一种适用于微小零件的点数装置的制作方法

本实用新型涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种适用于微小零件的点数装置。

背景技术：

在工业生产中，尤其是一些精密装配等生产中经常需要将微小的零件(如销柱、螺母、螺钉)精准定量分配至不同的工站中，方便装配生产有序进行的同时协助把控装配的完整性。所以需要对大量的较小零件进行点数核对以方便分配。

在传统的作业模式中通常采用人工进行零件点数，因为人工熟练差异、作业视觉疲劳以及环境等因素的影响，其点数作业的准确率及点数效率均无法得到有效提升。

在此基础上，出现了机械点数装置，一般需要根据待点数产品的外观特征设计专用的振动盘，将产品投入振动盘进行排序后随产品的依次排出通过电子检测件进行一一感应点数，其相较于人工点数，点数的准确率得到有效提升，但整体装置材料成本高，设计及生产周期长且不具有产品兼容性，点数效率也无法得到有效提升。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种灵活性以及检测效率高的适用于微小零件的点数装置。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：一种适用于微小零件的点数装置，包括工作台，工作台上设有用于放置待点数产品的点数盘，所述点数盘的上方设有点数执行机构，所述点数执行机构包括工业摄像头，所述工业摄像头连接有驱动工业摄像头在点数盘的上方进行多方向位移及多角度旋转以对点数盘内的产品进行多角度拍摄的驱动机构，所述工业摄像头和驱动机构均电性连接至后台控制系统。

本实用新型采用驱动机构驱动工业摄像头对点数盘中的零件进行点数，工业摄像头对点数盘中的多个零件拍照进行图像获取并回传后台控制系统，后台控制系统的图像进行图像处理以及零件特征识别，对零件进行点数并输出零件点数结果，点数效率高；利用驱动机构驱动工业摄像头进行位移及拍照角度改变，以对同一点数盘内的所有零件进行多次不同角度的图像获取及点数，多次识别点数结果一致时才作为最终点数结果进行输出，以消除单次识别以及零件反光可能存在的误差，有效保证检测准确率。

优选地，所述驱动机构包括多轴机械手，所述多轴机械手的执行端固定连接有安装盘，所述工业摄像头固定连接在安装盘上。

优选地，所述工作台上位于多轴机械手的行程范围内设有多个点数盘，机械手可以驱动工业摄像头进行位移改变而依次对多个点数盘内的零件进行点数，有效提高机械手及工业摄像头的利用率，并进一步提高整体点数的效率。

优选地，所述工作台为圆形，工作台连接有驱动工作台旋转的旋转驱动机构，数个点数盘沿工作台的旋转周向均布在工作台上。多轴机械手搭配旋转的工作台，工作台进行定角度旋转，机械手进行不同点数盘内的零件的点数，搭配上下料工位实现本实用新型装置的连续点数生产。

优选地，所述安装盘上设有对点数盘内重叠零件进行辅助抚平的抚平手爪。抚平手爪可以协助装置在检测前进行一次产品堆叠排查，再次排除产品在点数盘内可能存在的堆叠异常，避免对点数结果造成影响。

优选地，所述多轴机械手为六轴机械手。

本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型采用多轴工业机械手驱动工业摄像头对点数盘中的零件进行点数，工业摄像头对点数盘中的多个零件拍照进行图像获取并回传后台控制系统，后台控制系统的图像进行图像处理以及零件特征识别，进行数量统一并输出零件点数结果，一次性完成点数盘内多个产品的点数，点数效率高，且无需借助其他辅助机械对产品进行排序，缩短了设备开发周期、降低了设备生产及维护成本，实用性强；可根据不同的产品建立不同的特征识别点，适用性强；另外，多轴机械手驱动工业摄像头进行位移驱动及拍照角度改变，实现对同一点数盘内的所有零件进行多次不同角度的图像获取，以对同一批零件进行不同角度的多次识别及点数，多次识别点数结果一致时才作为最终点数结果进行输出，可以有效消除单次识别以及零件反光可能存在的误差，有效保证检测准确率。

2、本实用新型在工作台上位于多轴机械手的行程范围内设有多个点数盘，机械手可以驱动工业摄像头进行位移改变而依次对多个点数盘内的零件进行点数，有效提高机械手及工业摄像头的利用率，并进一步提高整体点数的效率。

3、本实用新型多轴机械手搭配旋转的工作台，工作台进行定角度旋转，机械手对工作台上不同点数盘内的零件进行点数，搭配上下料工位可有效实现本实用新型装置的连续点数生产，进一步提高点数效率。

4、本实用新型安装盘上设有对点数盘内重叠零件进行辅助抚平的抚平手爪，抚平手爪可以协助装置在检测前进行一次产品堆叠排查，再次排除产品在点数盘内可能存在的堆叠异常，避免对点数结果造成影响。

5、本实用新型的驱动机构采用六轴机械手，结构成熟稳定维护成本低，整体结构灵活性高、精度满足点数需求，且可根据不同的实际应用需求选择使用不同行程的机械手，保证整体装置生产组装的便捷性及灵活易调整性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图。

图3是本实用新型实施例3的俯视图。

附图说明：1-多轴机械手、2-安装盘、3-工业摄像头、4-伸缩弹簧、5-压料板、6-点数盘、7-工作台、8-限位腔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1和图2所示，本实施例提供的适用于微小零件的点数装置，包括工作台7，工作台7上设有用于放置待点数产品的点数盘6，点数盘6的上方设有点数执行机构，点数执行机构包括工业摄像头3，工业摄像头3连接有驱动工业摄像头3在点数盘6的上方进行多方向位移及多角度旋转以对点数盘6内的产品进行多次不同角度拍摄的驱动机构，工业摄像头3和驱动机构均电性连接至后台控制系统。

工作原理：将待点数的零件放置在点数盘内(放置前通过人工或其他方式或辅助机构进行干预，避免零件在盘内堆叠或竖立)，驱动机构驱动工业摄像头进行位移及拍照角度改变，以对同一点数盘内的所有零件进行多次不同角度的拍照进行图像获取，获取的图像信息传回后台控制系统，后台控制系统计算机进行图像处理以及零件识别，进行总数统计，对不同角度拍照的统计结果出来计算机进行结果比对，所有结果一致则控制结果输出单元进行点数结果输出(当然，可以在后台控制系统灵活的设置统计结果输出的条件，比如五次不同角度拍摄取值，四次结果一样，则取四次同值的结果作为最终点数量进行输出，否则，重新拍照点数)，有效消除单次识别以及零件反光可能存在的误差。统计结果的输出可以根据实际生产需求进行调整，比如在后台控制系统连接显示器进行结果显示或者在后台控制系统连接语音播报器进行点数语音播报等，本实施例在后台控制系统连接语音播报器进行点数结果播报，并将检测结果保存至电脑，方便后续溯源或传送至生产所需的数据库。本实施例工业摄像头按照实际需求选择合适规格的工业ccd相机即可，本实施例不对其具体型号作唯一性限定。

实施例2

如图1和图2所示，本实施例在实施例1的基础上进一步优化，具体地为：

驱动机构包括多轴机械手1，所述多轴机械手1的执行端固定连接有安装盘2，所述工业摄像头3固定连接在安装盘2上。

作为本实施例的优选实施方式，多轴机械手1采用六轴机械手，其结构性能成熟稳定，行程选择空间大实用性更强。

将六轴机械手固定在工作台7旁侧，六轴机械手的执行端固定安装盘2，将工业摄像头3安装在安装盘2上，六轴机械手驱动工业摄像头3灵活、精准位移及旋转，以此调整工业摄像头3在点数盘6上的拍摄位置及角度，便于对同点数盘6内的零件分不同角度进行多次图像获取，整体结构灵活、自动化程度高。

作为本实施例的一个优选实施方式，工作台7上位于多轴机械手1的行程范围内设有多个点数盘6，机械手可以驱动工业摄像头3进行位移改变而依次对多个点数盘6内的零件进行点数，有效提高机械手及工业摄像头3的利用率，并进一步提高整体点数的效率。

实施例3

图3所示，本实施例在实施例1和实施例2的基础上进一步优化，具体地为：

工作台7为圆形，工作台7连接有驱动工作台7旋转的旋转驱动机构，数个点数盘6沿工作台7的旋转周向均布在工作台7上。

具体地，旋转驱动机构优选使用步进电机(图中未示出)，步进电机电性连接至后台控制系统进行统一控制，步进电机驱动工作台7等角度间歇旋转，工作台7上设有用于对点数盘6限位的限位腔，点数盘6均放置在限位腔内，机械手对旋转至点数工位的点数盘6内的零件进行点数，点数完成后发送完成信号至后台控制系统，后台控制系统控制工作台7进行等角度旋转，机械手驱动工业相机对下一个工位的点数盘6内产品进行拍照点数，工作台7上远离机械手点数工位的任意一处工位搭配点数盘6上下料作业即可有效实现本实施例的连续点数生产，进一步提高点数效率。

实施例4

如图1所示，本实施例在实施例1至实施例3的基础上进一步优化，具体地为：

安装盘2上设有对点数盘6内重叠零件进行辅助抚平的抚平手爪。抚平手爪协助装置在检测前再进行一次产品堆叠排查，排除产品在点数盘6内可能存在的堆叠异常，避免对点数结果造成影响。

其中，抚平手爪可以根据实际生产需求、产品特性、点数盘6的结构特点进行客制设计，能由机械手驱动排除点数盘6内的产品堆叠或竖立等异常的功能即可，在本实施例中，抚平手爪包括活动穿设在安装盘2上的压料板5，压料板5与安装盘2之间设有压缩弹簧，进行堆叠排除时，机械手驱动压料板5对点数盘6内的零件进行柔性多次轻压，促使叠料零件发生位移从而消除叠料，结构简单成本低，有效降低叠料异常。