一种磁钉导航传感器的制作方法

1.本实用新型涉及传感器技术领域，尤其涉及一种磁钉导航传感器。


背景技术：

2.目前agv的定位方法有：激光导航定位、磁条导航定位、色带导航定位、二维码导航定位以及磁钉导航定位等等，其中磁条导航最为常见，因为agv的整条路径都由磁条引导提供连续的导航信息，使用简单，安全性高，但磁条导航易受损，不易维护。磁钉导航就是用磁钉来代替磁条给agv提供导航信息。市面上的磁钉导航一般都使用磁钉+惯导两种方式结合，随着导航技术的发展，agv的行驶速度在不断提高，磁钉导航传感器有时会因agv 速度过快，而漏检磁钉信息。


技术实现要素：

3.本实用新型解决的技术问题是提供一种采用稳定性高、能实时反馈磁场信息的采样线圈作为磁场检测元件的磁钉导航传感器，增加了磁钉导航传感器的检测面积，来确保当agv 高速行驶时磁钉导航传感器不会因为agv速度过快而导致磁钉漏检。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种磁钉导航传感器，其特征在于：包括电源管理模块、通信模块、拨码选择模块、系统指示灯模块、eep rom模块、磁钉检测单元模块和mcu最小系统，所述电源管理模块为磁钉检测单元模块供电，所述拨码选择模块与mcu最小系统连接，所述mcu最小系统与系统指示灯模块连接，所述mcu最小系统与磁钉检测单元模块连接，所述mcu最小系统与eep rom模块连接，所述磁钉检测单元模块采用型号为pni13104的采样线圈。
5.进一步的是：所述通信模块包括can通信电路、485通信电路和232通信电路。
6.进一步的是：所述系统指示灯模块包括三路，分别采用绿色、红色、蓝色三种颜色的led。
7.进一步的是：所述磁钉检测单元模块采用pni12927芯片。
8.本实用新型的有益效果是：本磁钉导航传感器采用稳定性高、能实时反馈磁场信息的采样线圈作为磁场检测元件，采样线圈采集到的磁场强度与传感器垂直磁钉的距离在一定范围内呈大致的线性相关，因此采样线圈可以准确的反应出周围磁场的变化，将采样线圈按照矩阵排布，增加了磁钉导航传感器的检测面积，来确保当agv高速行驶时磁钉导航传感器不会因为agv速度过快而导致磁钉漏检。
附图说明
9.图1为磁钉导航传感器原理框图。
10.图2为磁钉导航传感器功能模块图。
11.图3为采样线圈矩阵排布方式图。
12.图4为磁钉检测单元模块接线图。
pni12927芯片使用构成4路磁场检测单元，以其中一路作介绍，如图4所示，u13为pni12927 芯片，u13的1、27、28引脚是其spi通讯引脚，u13的3脚是其片选信号引脚，这4个引脚接rp5100ω的4位排阻到mcu；u13的22、23引脚接到mcu的io口；u13的16引脚接x5 电感元件pni13104的一端，其17引脚接x5的另一端；r69100ω与r70100ω是采样线圈 pni13104的采样电阻，每一路pni13104都设置有这两颗电阻；r69的的一端接u13的15引脚，另一端接u13的16引脚；r70的一端接u13的17脚另一端接u13的18脚；另两路pni13104 周边接法都相同，此处不重复描述了；u13的25引脚接33kω电阻下拉接数字地；u13的5、 12、19引脚接数字地；u13的4、26引脚接电源模块的3.3v的模拟电压，e810uf、c45100nf 为其滤波电容；pni12927采用mlfs-28封装，其芯片底部有一个四方的焊盘，体现在图4上是u13的引脚0，引脚0接数字地，确保散热性好。
18.以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。