第二参数进行校验，并在校验通过的情况下完成对前视摄像头的标定。前视摄像头可根据摄像头标靶参数进行验证。图3是根据一示例性实施例示出的一种前视摄像头对第二参数进行验证的流程图。如图3所示，摄像头标定追溯信息表示前视摄像头标定的历史信息，可包括前视摄像头之前是否标定过的信息。图3所示的过程也仅为示例性的，不构成对本公开实施方式的限制。
56.通过上述技术方案，根据车架上翼面高度可准确确定雷达安装高度和前视摄像头安装高度，从而解决雷达安装高度和前视摄像头安装高度不易获取的问题，并且保证得到的雷达安装高度和前视摄像头安装高度的准确性，避免人工测量结果产生误差。并且，可将用于标定车载雷达所需的第一参数和用于标定前视摄像头所需的第二参数发送至eol下线刷写服务器中，eol下线刷写服务器可将第一参数刷写到车载雷达中，并将第二参数刷写到前视摄像头中。如此，可以预先使用同一硬件料号对高级驾驶辅助系统进行标识，再通过eol下线刷写服务器将传感器实际安装参数刷写到传感器中，极大降低了硬件料号管理成本。
57.可选地，传感器标定服务器可通过如下方式确定车架上翼面高度：
58.首先，传感器标定服务器获取车辆的零部件物料清单，其中，该零部件物料清单包括车辆的零部件的型号信息。例如，方向盘转向器的型号信息、变速箱的型号信息、板簧型号信息等等。然后，传感器标定服务器根据零部件物料清单，从数据服务器中的零部件参数数据库中获取用于确定车架上翼面高度的第三参数，再根据所述第三参数确定车架上翼面高度。
59.其中，数据服务器中可设置有零部件参数数据库，该零部件参数数据库可包括零部件型号信息与零部件参数之间的对应关系，例如根据方向盘转向器的型号信息，可从零部件参数数据库中确定出方向盘转向传动比，根据板簧型号信息可确定出板簧厚度。
60.示例地，用于确定车架上翼面高度的第三参数可包括板簧片数、板簧厚度、板簧垫板厚度，还可包括板簧自由弧高、板簧加紧刚度、车架高度等等。在一实施方式中，可通过如下公式确定车架上翼面高度：
[0061][0062]
其中，h表示车架上翼面高度，h1表示板簧自由弧高，m1表示整备质量，a表示前轴分配系数，b表示轮胎数量，m2表示轮胎质量，m3表示前桥重量，c表示前桥数量，d表示板簧数量，m4表示板簧质量，g表示重力加速度，e表示单个板簧加紧刚度，f表示前轴数，i表示板簧片数，j表示板簧厚度，k表示板簧垫板厚度，m表示前桥落差，n表示轮胎滚动半径，h2表示车架高度。
[0063]
本公开中，用于标定车载雷达所需的第一参数除了雷达安装高度，还可包括雷达
安装位置距离前轴的纵向距离、雷达安装位置距离车辆中轴线的横向距离。其中，雷达安装位置距离前轴的纵向距离可用于预测车辆转弯时的行驶轨迹，雷达安装位置距离车辆中轴线的横向距离可用于预测车辆的行驶轨迹。
[0064]
用于标定前视摄像头的第二参数除了前视摄像头安装高度，还可包括前视摄像头安装位置与前轴之间的距离、前视摄像头安装位置与车辆中轴之间的横向距离。其中，前视摄像头安装位置与前轴之间的距离可用于预测车辆转弯时的行驶轨迹，前视摄像头安装位置与车辆中轴之间的横向距离可用于预测车辆的行驶轨迹。
[0065]
另外，第一参数和第二参数均还可包括：轴距、前轮外侧宽度、前悬、方向盘转向传动比、空载情况下车身质量、满载情况下车身质量、变速箱传动比、主减速比、轮边减速比、空载情况下轮胎有效半径、满载情况下轮胎有效半径。
[0066]
其中，轴距可用于建立车辆的轨迹模型，确定车辆的中心位置和车辆宽边界宽度；前轮外侧宽度可用于计算车轮外沿偏移车道的范围；前悬可用于预测车辆转弯时的行驶轨迹；方向盘转向传动比可用于保证adas系统对eps(electronic power steering，电子助力转向)控制的准确性；空载情况下车身质量和满载情况下车身质量、变速箱传动比、主减速比、轮边减速比、空载情况下轮胎有效半径、满载情况下轮胎有效半径均用于加速度和扭矩转换计算。
[0067]
上述第一参数中除雷达安装高度外的参数以及第二参数中除前视摄像头安装高度外的参数可以是传感器标定服务器从数据服务器中的整车功能配置信息数据库和/或整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系获取到的。
[0068]
其中，雷达安装高度以及前视摄像头安装高度需要传感器标定服务器根据车架上翼面高度确定，传感器标定服务器可从数据库服务器中获取雷达安装高度以及前视摄像头安装高度以外的其他参数。示例地，传感器标定服务器也可首先获取车辆的零部件物料清单，根据零部件的型号信息从数据库服务器中获取车辆相关参数。若数据库服务器中设置有车辆的整车功能配置信息数据库，除雷达安装高度以及前视摄像头安装高度以外的其他参数可从该数据库中获取。若数据库服务器中设置有整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系，除雷达安装高度以及前视摄像头安装高度以外的其他参数可从该对应关系中获取。若数据库服务器中设置有车辆的整车功能配置信息数据库和整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系，一部分参数可从该数据库中获取，例如轴距、前轮外侧宽度，另一部分参数可从该对应关系中获取，例如与零部件相关的方向盘转向传动比、变速箱传动比。
[0069]
通过上述技术方案，根据车架上翼面高度可准确确定雷达安装高度和前视摄像头安装高度，保证得到的雷达安装高度和前视摄像头安装高度的准确性，避免人工测量结果产生误差。并且，从数据服务器获取车辆相关参数，减少人工操作导致的误差，保证获取到的参数的准确性。
[0070]
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆传感器安装装置，图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆传感器安装装置的框图，如图4所示，该装置400可包括：
[0071]
第一获取模块401，用于获取用于标定车载雷达所需的第一参数以及用于标定前视摄像头所需的第二参数，其中，所述第一参数包括雷达安装高度，所述第二参数包括前视摄像头安装高度，所述雷达安装高度和所述前视摄像头安装高度均是根据车辆的车架上翼
面确定的；
[0072]
发送模块402，用于将所述第一参数和所述第二参数发送至eol下线刷写服务器中，以使所述eol下线刷写服务器将所述第一参数刷写到所述车载雷达中并将所述第二参数刷写到所述前视摄像头中，所述车载雷达用于对所述第一参数校验通过的情况下完成对所述车载雷达的标定，所述前视摄像头用于对所述第二参数校验通过的情况下完成对所述前视摄像头的标定。
[0073]
通过上述技术方案，根据车架上翼面高度可准确确定雷达安装高度和前视摄像头安装高度，从而解决雷达安装高度和前视摄像头安装高度不易获取的问题，并且保证得到的雷达安装高度和前视摄像头安装高度的准确性，避免人工测量结果产生误差。并且，可将用于标定车载雷达所需的第一参数和用于标定前视摄像头所需的第二参数发送至eol下线刷写服务器中，eol下线刷写服务器可将第一参数刷写到车载雷达中，并将第二参数刷写到前视摄像头中。如此，可以预先使用同一硬件料号对高级驾驶辅助系统进行标识，再通过eol下线刷写服务器将传感器实际安装参数刷写到传感器中，极大降低了硬件料号管理成本。
[0074]
可选地，所述雷达安装高度是根据所述车架上翼面高度、前防撞安装点、雷达测量点与所述前防撞安装点之间的距离确定的。
[0075]
可选地，所述前视摄像头安装高度是根据所述车架上翼面高度、前轴中心点、所述前视摄像头与所述前轴中心点之间的距离确定的。
[0076]
可选地，通过如下模块确定所述车架上翼面高度：
[0077]
第二获取模块，用于获取所述车辆的零部件物料清单，所述零部件物料清单包括所述车辆的零部件的型号信息；
[0078]
第三获取模块，用于根据所述零部件物料清单，从数据服务器中的零部件参数数据库中获取用于确定所述车架上翼面高度的第三参数，所述第三参数包括板簧片数、板簧厚度、板簧垫板厚度；
[0079]
确定模块，用于根据所述第三参数确定所述车架上翼面高度。
[0080]
可选地，所述第一参数还包括：雷达安装位置距离前轴的纵向距离、雷达安装位置距离车辆中轴线的横向距离；
[0081]
所述第二参数还包括：前视摄像头安装位置与前轴之间的距离、前视摄像头安装位置与车辆中轴之间的横向距离；
[0082]
以及，所述第一参数和所述第二参数均还包括：轴距、前轮外侧宽度、前悬、方向盘转向传动比、空载情况下车身质量、满载情况下车身质量、变速箱传动比、主减速比、轮边减速比、空载情况下轮胎有效半径、满载情况下轮胎有效半径。
[0083]
可选地，所述第一参数中除所述雷达安装高度外的参数以及所述第二参数中除所述前视摄像头安装高度外的参数是从数据服务器中的整车功能配置信息数据库和/或整车零部件配置信息与车辆参数之间的对应关系获取到的。
[0084]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0085]
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多
个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆传感器标定方法。
[0086]
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
[0087]
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆传感器标定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的车辆传感器标定方法。
[0088]
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆传感器标定方法的代码部分。
[0089]
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
[0090]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0091]
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。