一种配电房测量方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及三维测量技术领域，尤其涉及一种配电房测量方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.在配网规划过程中，因基建、技改、业扩等项目的需要，要在配电房内进行多次拼柜或者新增母线等改造。目前的10kv配电房因外部环境、所在建筑物空间、房内电气接线等不同因素，室内空间大小以及设备布置方式各不相同。因而在每次规划设计前，规划人员必须掌握待接入电房内设备空间分布情况，以现场配电房内布置为依据方可进行规划设计。
3.现有的配电房测量方法通常是由规划人员对待规划的配电房进行拍照，依据照片上表现的空间、位置，并配合现场丈量的方式，判断能否满足拼柜或新增母线等改造。
4.但由于照片与丈量过程中容易出现误差，因此在规划设计过程中需要多次往返配电房进行拍照和丈量，而又由于配电房空间较小，设备之间存在遮挡，同时设备通常处于带电状态，导致难以准确测量得到配电房内的尺寸，效率低下且容易出现安全问题。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种配电房测量方法、装置、设备和存储介质，解决了现有技术中由于照片与丈量过程容易出现误差且需要多次重复测量所导致的测量精度与测量效率较低的技术问题。
6.本发明第一方面提供了一种配电房测量方法，应用于遥控移动平台，所述遥控移动平台包括三维扫描仪和履带组件，所述方法包括：
7.响应针对配电房的测量指令，通过所述三维扫描仪在预设的起始位置进行三维扫描，得到所述起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；
8.根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数；
9.通过所述履带组件按照所述移动参数移动至所述目标坐标对应的目标位置；
10.通过所述三维扫描仪在所述目标位置进行三维扫描，得到所述目标位置对应的第二点云数据；
11.拼接所述第二点云数据以及所述第一点云数据，生成所述配电房对应的三维点云数据。
12.可选地，在所述拼接所述第二点云数据以及所述第一点云数据，生成所述配电房对应的三维点云数据的步骤之前，还包括：
13.获取所述目标位置对应的第二实时影像数据；
14.根据所述第二点云数据和所述第二实时影像数据，判断是否存在遮挡区域；
15.若存在，则将所述起始位置更新为所述目标位置，跳转执行所述根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移
动参数的步骤，直至不存在所述遮挡区域。
16.可选地，所述根据所述第二点云数据和所述第二实时影像数据，判断是否存在遮挡区域的步骤，包括：
17.将所述第二点云数据划分为多个网格；
18.分别检测每个所述网格的点云密度；
19.若所述点云密度小于预设密度阈值，则判定所述网格所对应的区域为待确定遮挡区域；
20.接收针对所述第二实时影像数据的区域选定指令；
21.若所述区域选定指令所指定的区域与所述待确定遮挡区域相同，则判定存在遮挡区域。
22.可选地，所述根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数的步骤，包括：
23.根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标；
24.根据所述起始位置对应的起始坐标和所述目标坐标，确定移动参数。
25.可选地，所述根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标的步骤，包括：
26.根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定在所述起始位置的遮挡情况；
27.接收针对所述遮挡情况的标定指令，确定所述目标位置；
28.以所述起始位置为原点建立坐标系，获取所述目标位置对应的目标坐标。
29.可选地，所述移动参数包括履带转向角、转向脉冲数和前进脉冲数，所述根据所述起始位置对应的起始坐标和所述目标坐标，确定移动参数的步骤，包括：
30.采用所述起始位置对应的起始坐标和所述目标坐标，确定履带转向角和待移动位移；其中，所述履带转向角为所述履带组件从所述起始位置旋转至所述起始位置与所述目标位置之间的连线的角度，所述待移动位移为所述起始位置与所述目标位置之间的位移；所述履带组件包括具有相同履带轮直径的左履带轮和右履带轮，所述左履带轮和所述右履带轮上均设有编码器；
31.获取所述左履带轮和所述右履带轮之间的履带间距；
32.分别读取所述左履带轮和所述右履带轮的编码器在所述起始位置的起始脉冲数；
33.根据所述左履带轮的所述履带转向角、所述起始脉冲数、所述履带轮直径和所述履带间距，确定所述左履带轮对应的转向脉冲数；
34.根据所述右履带轮的所述履带转向角、所述起始脉冲数、所述履带轮直径和所述履带间距，确定所述右履带轮对应的转向脉冲数；
35.根据所述左履带轮对应的转向脉冲数、所述履带轮直径和所述待移动位移，确定所述左履带轮对应的前进脉冲数；
36.根据所述右履带轮对应的转向脉冲数、所述履带轮直径和所述待移动位移，确定所述右履带轮对应的前进脉冲数。
37.可选地，所述拼接所述第二点云数据以及所述第一点云数据，生成所述配电房对
应的三维点云数据的步骤，包括：
38.将在所述目标位置得到的所述第二点云数据转换至所述坐标系，得到至少一个第三点云数据；
39.删除与所述第一点云数据重叠的第三点云数据，生成所述配电房对应的三维点云数据。
40.本发明第二方面还提供了一种配电房测量装置，应用于遥控移动平台，所述遥控移动平台包括三维扫描仪和履带组件，所述装置包括：
41.第一扫描模块，用于响应针对配电房的测量指令，通过所述三维扫描仪在预设的起始位置进行三维扫描，得到所述起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；
42.目标坐标及移动参数确定模块，用于根据所述第一点云数据和所述第一实时影像数据，确定以所述起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数；
43.移动模块，用于通过所述履带组件按照所述移动参数移动至所述目标坐标对应的目标位置；
44.第二扫描模块，用于通过所述三维扫描仪在所述目标位置进行三维扫描，得到所述目标位置对应的第二点云数据；
45.点云拼接模块，用于拼接所述第二点云数据以及所述第一点云数据，生成所述配电房对应的三维点云数据。
46.本发明第三方面提供了一种电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明第一方面任一项所述的配电房测量方法的步骤。
47.本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明第一方面任一项所述的配电房测量方法。
48.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：
49.本发明通过遥控移动平台响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置对配电房进行三维扫描，以得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；根据第一点云数据和第一实时影像数据确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和对应的移动参数；通过履带组件按照该移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描得到第二点云数据，最后拼接第二点云数据和第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。从而解决现有技术中由于照片与丈量过程容易出现误差且需要多次重复测量所导致的测量精度与测量效率较低的技术问题，提高配电房测量精度和测量效率。
附图说明
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
51.图1为本发明实施例一提供的一种配电房测量方法的步骤流程图；
52.图2为本发明实施例二提供的一种配电房测量方法的步骤流程图；
53.图3为本发明实施例二中的遥控移动平台的第一移动过程示意图；
54.图4为本发明实施例二中的遥控移动平台的第二移动过程示意图；
55.图5为本发明实施例三提供的一种配电房测量装置的结构框图。
具体实施方式
56.本发明实施例提供了一种配电房测量方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术中由于照片与丈量过程容易出现误差且需要多次重复测量所导致的测量精度与测量效率较低的技术问题。
57.本发明实施例所提供的配电房测量方法、装置、设备和存储介质应用在遥控移动平台，遥控移动平台可以包括履带组件和三维激光扫描仪，履带组件包括连接件、连接件两侧连接有左履带和右履带，每个履带都包括至少两个履带轮，且左履带和右履带上都设有编码器，用于计算各个履带在运动过程中的脉冲数；连接件上固定连接有铝合金固定支架，铝合金固定支架内设有升降杆，升降杆顶端安装有固定支架，固定支架用于固定三维激光扫描仪；履带组件还包括有升降杆控制板，用于通过蓝牙、wifi、移动通信等方式接收外设例如平板电脑等终端发送的控制指令，以控制升降杆进行上下移动或者旋转，从而通过固定支架带动三维激光扫描仪的升降和旋转，实现不同高度和不同角度的点云数据扫描操作。
58.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
59.请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种配电房测量方法的步骤流程图。
60.本发明提供的一种配电房测量方法，应用于遥控移动平台，遥控移动平台包括三维扫描仪和履带组件，方法包括：
61.步骤101，响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置进行三维扫描，得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；
62.测量指令指的是启动遥控移动平台在当前位置进行三维点云数据和实时影像数据采集的指令。
63.三维扫描仪指的是可以点的形式记录扫描物体的信息的仪。其中每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息或反射强度信息。点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息。颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息赋予点云中对应的点。强度信息的获取是激光扫描仪接收装置采集到的回波强度，此强度信息与目标的表面材质、粗糙度、入射角方向，以及仪器的发射能量，激光波长有关。具体实现中可以采用三维激光密集点云扫描系统进行点云数据的采集。
64.在本发明实施例中，可以预先将遥控移动平台放置在配电房中的预设的起始位置，当遥控移动平台接收到针对配电房的测量指令时，可以通过三维扫描仪在该起始位置进行三维扫描，以得到在起始位置所能获取到的第一点云数据和第一实时影像数据。
65.其中，点云数据(point cloud data)是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集
合，扫描资料以点的形式记录，每一个点包含有三维坐标，有些可能含有颜色信息(rgb)或反射强度信息(intensity)。实时影像数据指的是三维扫描仪在起始位置所能采集到的实时图像。
66.步骤102，根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数；
67.在得到三维扫描仪在起始位置扫描得到的第一点云数据和第一实时影像数据后，可以基于第一点云数据和第一实时影像数据确定整个配电房的整体布局、设备布置以及起始位置的遮挡情况，以此进一步确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数，进而得到该遥控移动平台下一步所需要扫描的点位置。
68.步骤103，通过履带组件按照移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；
69.在确定目标坐标后，可以通过履带组件带动遥控移动平台，按照移动参数移动到该目标位置，以准备补充扫描因初始位置导致的遮挡情况所损失的点云数据。
70.步骤104，通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描，得到目标位置对应的第二点云数据；
71.当遥控移动平台达到目标位置后，通过三维扫描仪在该目标位置进行三维扫描仪，以得到对应的第二点云数据。
72.步骤105，拼接第二点云数据以及第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。
73.在得到目标位置补充扫描的第二点云数据和在初始位置扫描的第一点云数据后，可以对第一点云数据和第二点云数据进行拼接，以生成在同一坐标系下的点云数据，得到配电房所对应的精确且详尽的三维点云数据。
74.在本发明实施例中，通过遥控移动平台响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置对配电房进行三维扫描，以得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；根据第一点云数据和第一实时影像数据确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和对应的移动参数；通过履带组件按照该移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描得到第二点云数据，最后拼接第二点云数据和第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。从而解决现有技术中由于照片与丈量过程容易出现误差且需要多次重复测量所导致的测量精度与测量效率较低的技术问题，提高配电房测量精度和测量效率。
75.请参阅图2，图2为本发明实施例二提供的一种配电房测量方法的步骤流程图。
76.本发明提供的一种配电房测量方法，应用于遥控移动平台，遥控移动平台包括三维扫描仪和履带组件，方法包括：
77.步骤201，响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置进行三维扫描，得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；
78.在本发明实施例中，步骤201的具体实现过程与上述实施例一中的步骤101类似，在此不再赘述。
79.步骤202，根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数；
80.可选地，步骤202可以包括以下子步骤s1
‑
s2：
81.s1、根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标；
82.进一步地，步骤s1可以包括以下子步骤s11
‑
s13：
83.s11、根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定在起始位置的遮挡情况；
84.s12、接收针对遮挡情况的标定指令，确定目标位置；
85.s13、以起始位置为原点建立坐标系，获取目标位置对应的目标坐标。
86.在本发明实施例中，在得到第一点云数据和第一实时影像数据后，还可以通过在外部终端上进行数据显示，以查看整个配电房的整体布局、设备布置和遮挡情况；而由于在初始位置所采集到的配电房对应的第一点云数据信息量有限，在存在遮挡情况下无法得知整个配电房的数据，此时可以通过在外部终端上针对遮挡情况进行目标位置的标定，生成标定指令发送到遥控移动平台，以确定遥控移动平台下一步所需要移动的目标位置；在确定目标位置后，以起始位置为原点建立坐标系，获取目标位置对应的目标坐标，从而确定遥控移动平台下一步获取点云数据的位置。
87.s2、根据起始位置对应的起始坐标和目标坐标，确定移动参数；
88.进一步地，移动参数包括履带转向角、转向脉冲数和前进脉冲数，步骤s2还可以包括以下子步骤s21
‑
s27：
89.s21、采用起始位置对应的起始坐标和目标坐标，确定履带转向角和待移动位移；
90.其中，履带转向角为履带组件从起始位置旋转至起始位置与目标位置之间的连线的角度，待移动位移为起始位置与目标位置之间的位移；履带组件包括具有相同履带轮直径的左履带轮和右履带轮，左履带轮和右履带轮上均设有编码器；
91.在本发明实施例中，由于坐标系是以预设的起始位置作为原点所建立的，可以表示为m1(x1，y1)。在得知目标坐标m2(x2，y2)后，基于坐标间的三角函数运算，确定履带转向角和待移动位移。
92.在具体实现中，履带转向角α的确定过程如下：
[0093][0094][0095]
待移动位移s的确定过程如下：
[0096][0097]
其中，履带转向角α为履带组件从起始位置旋转至起始位置与目标位置之间的连线的角度，以逆时钟方向为正方向；待移动位移s为起始位置与目标位置之间的位移。
[0098]
s22、获取左履带轮和右履带轮之间的履带间距；
[0099]
s23、分别读取左履带轮和右履带轮的编码器在起始位置的起始脉冲数；
[0100]
在具体实现中，履带组件可以包括至少两个左履带轮和右履带轮，在计算履带组件的移动参数前，还需要获取左履带轮和右履带轮之间的履带间距b，以及分别读取左履带轮上所设置的编码器在起始位置的起始脉冲数lm1，以及右履带轮上所设置的编码器在起始位置的起始脉冲rm1，其中，左右履带轮上所设置的编码器类型相同，每圈总脉冲数也相同。
[0101]
s24、根据左履带轮的履带转向角、起始脉冲数、履带轮直径和履带间距，确定左履带轮对应的转向脉冲数；
[0102]
在得到左履带轮的履带转向角α、起始脉冲数lm1、履带轮直径d
l
和履带间距b，可以结合以下公式确定左履带轮在转向后对应的转向脉冲数lm
转向
：
[0103][0104]
其中，count为左履带轮和右履带轮所设置的编码器每圈的总脉冲数，。
[0105]
s25、根据右履带轮的履带转向角、起始脉冲数、履带轮直径和履带间距，确定右履带轮对应的转向脉冲数；
[0106]
在得到右履带轮的履带转向角α、起始脉冲数rm1、履带轮直径d
r
和履带间距b，可以结合以下公式确定右履带轮在转向后对应的转向脉冲数rm
转向
：
[0107][0108]
s26、根据左履带轮对应的转向脉冲数、履带轮直径和待移动位移，确定左履带轮对应的前进脉冲数；
[0109]
在本发明实施例中，进一步根据左履带轮对应的转向脉冲数lm
转向
、履带轮直径d
l
和待移动位移s，计算左履带轮在到达目标位置m2对应的前进脉冲数lm
前进
：
[0110][0111]
s27、根据右履带轮对应的转向脉冲数、履带轮直径和待移动位移，确定右履带轮对应的前进脉冲数。
[0112]
在本发明实施例中，进一步根据左履带轮对应的转向脉冲数rm
转向
、履带轮直径d
r
和待移动位移s，计算左履带轮在到达目标位置m2对应的前进脉冲数rm
前进
：
[0113][0114]
步骤203，通过履带组件按照移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；
[0115]
在具体实现中，履带组件带动遥控移动平台从m1移动到m2可以分为两个过程：首先是在起始位置m1转向，然后直行到达目标位置m2。驱动时按一定的时间间隔(如50ms)获取履带组件的左、右履带轮的当前编码器读数，转向时当前编码器读数与lm
转向
、rm
转向
比较，前进时当前编码器读数与lm
前进
、rm
前进
比较，求取两者之间的差值，同时根据差值向履带车左、右轮发送按一定速度转动的指令，重复执行此操作，直到转向时左、右履带轮的当前编码器读数与lm
转向
、rm
转向
的差值处于预设范围内或相等，前进时左、右履带轮的当前编码器读数与lm
前进
、rm
前进
的差值处于预设范围内或相等，此时可以判定遥控移动平台转向或前进到目标
位置m2。
[0116]
请参阅图3，图3示出了本发明实施例二中的遥控移动平台的第一移动过程示意图。
[0117]
在本发明实施例中，遥控移动平台处于初始位置m1获取第一点云数据和第一实时影像数据；由于配电柜和变压器1、2的存在，无法扫描得到配电柜和变压器1、2后的点云数据。此时以初始位置建立坐标系，在根据遮挡情况确定目标位置m2以及移动参数后，履带组件带动遥控移动平台从初始位置m1移动到目标位置m2，以在目标位置m2采集第二点云数据。
[0118]
步骤204，通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描，得到目标位置对应的第二点云数据；
[0119]
步骤205，获取目标位置对应的第二实时影像数据；
[0120]
在本发明实施例中，在遥控移动平台到达目标位置后，可以通过三维扫描仪在目标位置再次进行三维扫描，得到对应的第二点云数据以及第二实时影像数据。
[0121]
步骤206，根据第二点云数据和第二实时影像数据，判断是否存在遮挡区域；
[0122]
在本发明的一个示例中，步骤206可以包括以下子步骤：
[0123]
将第二点云数据划分为多个网格；
[0124]
分别检测每个网格的点云密度；
[0125]
若点云密度小于预设密度阈值，则判定网格所对应的区域为待确定遮挡区域；
[0126]
接收针对第二实时影像数据的区域选定指令；
[0127]
若区域选定指令所指定的区域与待确定遮挡区域相同，则判定存在遮挡区域。
[0128]
在本发明实施例中，由于不同物体在不同距离的点云密度有所不同，为确定遮掩区域可以将第二点云数据划分为多个网格，通过分别检测每个网格内的点云密度，若是点云密度小于预设密度阈值，则可以判定该网格所对应的区域为待确定遮挡区域。还通过用户对第二实时影像数据的查看，接收用户输入的针对第二实时影像数据的区域选定指令；若区域选定指令所指定的区域与待确定遮挡区域相同，则判定存在遮挡区域，该待确定遮挡区域为遮挡区域。
[0129]
在具体实现中，还可以将第二点云数据按照点云密度划分为多个区域，将点云相差超过预设密度阈值的区域中的点云密度较小的区域确定为待确定遮挡区域。
[0130]
步骤207，若存在，则将起始位置更新为目标位置，跳转执行根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数的步骤，直至不存在遮挡区域。
[0131]
在本发明实施例中，在确定在目标位置所获取到的第二点云数据中仍然存在遮挡区域时，可以将起始位置的坐标更新为目标位置的坐标，返回步骤202继续循环执行，直至不存在遮挡区域。
[0132]
请参阅图4，图4示出了本发明实施例二中的遥控移动平台的第二移动过程示意图。
[0133]
在本发明实施例中，当遥控移动平台移动到目标位置m2后，由于配电柜的位置影响，所获取到的点云数据仍然存在遮挡区域，此时还需要再次确定下一移动目标位置m3(x3，y3)，可以目标位置m2作为起始位置，再次建立坐标系，以确定目标位置m3(x3，y3)以及对应的移动参数，履带组件带动遥控移动平台从m2移动到目标位置m3，在目标位置m3采集相应的点
云数据。
[0134]
步骤208，拼接第二点云数据以及第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。
[0135]
在本发明的一个示例中，步骤208可以包括以下子步骤：
[0136]
将在目标位置得到的第二点云数据转换至坐标系，得到至少一个第三点云数据；
[0137]
删除与第一点云数据重叠的第三点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。
[0138]
在本发明实施例中，通过遥控移动平台响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置对配电房进行三维扫描，以得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；根据第一点云数据和第一实时影像数据确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和对应的移动参数；通过履带组件按照该移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描得到第二点云数据，最后拼接第二点云数据和第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。从而解决现有技术中由于照片与丈量过程容易出现误差且需要多次重复测量所导致的测量精度与测量效率较低的技术问题，提高配电房测量精度和测量效率。
[0139]
请参阅图5，图5为本发明实施例三提供的一种配电房测量装置的结构框图。
[0140]
本发明实时例提供了一种配电房测量装置，应用于遥控移动平台，遥控移动平台包括三维扫描仪和履带组件，装置包括：
[0141]
第一扫描模块501，用于响应针对配电房的测量指令，通过三维扫描仪在预设的起始位置进行三维扫描，得到起始位置对应的第一点云数据和第一实时影像数据；
[0142]
目标坐标及移动参数确定模块502，用于根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数；
[0143]
移动模块503，用于通过履带组件按照移动参数移动至目标坐标对应的目标位置；
[0144]
第二扫描模块504，用于通过三维扫描仪在目标位置进行三维扫描，得到目标位置对应的第二点云数据；
[0145]
点云拼接模块505，用于拼接第二点云数据以及第一点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。
[0146]
可选地，装置还包括：
[0147]
第二影像获取模块，用于获取目标位置对应的第二实时影像数据；
[0148]
遮挡区域判断模块，用于根据第二点云数据和第二实时影像数据，判断是否存在遮挡区域；
[0149]
位置更新模块，用于若存在，则将起始位置更新为目标位置，跳转执行根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标和移动参数的步骤，直至不存在遮挡区域。
[0150]
可选地，遮挡区域判断模块，包括：
[0151]
网格划分子模块，用于将第二点云数据划分为多个网格；
[0152]
点云密度检测子模块，用于分别检测每个网格的点云密度；
[0153]
待确定遮挡区域判定子模块，用于若点云密度小于预设密度阈值，则判定网格所对应的区域为待确定遮挡区域；
[0154]
区域选定指令接收子模块，用于接收针对第二实时影像数据的区域选定指令；
[0155]
存在遮挡区域判定子模块，用于若区域选定指令所指定的区域与待确定遮挡区域相同，则判定存在遮挡区域。
[0156]
可选地，目标坐标及移动参数确定模块502，包括：
[0157]
目标坐标确定子模块，用于根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定以起始位置为原点的坐标系下的目标坐标；
[0158]
移动参数确定子模块，用于根据起始位置对应的起始坐标和目标坐标，确定移动参数。
[0159]
可选地，目标坐标确定子模块，包括：
[0160]
遮挡情况确定单元，用于根据第一点云数据和第一实时影像数据，确定在起始位置的遮挡情况；
[0161]
标定指令接收单元，用于接收针对遮挡情况的标定指令，确定目标位置；
[0162]
目标坐标获取单元，用于以起始位置为原点建立坐标系，获取目标位置对应的目标坐标。
[0163]
可选地，移动参数包括履带转向角、转向脉冲数和前进脉冲数，移动参数确定子模块，包括：
[0164]
转向角及位移确定单元，用于采用起始位置对应的起始坐标和目标坐标，确定履带转向角和待移动位移；其中，履带转向角为履带组件从起始位置旋转至起始位置与目标位置之间的连线的角度，待移动位移为起始位置与目标位置之间的位移；履带组件包括具有相同履带轮直径的左履带轮和右履带轮，左履带轮和右履带轮上均设有编码器；
[0165]
履带间距获取单元，用于获取左履带轮和右履带轮之间的履带间距；
[0166]
起始脉冲数读取单元，用于分别读取左履带轮和右履带轮的编码器在起始位置的起始脉冲数；
[0167]
第一转向脉冲数计算单元，用于根据左履带轮的履带转向角、起始脉冲数、履带轮直径和履带间距，确定左履带轮对应的转向脉冲数；
[0168]
第二转向脉冲数计算单元，用于根据右履带轮的履带转向角、起始脉冲数、履带轮直径和履带间距，确定右履带轮对应的转向脉冲数；
[0169]
第一前进脉冲数计算单元，用于根据左履带轮对应的转向脉冲数、履带轮直径和待移动位移，确定左履带轮对应的前进脉冲数；
[0170]
第二前进脉冲数计算单元，用于根据右履带轮对应的转向脉冲数、履带轮直径和待移动位移，确定右履带轮对应的前进脉冲数。
[0171]
可选地，点云拼接模块505，包括：
[0172]
坐标转换子模块，用于将在目标位置得到的第二点云数据转换至坐标系，得到至少一个第三点云数据；
[0173]
重叠点云删除子模块，用于删除与第一点云数据重叠的第三点云数据，生成配电房对应的三维点云数据。
[0174]
本发明实施例提供了一种电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明任一实施例所述的配电房测量方法的步骤。
[0175]
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计
算机程序被所述处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的配电房测量方法。
[0176]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0177]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0178]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0179]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0180]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0181]
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。