一种基于环境的毫米波雷达标定设备的制作方法

本实用新型涉及汽车技术领域，具体为一种基于环境的毫米波雷达标定设备。

背景技术：

智能车辆的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，智能车辆的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。

智能车辆在其研发阶段，整车及各系统的测试是非常必要的。在封闭的试验场地或者室内，利用各种测试工具及实验台架，以及相关交通物模拟体，搭建真实的交通场景，然后驾驶被测车辆完成无人驾驶测试所需的行驶动作，即可获取大量测试数据，完成整车的相关测试，以供研发使用；

然而，对于智能车辆感知系统中毫米波雷达的标定测试，如果在试验室的良好环境内进行标定，标定结果会有很大的局限性，在遇到淋雨、大雾等特定的对毫米波雷达有较强干扰的环境下，雷达数据的可靠性将会引起质疑。如果在室外环境下，又受到天气的制约，也无法实现精确的标定，况且还需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员，导致对各种资源的占用率非常高，浪费时间，增加成本。为此，需要设计一种新的技术方案给予解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种基于环境的毫米波雷达标定设备，解决了现有技术中在室外环境下对雨天、大雾环境中毫米波雷达检测的精确度进行测试，且需要大量配套的整车测试设备及相关专业人员的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于环境的毫米波雷达标定设备，包括雨雾环境模拟系统、雷达检测系统以及标定靶移动平台，所述雨雾环境模拟系统由若干组均匀排列的引流管组成，所述引流管的表面固定连接有若干等距分布的雨量喷射管和雾状喷射管，所述雨量喷射管和雾状喷射管均与引流管垂直连接，所述雨量喷射管的表面固定连接有花洒喷头，所述雾状喷射管的表面固定连接有雾状喷头，所述雷达检测系统包括固定支架、三维转台以及毫米波雷达，所述三维转台位于固定支架的端部且与固定支架刚性连接，所述三维转台的表面安装连接有毫米波雷达，所述标定靶移动平台包括标定靶、基座、直线导轨、驱动机构和运动平台，所述基座的上表面设有滑动连接的运动平台，所述运动平台的上表面固定连接有标定靶，所述运动平台的下表面固定连接有滑动座，所述滑动座的表面固定连接有驱动机构，所述滑动座与基座的连接处固定连接有直线导轨。

作为上述技术方案的改进，所述雨量喷射管和雾状喷射管彼此间隔均匀分布。

作为上述技术方案的改进，所述固定支架包括立杆、横杆和固定套筒，所述立杆的表面套接连接有固定套筒，所述立杆的侧壁开设有均匀分布的齿槽，所述固定套筒的表面设有转动连接的阻尼旋钮，所述阻尼旋钮的内侧与齿槽啮合连接，所述横杆与立杆垂直分布且与固定套筒固定连接。

作为上述技术方案的改进，所述驱动机构包括齿轮、伺服电机和减速器，所述伺服电机的输出端与减速器相连接，所述减速器的输出端与齿轮固定连接。

作为上述技术方案的改进，所述基座的内表面固定连接有齿条，所述齿条与直线导轨平行分布且与齿轮啮合连接。

作为上述技术方案的改进，所述滑动座底部固定连接有滑块，所述滑块与直线导轨滑动连接。

作为上述技术方案的改进，所述基座的内部固定连接有光栅尺，所述光栅尺位于直线导轨的边缘处且沿直线导轨平行分布。

作为上述技术方案的改进，所述标定靶与运动平台之间还可以采用磁性座固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过使用雨雾环境模拟系统对雨天或雾天进行模拟，配合可移动的标定靶，方便对毫米波雷达在雨天或雾天检测数据精确性进行测试，简化配套的整车测试设备及相关专业人员，降低对各种资源的占用率，节约时间，减少成本。

2、本实用新型通过在立杆的侧壁开设有齿槽，配合带有阻尼旋钮的固定套筒，方便对横杆表面的毫米波雷达进行高度调节，从而便于模拟不同高度的车辆，提高检测设备的通用性。

附图说明

图1为本实用新型所述基于环境的毫米波雷达标定设备整体结构示意图；

图2为本实用新型所述雷达检测系统结构示意图；

图3为本实用新型所述标定靶移动平台结构示意图；

图4为本实用新型所述雨雾环境模拟系统结构示意图。

图中：雨雾环境模拟系统-1，雷达检测系统-2，标定靶移动平台-3，引流管-4，雨量喷射管-5，雾状喷射管-6，花洒喷头-7，雾状喷头-8，固定支架-9，三维转台-10，毫米波雷达-11，标定靶-12，基座-13，直线导轨-14，驱动机构-15，运动平台-16，滑动座-17，立杆-18，横杆-19，固定套筒-20，齿槽-21，阻尼旋钮-22，齿轮-23，伺服电机-24，减速器-25，齿条-26，滑块-27，光栅尺-28。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于环境的毫米波雷达标定设备，包括雨雾环境模拟系统1、雷达检测系统2以及标定靶12移动平台3，所述雨雾环境模拟系统1由若干组均匀排列的引流管4组成，所述引流管4的表面固定连接有若干等距分布的雨量喷射管5和雾状喷射管6，所述雨量喷射管5和雾状喷射管6均与引流管4垂直连接，所述雨量喷射管5的表面固定连接有花洒喷头7，所述雾状喷射管6的表面固定连接有雾状喷头8，所述雷达检测系统2包括固定支架9、三维转台10以及毫米波雷达11，所述三维转台10位于固定支架9的端部且与固定支架9刚性连接，所述三维转台10的表面安装连接有毫米波雷达11，所述标定靶12移动平台3包括标定靶12、基座13、直线导轨14、驱动机构15和运动平台16，所述基座13的上表面设有滑动连接的运动平台16，所述运动平台16的上表面固定连接有标定靶12，所述运动平台16的下表面固定连接有滑动座17，所述滑动座17的表面固定连接有驱动机构15，所述滑动座17与基座13的连接处固定连接有直线导轨14。

进一步改进地，所述雨量喷射管5和雾状喷射管6彼此间隔均匀分布，通过在采用间隔分布雨量喷射管5和雾状喷射管6的方式，方便进行降雨环境模拟和大雾环境模拟，提高操作的方便性。

进一步改进地，所述固定支架9包括立杆18、横杆19和固定套筒20，所述立杆18的表面套接连接有固定套筒20，所述立杆18的侧壁开设有均匀分布的齿槽21，所述固定套筒20的表面设有转动连接的阻尼旋钮22，所述阻尼旋钮22的内侧与齿槽21啮合连接，所述横杆19与立杆18垂直分布且与固定套筒20固定连接，通过在立杆18的侧壁开设有均匀分布的齿槽21，配合带有阻尼旋钮22的固定套筒20，方便沿立杆18表面调节横杆19的高低，提高使用的方便性。

进一步改进地，所述驱动机构15包括齿轮23、伺服电机24和减速器25，所述伺服电机24的输出端与减速器25相连接，所述减速器25的输出端与齿轮23固定连接，通过在伺服电机24的输出端固定连接有减速器25，便于提高伺服电机24的输出端扭矩，从而缓慢驱动标定靶12沿直线导轨14缓慢移动。

进一步改进地，所述基座13的内表面固定连接有齿条26，所述齿条26与直线导轨14平行分布且与齿轮23啮合连接，通过在基座13的内表面固定连接有齿条26，方便齿轮23转动时带动运动台进行移动。

进一步改进地，所述滑动座17底部固定连接有滑块27，所述滑块27与直线导轨14滑动连接，通过在滑动座17底部固定连接有滑块27，提高滑动座17沿直线导轨14滑动的顺畅性。

进一步改进地，所述基座13的内部固定连接有光栅尺28，所述光栅尺28位于直线导轨14的边缘处且沿直线导轨14平行分布，通过在直线导轨14的边缘处固定连接有光栅尺28，能够对位移更加精确的测量，提高测量的精确性。

具体改进地，所述标定靶12与运动平台16之间还可以采用磁性座固定，通过不同的安装方式能够灵活的对标定靶12进行安装连接，提高了安装的方便。

本实用新型通过使用雨雾环境模拟系统1对雨天或雾天进行模拟，配合可移动的标定靶12，方便对毫米波雷达11在雨天或雾天检测数据精确性进行测试，简化配套的整车测试设备及相关专业人员，降低对各种资源的占用率，节约时间，减少成本。

实施例一

本实用新型在模拟雨天环境进行测试时，将被测毫米波雷达11安装在三维转台10上，并保证毫米波雷达11测量中心与标定靶12运动轴线平行，利用水泵将水流泵入安装有雨量喷射管5的引流管4内，水流通过雨量喷射管5表面的花洒喷头7将水滴喷出，根据模拟雨量的大小调节水泵的供水压力，从而模拟小雨、中雨、大雨的环境，达到设定的指标后，启动运动平台16，在伺服电机24的驱动下，运动平台16沿直线导轨14带动标定靶12以一定的速度进行运动，同时采集毫米波雷达11测试结果和运动平台16的运动状态，调整雷达的角度，重复以上动作。

实施例二

本实用新型在模拟雾天环境进行测试时，将被测毫米波雷达11安装在三维转台10上，并保证毫米波雷达11测量中心与标定靶12运动轴线平行，利用水泵将水流泵入安装有雾状喷射管6的引流管4内，水流通过雾状喷射管6表面的雾状喷头8将水雾喷出，根据模拟雾气的大小调节水泵的供水压力，从而模拟不同能见度的雾天环境，达到设定的指标后，启动运动平台16，在伺服电机24的驱动下，运动平台16沿直线导轨14带动标定靶12以一定的速度进行运动，同时采集毫米波雷达11测试结果和运动平台16的运动状态，调整雷达的角度，重复以上动作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。