一种基于SLAM导航的双差速轮系试验车的制作方法

本实用新型涉及仓储物流运输技术领域，具体涉及一种基于slam导航的双差速轮系试验车。

背景技术：

随着科技的发展，各行各业特别是劳动密集型企业对工厂的自动化要求越来越高。agv运输车应运而生，其负责产品、半产品、原料的搬运。agv又叫无人搬运车、自动导航车或激光导航车等。其显著特点是无人驾驶，agv上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预订的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。

目前的agv小车行驶方式单一，无法应用到复杂场景的工作环境，运输效率不高。因此如何提高agv小车的自动化水平，提高其运输效率是亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于slam导航的双差速轮系试验车来解决上述难题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于slam导航的双差速轮系试验车，包括：

车身框架，由多根连接梁首尾固接成长方体形框架结构；

前差速轮，固定于所述车身框架下表面的前侧；

后差速轮，固定于所述车身框架下表面的后侧；

电池组，通过电池托架固定设置于所述车身框架上表面的中部；

电控箱，固定设置于所述车身框架上表面的前部与后部；

所述前差速轮、后差速轮与所述电池组电性连接，所述电池组与所述电控箱电性连接。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架由铝合金材质的连接梁拼接搭建而成。

作为本实用新型的一种改进，还包括导航系统，所述导航系统包括对称设置于所述车身框架前后两端的激光slam传感器，所述激光slam传感器与所述电控箱电性连接。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架下表面的四角还设置有万向脚轮。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架的前后两端还设置有安全触边，所述安全触边呈板状结构且对称固定设置在所述车身框架的前、后端面上，所述安全触边的伸出长度大于所述激光slam传感器的伸出长度。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架的下表面还对称设置有四个地标传感器，所述地标传感器靠近所述车身框架的侧边。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架的上表面还通过控制支架板设置有控制触摸屏，所述控制触摸屏与所述电控箱电性连接。

作为本实用新型的一种改进，所述控制支架板上还设置有信号灯和急停按钮，所述信号灯、急停按钮与所述电控箱电性连接。

作为本实用新型的一种改进，所述车身框架的下表面的前端部位还固定设置有拖车固定座，所述拖车固定座呈拉环状。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为本实用新型的侧视图。

图中各构件为：

10-车身框架，11-连接梁，

20-前差速轮，

30-后差速轮，

40-电池组，41-电池托架，

50-电控箱，

60-激光slam传感器，

70-万向脚轮，

80-安全触边，

90-地标传感器，

100-控制支架板，110-控制触摸屏，120-信号灯，130-急停按钮，

200-拖车固定座。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，一种基于slam导航的双差速轮系试验车，包括：

车身框架10，由多根连接梁11首尾固接成长方体形框架结构；所述车身框架10由铝合金材质的连接梁11拼接搭建而成；

前差速轮20，固定于所述车身框架10下表面的前侧；

后差速轮30，固定于所述车身框架10下表面的后侧；

电池组40，通过电池托架41固定设置于所述车身框架10上表面的中部；

电控箱50，固定设置于所述车身框架10上表面的前部与后部；

所述前差速轮20、后差速轮30与所述电池组40电性连接，所述电池组40与所述电控箱50电性连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果：agv试验车由铝型材框架搭建，可以实现前进、后退、转弯、横移等功能。车上装有一前一后两套差速轮系单元，车在向前行驶时，前侧的差速轮系单元为驱动轮，后侧的差速轮系单元为随动轮；车在向后倒退行驶时，后侧的差速轮系单元为驱动轮，前侧的差速轮系单元为随动轮；车在需要向左转弯时，是通过前侧的差速轮系单元的两个车轮转速发生变化的差值，实现车体整个转弯；同理，车需要向右转弯时，也是通过车轮差速实现。

上述技术方案的有益效果：通过前后差速轮系的驱动方式，可以应用到复杂场景的工作环境，提高运输效率，且进一步提高agv小车的自动化水平。

作为本实用新型的一个实施例，还包括导航系统，所述导航系统包括对称设置于所述车身框架10前后两端的激光slam传感器60，所述激光slam传感器60与所述电控箱50电性连接。

上述技术方案的工作原理：早期的agv多是采用磁条或电磁导航，这两种方案原理简单、技术成熟、成本低，但是改变或者扩展路径及后期的维护比较麻烦，并且agv只能按固定路线行走，无法实现智能避让、或通过控制系统实时更改任务。目前agv主流的导航方式是二维码+惯导，这种方式使用相对灵活，铺设或改变路径也比较容易，但路径需要定期维护，如果场地复杂则要频繁的更换二维码，另外对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格。

随着slam算法的发展，slam成为了目前各家最推崇并优先考虑选择的先进导航方式，slam方式无需其他定位设施，形式路径灵活多变，能够适应多种现场环境。具备诸多优点。slam(simultaneouslocalizationandmapping),也称为cml(concurrentmappingandlocalization),即时定位与地图构建，或并发建图与定位。问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图(aconsistentmap)是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

本实用新型提供的试验车是基于slam导航的双差速轮系agv是基于当前前沿技术的基础，研发的一种新形式小车。本车重在试验技术的先进性，对于新型车体结构和新型导航方式组合的探索。

slam导航技术agv可广泛应用于汽车、电子半导体、电商仓储、电子电器等行业，能为如下一些应用场景提供一种新型解决方案：

1、使用方的应用场景较为局限，没有办法实现大规模的反光柱的安装，此种场景；

2、使用方的地面如果黏贴二位码地标容易破损和积尘的应用场景；

3、工业生产过程中，存在较多人机互用环境，且在工艺过程中有可能存在多次调整上下物料地点的应用场景；

综合以上，基于slam导航的双差速轮系试验车在制造产业的应用中具备非常广阔的发展趋势。本实用新型做为试验车，是在基于技术原理框架下的试验车，旨在预前封锁基于slam导航的双差速轮系agv范围内的若干技术要点。

试验agv的前侧和后侧各安装一个激光slam传感器，slam传感系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光slam传感器相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位。slam导航可以在不具备周围环境信息的前提下，让试验agv在运动过程中对环境的感知进行定位，从而增量式构建周围环境地图。

上述技术方案的有益效果：操作人员根据搬运任务的需要，在系统调度软件上可操作调度试验从一个上料点行驶至另外的下料点。可以不用预铺任何轨道，试验agv在行驶过程中，如果遇到障碍物，试验agv可实时避障，环境适应能力强。

作为本实用新型的一个实施例，所述车身框架10下表面的四角还设置有万向脚轮70。

所述车身框架10的前后两端还设置有安全触边80，所述安全触边80呈板状结构且对称固定设置在所述车身框架10的前、后端面上，所述安全触边80的伸出长度大于所述激光slam传感器60的伸出长度。

上述技术方案的工作原理及有益效果：万向脚轮70的设定可使试验小车的行驶更加稳定。而安全触边80则是为了避免试验小车在行驶过程中撞击到异物被损坏。

作为本实用新型的一个实施例，所述车身框架10的下表面还对称设置有四个地标传感器90，所述地标传感器90靠近所述车身框架10的侧边。

上述技术方案的工作原理及有益效果：地标传感器90的作用是结合slam传感器对试验小车的控制进一步加强。

作为本实用新型的一个实施例，所述车身框架10的上表面还通过控制支架板100设置有控制触摸屏110，所述控制触摸屏110与所述电控箱50电性连接。

所述控制支架板100上还设置有信号灯120和急停按钮130，所述信号灯120、急停按钮130与所述电控箱50电性连接。

上述技术方案的工作原理及有益效果：控制触摸屏110以及信号灯120和急停按钮130则是提供人工控制部分，避免在行驶过程中意外情况的发生。

作为本实用新型的一个实施例，所述车身框架10的下表面的前端部位还固定设置有拖车固定座200，所述拖车固定座200呈拉环状。拖车固定座200用于与拖车连接，进行运输。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内中。