一种机器人力学感知检测电路的制作方法

[0001]
本实用新型涉及电子电路技术领域，更具体地说涉及一种机器人力学感知检测电路。


背景技术：

[0002]
目前的工业产品的生产过程中普遍采用机器人对其进行复杂的生产操作工序，机器人需要根据需要对待加工产品进行不同的操作动作，将待加工产品加工成特定形状的成品。
[0003]
机器人在加工过程中，需要对待加工产品施加不同程度的力以实现对待加工产品进行加工，而现有技术中需要对机器人施加到待加工的力进行检测，以实现施加压力的反馈控制功能。但是现有技术中的力学检测电路对于小幅值的力信号检测精准度不足，但是若对不同的力信号进行相同的放大处理，容易导致输入到检测芯片的电信号幅值过大，而无法进行全面力学感知检测功能。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型目的在于提供种机器人力学感知检测电路，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0005]
为解决上述技术问题所采用的技术方案：
[0006]
一种机器人力学感知检测电路，包括：
[0007]
力检测传感器，用于将力信号转换成电信号；
[0008]
第一放大模块，用于对输入的所述电信号进行放大处理；
[0009]
第二放大模块，用于对输入的所述电信号进行放大处理；
[0010]
比较模块，用于对输入的所述电信号进行比较；
[0011]
切换开关模块以及检测模块；
[0012]
所述力检测传感器通过所述切换开关模块分别与所述第一放大模块的输入端以及所述第二放大模块的输入端相连接，所述第一放大模块的输出端与所述第二放大模块的输出端分别与所述检测模块的输入端相连接，所述比较模块的输入端接在所述力检测传感器以及所述切换开关模块之间，所述比较模块的输出端分别与所述切换开关模块以及所述检测模块的输入端相连接；
[0013]
所述切换开关模块根据所述比较模块输出的电平信号控制所述力检测传感器与所述第一放大模块的电连接，或者控制所述力检测传感器与所述第二放大模块的电连接；
[0014]
所述第一放大模块的对输入电信号的放大倍数与所述第二放大模块的对输入电信号的放大倍数是不同的；
[0015]
所述第一放大模块的对输入电信号的放大倍数比所述第二放大模块的对输入电信号的放大倍数大，当所述力检测传感器传输的电信号较低时，所述比较模块控制所述切换开关模块实现所述力检测传感器与所述第一放大模块的电连接，当所述力检测传感器传
输的电信号较高时，所述比较模块控制所述切换开关模块实现所述力检测传感器与所述第二放大模块的电连接。
[0016]
作为上述技术方案的进一步改进，本技术方案还包括模数转换模块，所述第一放大模块的输出端以及所述第二放大模块的输出端分别与所述模数转换模块的输入端相连接，所述模数转换模块的输出端与所述检测模块的输入端相连接。
[0017]
作为上述技术方案的进一步改进，所述比较模块包括基准电压源以及比较器，所述力检测传感器以及所述基准电压源分别与所述比较器的输入端相连接，所述比较器的输出端分别与所述切换开关模块以及所述检测模块相连接。
[0018]
作为上述技术方案的进一步改进，所述第一放大模块以及所述第二放大模块均为同相比例运算放大电路。
[0019]
本实用新型的有益效果是：本技术方案中利用比较模块对力检测传感器输出的电信号进行比较判断其高低，并根据判断结果控制对力检测传感器输出电信号的放大倍数，当该电信号幅值较高时，控制对该电信号的放大倍数较低，当该电信号的幅值较低时，控制对该电信号的放大倍数较高，从而实现对小幅值力信号的检测精准度而且能够有效地防止输入到检测模块的电信号幅值过大。
附图说明
[0020]
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明；
[0021]
图1是本实用新型的电路模块框架图。
具体实施方式
[0022]
本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
[0023]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0024]
在本实用新型的描述中，如果具有“若干”之类的词汇描述，其含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
[0025]
本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
[0026]
参照图1，本申请公开了一种机器人力学感知检测电路，其第一实施例，包括：
[0027]
力检测传感器，用于将机器人对待测产品施加的力信号转换成电信号；
[0028]
第一放大模块，用于对输入的所述电信号进行放大处理；
[0029]
第二放大模块，用于对输入的所述电信号进行放大处理；
[0030]
比较模块，用于对输入的所述电信号进行比较；
[0031]
切换开关模块以及检测模块；
[0032]
所述力检测传感器通过所述切换开关模块分别与所述第一放大模块的输入端以及所述第二放大模块的输入端相连接，所述第一放大模块的输出端与所述第二放大模块的输出端分别与所述检测模块的输入端相连接，所述比较模块的输入端接在所述力检测传感器以及所述切换开关模块之间，所述比较模块的输出端分别与所述切换开关模块以及所述检测模块的输入端相连接；
[0033]
所述切换开关模块根据所述比较模块输出的电平信号控制所述力检测传感器与所述第一放大模块的电连接，或者控制所述力检测传感器与所述第二放大模块的电连接；
[0034]
所述第一放大模块的对输入电信号的放大倍数与所述第二放大模块的对输入电信号的放大倍数是不同的。
[0035]
本实施例中，所述第一放大模块的对输入电信号的放大倍数比所述第二放大模块的对输入电信号的放大倍数大，当所述力检测传感器传输的电信号较低时，所述比较模块控制所述切换开关模块实现所述力检测传感器与所述第一放大模块的电连接，当所述力检测传感器传输的电信号较高时，所述比较模块控制所述切换开关模块实现所述力检测传感器与所述第二放大模块的电连接。
[0036]
具体地，本实施例中利用比较模块对力检测传感器输出的电信号进行比较判断其高低，并根据判断结果控制对力检测传感器输出电信号的放大倍数，当该电信号幅值较高时，控制对该电信号的放大倍数较低，当该电信号的幅值较低时，控制对该电信号的放大倍数较高，从而实现对小幅值力信号的检测精准度而且能够有效地防止输入到检测模块的电信号幅值过大。
[0037]
进一步作为优选的实施方式，本实施例还包括模数转换模块，所述第一放大模块的输出端以及所述第二放大模块的输出端分别与所述模数转换模块的输入端相连接，所述模数转换模块的输出端与所述检测模块的输入端相连接。本实施例通过在所述检测模块外部设置的模数转换模块，能够有效地降低对所述检测模块内部硬件的配置要求，降低检测模块内软件程序的复杂程度。
[0038]
进一步作为优选的实施方式，本实施例中，所述比较模块包括基准电压源以及比较器，所述力检测传感器以及所述基准电压源分别与所述比较器的输入端相连接，所述比较器的输出端分别与所述切换开关模块以及所述检测模块相连接。
[0039]
进一步作为优选的实施方式，本实施例中，所述第一放大模块以及所述第二放大模块均为同相比例运算放大电路。
[0040]
以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。