测试设备及测试方法与流程

1.本发明涉及检测设备技术领域，特别是涉及一种测试设备及测试方法。


背景技术：

2.在工厂生产线及物流仓储等场景中，agv(automated guided vehicle)，即无人搬运车的应用越来越多，具有减少人力劳动负担、提高物料运转效率等优点。而agv的舵轮具有控制移动、转向及速度的作用，是实现agv运输功能的重要部件，而舵轮在使用过程中受力较大，其行走性能和耐久性会直接影响agv的正常运转，因此需要对舵轮的行走性能及耐久性进行测试，测试中一般会设置传动轮与舵轮接触，利用传动轮带动舵轮转动，同时对舵轮施力用于测试舵轮性能，但现有的测试设备都无法满足舵轮需要越障时的测试要求，测试精度低。


技术实现要素：

3.基于此，有必要提供一种测试设备及测试方法，旨在解决现有技术中对无法对舵轮的越障性能进行测试的问题。
4.其技术方案如下：
5.一种测试设备，包括：
6.架体；
7.安装座，所述安装座上用于安装舵轮，所述安装座上设有第一对接件；
8.升降机构，所述升降机构设于所述架体上，所述升降机构包括用于带动所述安装座沿竖向升降的第二对接件，所述第一对接件、所述第二对接件的其中一个上设有沿竖向设置的滑动空间，另一个部分被限位于所述滑动空间内并与所述滑动空间滑动配合；
9.传动机构，所述传动机构包括传动轮，所述传动轮位于所述安装座的下方，所述传动轮用于与所述舵轮接触，所述传动轮上设有用于与所述舵轮接触的凸部；及
10.重量调整件，所述重量调整件与所述安装座连接。
11.上述测试设备，将舵轮设置于安装座上，并将重量调整件与安装座连接，并利用升降机构上的第二对接件带动安装座沿竖向下降，使安装座在重量调整件的作用下与传动轮抵接，可利用舵轮、传动轮的其中一个作为主动轮带动另一个转动，模拟舵轮行走时的情况，传动轮上设有凸部，舵轮在与凸部接触时会受到向上的压力，而第一对接件与第二对接件可相对沿滑动空间的设置方向，即竖向移动，相比于通过气缸或丝杆等直接对安装座施力使舵轮与传动轮抵接的情况，安装座上的第一对接件不会受到第二对接件的施压，而是能够沿竖直方向升降，因此舵轮能够通过凸部，可模拟舵轮工作时需要越障的情况，对舵轮的越障性能进行测试，且舵轮的受力不会出现突变，在整个测试的过程中均由重量调整件提供，舵轮的受力稳定，使舵轮越障性能的测试更准确。
12.在其中一个实施例中，所述传动机构还包括与所述传动轮传动配合的第一驱动件，所述第一驱动件为磁粉制动器，所述第一驱动件用于使所述传动轮具有转矩。
13.在其中一个实施例中，所述重量调整件为至少两个，其中两个所述重量调整件分别设于所述安装座的两侧，所述重量调整件的重量可调。
14.在其中一个实施例中，上述测试设备还包括底座，所述传动轮可转动设于所述底座上，所述架体设于所述底座上，所述底座上设有至少两个第一导杆，所述第一导杆与所述重量调整件对应设置，所述第一导杆滑动穿设所述重量调整件，使所述重量调整件沿竖向升降。
15.在其中一个实施例中，所述重量调整件包括装配座及至少两个配重块，所述装配座与全部的所述配重块分别可拆卸连接，位于最上方的所述配重块上设有用于与所述安装座连接的第一连接部。
16.在其中一个实施例中，上述测试设备还包括张紧件，所述安装座上设有第二连接部，所述张紧件的两端分别与所述第一连接部及所述第二连接部连接，所述张紧件上与所述第一连接部和/或所述第二连接部的连接位置可调。
17.在其中一个实施例中，所述凸部与所述传动轮可拆卸连接。
18.在其中一个实施例中，上述测试设备还包括螺栓，所述传动轮的外周面上沿周向间隔设有多个螺纹孔，所述凸部上设有沉头孔，所述螺栓穿设所述沉头孔并与所述螺纹孔螺纹配合。
19.在其中一个实施例中，所述升降机构还包括第二驱动件，所述第二驱动件与所述架体连接，所述第一对接件为套筒，所述第一对接件围成所述滑动空间，所述第二对接件的一端与所述第二驱动件连接，所述第二对接件的另一端伸入所述滑动空间内，所述第一对接件远离所述安装座的一端设有挡位部，用于阻止所述第二对接件脱离所述滑动空间，所述第二驱动件通过所述第二对接件与所述挡位部抵接带动所述安装座沿竖向升降。
20.在其中一个实施例中，上述测试设备还包括力传感器，所述架体包括顶板、多个支撑杆及多个第二导杆，所述支撑杆与所述顶板连接，所述第二导杆设于所述支撑杆围成的空间内，所述第二导杆滑动穿设所述安装座，所述第一对接件通过所述力传感器与所述安装座连接，所述第二对接件滑动穿设所述顶板，所述第二驱动件及所述安装座分别设于所述顶板的两侧。
21.一种测试方法，应用于如上述任一项所述的测试设备，包括如下步骤：
22.将舵轮安装于所述安装座上，将所述重量调整件与所述安装座连接；
23.所述升降机构的第二对接件带动所述安装座下降，使所述舵轮在所述重量调整件的施力下与所述传动轮抵接；
24.所述传动轮、所述舵轮的其中一个带动另一个转动。
25.上述测试方法，将舵轮设置于安装座上，并将重量调整件与安装座连接，并利用升降机构上的第二对接件带动安装座沿竖向下降，使安装座在重量调整件的作用下与传动轮抵接，可利用舵轮、传动轮的其中一个作为主动轮带动另一个转动，模拟舵轮行走时的情况，传动轮上设有凸部，舵轮在与凸部接触时会受到向上的压力，而第一对接件与第二对接件可相对沿滑动空间的设置方向，即竖向移动，相比于通过气缸或丝杆等直接对安装座施力使舵轮与传动轮抵接的情况，安装座上的第一对接件不会受到第二对接件的施压，而是能够沿竖直方向升降，因此舵轮能够通过凸部，可模拟舵轮工作时需要越障的情况，对舵轮的越障性能进行测试，且舵轮的受力不会出现突变，在整个测试的过程中均由重量调整件
提供，舵轮的受力稳定，使舵轮越障性能的测试更准确。
附图说明
26.构成本技术的一部分的附图用于来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
27.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为本发明实施例所述的测试设备的斜视图；
29.图2为本发明实施例所述的传动轮与凸部的装配示意图；
30.图3为本发明实施例所述的测试设备的其中一个视角的侧视图；
31.图4为本发明实施例所述的测试设备的另一个视角的侧视图。
32.附图标记说明：
33.100、架体，110、顶板，120、支撑杆，130、第二导杆，200、安装座，210、第一对接件，211、滑动空间，220、第二连接部，230、第一层板，240、第二层板，300、升降机构，310、第二对接件，320、第二驱动件，400、传动机构，410、传动轮，411、螺纹孔，420、凸部，421、沉头孔，430、第一驱动件，500、重量调整件，510、装配座，520、配重块，530、第一连接部，600、底座，610、第一导杆，700、力传感器，10、舵轮。
具体实施方式
34.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
35.如图1至图3所示，一实施例公开了一种测试设备，包括架体100、安装座200、升降机构300、传动机构400及重量调整件500，安装座200上用于安装舵轮10，安装座200上设有第一对接件210，升降机构300设于架体100上，升降机构300包括用于带动安装座200沿竖向升降的第二对接件310，第一对接件210、第二对接件310的其中一个上设有沿竖向设置的滑动空间211，另一个部分被限位于滑动空间211内并与滑动空间211滑动配合，传动机构400包括传动轮410，传动轮410位于安装座200的下方，传动轮410用于与舵轮10接触，传动轮410上设有用于与舵轮10接触的凸部420，重量调整件500与安装座200连接。
36.上述测试设备，将舵轮10设置于安装座200上，并将重量调整件500与安装座200连接，并利用升降机构300上的第二对接件310带动安装座200沿竖向下降，使安装座200在重量调整件500的作用下与传动轮410抵接，可利用舵轮10、传动轮410的其中一个作为主动轮带动另一个转动，模拟舵轮10行走时的情况，传动轮410上设有凸部420，舵轮10在与凸部420接触时会受到向上的压力，而第一对接件210与第二对接件310可相对沿滑动空间211的设置方向，即竖向移动，相比于通过气缸或丝杆等直接对安装座200施力使舵轮10与传动轮410抵接的情况，安装座200上的第一对接件210不会受到第二对接件310的施压，而是能够
沿竖直方向升降，因此舵轮10能够通过凸部420，可模拟舵轮10工作时需要越障的情况，对舵轮10的越障性能进行测试，且舵轮10的受力不会出现突变，在整个测试的过程中均由重量调整件500提供，舵轮10的受力稳定，使舵轮10越障性能的测试更准确。
37.在其中一个实施例中，如图1所示，传动机构400还包括与传动轮410传动配合的第一驱动件430，第一驱动件430为磁粉制动器，第一驱动件430用于使传动轮410具有转矩。舵轮10可作为主动轮带动传动轮410转动，磁粉制动器主要作用为使传动轮410具有转矩，第一驱动件430启动后，舵轮10转动传动轮410转动时需要克服磁粉制动器所提供的转矩，可更好的模拟舵轮10行走时的情况。同时磁粉制动器可提供不同的转矩，满足不同的测试需求。
38.可选地，第一驱动件430通过联轴器与传动轮410传动配合。
39.可选地，第一驱动件430与传动轮410之间还设有力矩传感器，用于测得力矩。
40.在其他实施例中，第一驱动件430也可为电机，此时第一驱动件430带动传动轮410，传动轮410作为主动轮带动舵轮10转动。
41.在其中一个实施例中，如图3及图4所示，重量调整件500为至少两个，其中两个重量调整件500分别设于安装座200的两侧，重量调整件500的重量可调。位于安装座200两侧的重量调整件500能够协同对安装座200施力，使舵轮10受到凸部420的挤压时，受力方向不会出现偏移，可减少测试的误差，提高测试的准确性及精度。同时可根据试验要求对重量调整件500的重量进行相应的调整，以满足不同的测试需求。
42.具体地，重量调整件500的数量为两个，两个重量调整件500的重量相同。
43.在其他实施例中，也可将两个重量调整件500的重量设置为不同重量。
44.在其中一个实施例中，如图1、图3及图4所示，上述测试设备还包括底座600，传动轮410可转动设于底座600上，架体100设于底座600上，底座600上设有至少两个第一导杆610，第一导杆610与重量调整件500对应设置，第一导杆610滑动穿设重量调整件500，使重量调整件500沿竖向升降。当重量调整件500与安装座200连接后，重量调整件500随着安装座200一起升降，利用第一导杆610对重量调整件500进行导向，可对重量调整件500的升降方向进行引导，减少重量调整件500对舵轮10越障性能测试的影响。
45.具体地，至少两个第一导杆610滑动穿设一个重量调整件500，对重量调整件500的引导及限位效果更好。
46.具体地，第一导杆610与架体100连接，由于重量调整件500较重，通过第一导杆610与架体100连接，能够使第一导杆610与架体100协同受力，可保护第一导杆610，防止第一导杆610受力过大出现倾斜、弯折等情况。
47.在其中一个实施例中，如图1、图3及图4所示，重量调整件500包括装配座510及至少两个配重块520，装配座510与全部的配重块520分别可拆卸连接，位于最上方的配重块520上设有用于与安装座200连接的第一连接部530。装配座510与不同数量的配重块520连接，在将第一连接部530与安装座200连接，此时安装座200就具有不同的载重，能够满足不同的测试要求。
48.可选地，不同的配重块520层叠放置于底座600上，装配座510位于上述配重块520的一侧，装配座510上设有卡孔，卡孔的数量与配重块520的数量对应设置，配重块520与装配座510相对的侧面上设有固定孔，可利用杆件依次插入卡孔及固定孔，使配重块520与装
配座510能够一同随着安装座200升降。
49.在其他实施例中，重量调整件500包括托盘及至少两个砝码，托盘与安装座200连接，通过放置不同数量的砝码使托盘具有不同的承重，进而对安装座200提供不同的载重，也可满足不同的测试要求。
50.在其中一个实施例中，如图1、图3及图4所示，上述测试设备还包括张紧件，安装座200上设有第二连接部220，张紧件的两端分别与第一连接部530及第二连接部220连接，张紧件上与第一连接部530和/或第二连接部220的连接位置可调。此时测试设备可采用如下的测试方法：将舵轮10安装至安装座200上，第二对接件310带动安装座200下降，使舵轮10与传动轮410接触；张紧件的两端分别与第一连接部530、第二连接部220连接，使张紧件保持张紧状态；第二对接件310带动安装座200上升并与传动轮410间隔设置，在一同上升的配重块520的下方设置垫块；随后第二对接件310下降带动安装座200下降，使舵轮10与传动轮410接触，此时张紧件会由张紧状态变为松弛状态；调整张紧件上与第一连接部530和/或第二连接部220的连接位置，使张紧件重新保持张紧状态；第二对接件310上升带动舵轮10离开传动轮410，并使配重块520离开垫块；去掉垫块，第二对接件310带动安装座200下降，使舵轮10在重量调整件500的作用下与传动轮410抵接；利用舵轮10、传动轮410的其中一个作为主动轮带动另一个转动，模拟舵轮10行走时的情况。
51.具体地，张紧件为链条，第一连接部530、第二连接部220均为扣环，张紧件可调整穿过扣环的长度，进而调整张紧件的张紧程度。
52.在其中一个实施例中，凸部420与传动轮410可拆卸连接。此时可根据不同的测试要求将不同规格的凸部420，例如高度不同、宽度不同、弧度不同等，分别与传动轮410配合，满足相应的测试要求，适应性更好。
53.在其中一个实施例中，如图2所示，上述测试设备还包括螺栓，传动轮410的外周面上沿周向间隔设有多个螺纹孔411，凸部420上设有沉头孔421，螺栓穿设沉头孔421并与螺纹孔411螺纹配合。可利用螺栓穿过沉头孔421并与传动轮410上的螺纹孔411配合，实现凸部420与传动轮410的安装，同时拆卸也较为简单，此外螺栓可位于沉头孔421内，不会对舵轮10与传动轮410及凸部420的接触造成影响。
54.可选地，传动轮410上的螺纹孔411呈阵列设置。可方便对凸部420的安装位置进行灵活调整并适应不同规格的凸部420。
55.在其中一个实施例中，如图1、图3及图4所示，升降机构300还包括第二驱动件320，第二驱动件320与架体100连接，第一对接件210为套筒，第一对接件210围成滑动空间211，第二对接件310的一端与第二驱动件320连接，第二对接件310的另一端伸入滑动空间211内，第一对接件210远离安装座200的一端设有挡位部，用于阻止第二对接件310脱离滑动空间211，第二驱动件320通过第二对接件310与挡位部抵接带动安装座200沿竖向升降。当舵轮10进行越障性能测试时，舵轮10会与传动轮410上的凸部420接触，此时舵轮10会受到向上的力，则安装座200也会受到向上的力，由于安装座200上的第一对接件210为套筒，升降组件上的第二对接件310能够在套筒围成的滑动空间211内沿竖向滑动，因此安装座200在向上的力的作用下可上移，即套筒相对第二对接件310上移，此时第二对接件310不会直接与第一对接件210抵住，舵轮10能够顺利上移通过凸部420并继续与传动轮410相对转动，越障性能测试能够顺利进行，且舵轮10受力平稳。
56.同时，当升降组件需要带动安装座200上升时，第二对接件310可上移，直至第二对接部碰到挡位部并带动安装座200上升，而第二对接件310下降时，安装座200在重力作用下也随之下降。
57.具体地，当舵轮10与传动轮410接触时，第一对接件210相对第二对接件310可移动的距离大于或等于凸部420相对传动轮410的最高高度，此时能够保证舵轮10能够通过凸部420。
58.可选地，第二驱动件320为电机，第二对接件310可为丝杆，电机与丝杆传动配合，将电机的转动转化为丝杆的上下移动，实现第二对接件310带动安装座200升降的效果。
59.在其他实施例中，第二对接件310也可为套筒结构，第一对接件210部分伸入套筒结构内。
60.在其中一个实施例中，如图3及图4所示，上述测试设备还包括力传感器700，架体100包括顶板110、多个支撑杆120及多个第二导杆130，支撑杆120与顶板110连接，第二导杆130设于支撑杆120围成的空间内，第二导杆130滑动穿设安装座200，第一对接件210通过力传感器700与安装座200连接，第二对接件310滑动穿设顶板110，第二驱动件320及安装座200分别设于顶板110的两侧。可利用力传感器700感测舵轮10的受力，同时利用第二导杆130可对安装座200的移动进行导向，使安装座200移动更平稳。
61.具体地，重力调整件位于支撑杆120围成的空间外，减少各个部分之间的相互影响。
62.可选地，如图3及图4所示，安装座200包括间隔设置的第一层板230及第二层板240，第一层板230、第二层板240之间设有直线轴承，第二导杆130滑动穿设第一层板230、第二层板240，直线轴承套设于第二导杆130外，使安装座200的升降更平稳，同时安装座200的结构更简单，重量更轻，能够降低安装座200对舵轮10施加的重力影响。
63.一实施例公开了一种测试方法，应用于如上述任一实施例的测试设备，包括如下步骤：
64.将舵轮10安装于安装座200上，将重量调整件500与安装座200连接；
65.升降机构300的第二对接件310带动安装座200下降，使舵轮10在重量调整件500的施力下与传动轮410抵接；
66.传动轮410、舵轮10的其中一个带动另一个转动。
67.上述测试方法，将舵轮10设置于安装座200上，并将重量调整件500与安装座200连接，并利用升降机构300上的第二对接件310带动安装座200沿竖向下降，使安装座200在重量调整件500的作用下与传动轮410抵接，可利用舵轮10、传动轮410的其中一个作为主动轮带动另一个转动，模拟舵轮10行走时的情况，传动轮410上设有凸部420，舵轮10在与凸部420接触时会受到向上的压力，而第一对接件210与第二对接件310可相对沿滑动空间211的设置方向，即竖向移动，相比于通过气缸或丝杆等直接对安装座200施力使舵轮10与传动轮410抵接的情况，安装座200上的第一对接件210不会受到第二对接件310的施压，而是能够沿竖直方向升降，因此舵轮10能够通过凸部420，可模拟舵轮10工作时需要越障的情况，对舵轮10的越障性能进行测试，且舵轮10的受力不会出现突变，在整个测试的过程中均由重量调整件500提供，舵轮10的受力稳定，使舵轮10越障性能的测试更准确。
68.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例
中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
69.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
70.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
71.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
72.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
73.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
74.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。