车辆行驶数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.近年来，随着车辆智能化技术以及车联网大数据技术的快速发展，更智能更舒适更安全的汽车、两轮电动车和摩托车等出行工具已经融入到日常生活中的方方面面。复杂场景中精准的出行服务已经面临极大的挑战，而准确的车辆行驶里程以及轨迹是精准出行服务的基础。
3.相关技术中，车辆行驶里程主要基于车辆的轮速数据和全球定位系统(global positioning system，简称gps)数据进行计算，车辆行驶轨迹主要基于gps数据进行计算。但上述方式受车速准确度和gps数据精度的影响，导致生成的车辆行驶里程和轨迹不够准确。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本技术的第一个目的在于提出一种车辆行驶数据的生成方法，以提高生成的车辆行驶里程和轨迹的准确性。
6.本技术的第二个目的在于提出一种车辆行驶数据的生成装置。
7.本技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
8.本技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
9.为达上述目的，本技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶数据的生成方法，包括：获取车辆行驶场景的场景类型；根据所述场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式；采用所述计算方式计算所述车辆行驶数据，所述车辆行驶数据包括车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹。
10.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成方法，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶里程和轨迹的准确性。
11.根据本技术的一个实施例，根据所述场景类型确定对应的所述车辆行驶里程的计算方式，包括：若所述场景类型为轮胎打滑场景，则确定所述车辆行驶里程的所述计算方式为静止状态计算方式；若所述场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定所述车辆行驶里程的所述计算方式为第一车辆位置数据计算方式；若所述场景类型为以下任一场景：拐弯场景、距离小于所述第一距离阈值的直线路段行驶场景和车辆位置数据漂移场景，则确定所述车辆行驶里程的所述计算方式为有效轮胎半径计算方式。
12.根据本技术的一个实施例，采用所述静止状态计算方式计算所述车辆行驶里程，
包括：将所述车辆行驶里程确定为零。
13.根据本技术的一个实施例，采用所述第一车辆位置数据计算方式计算所述车辆行驶里程，包括：根据所述直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，计算所述直线路段的长度；将所述直线路段的长度确定为所述车辆行驶里程。
14.根据本技术的一个实施例，采用所述有效轮胎半径计算方式计算所述车辆行驶里程，包括：根据所述有效轮胎半径计算修正后的车速；根据所述修正后的车速和对应的时间信息计算所述车辆行驶里程。
15.根据本技术的一个实施例，本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法还包括：获取测试场景下车辆的实际里程和轮速里程；计算所述轮速里程和所述实际里程之间的差值里程；根据所述差值里程确定所述有效轮胎半径。
16.根据本技术的一个实施例，获取所述测试场景下车辆的实际里程，包括：获取所述车辆的传感器采集的所述车辆位置数据；根据所述车辆位置数据采用直线道路提取算法，提取出有效的直线路段；根据所述有效的直线路段的首尾坐标点的所述车辆位置数据，计算所述有效的直线路段的长度；将所述有效的直线路段的长度确定为所述实际里程。
17.根据本技术的一个实施例，所述根据所述车辆位置数据采用直线道路提取算法，提取出有效的直线路段，包括：获取当前时刻的所述车辆位置数据；若所述车辆位置数据对应的车速大于预设的车速阈值，则判断直线道路数据集合中的所述车辆位置数据的数量是否小于预设的数量阈值；若小于所述数量阈值，则通过夹角比较法根据共线的所述数量阈值的所述车辆位置数据生成直线方程，并将所述共线的所述数量阈值的所述车辆位置数据添加至所述直线道路数据集合中；若不小于所述数量阈值，则判断所述车辆位置数据是否位于所述直线方程对应的直线上；若位于直线方程对应的直线上，则更新所述直线道路数据集合和所述直线方程，并获取下一时刻的所述车辆位置数据；若不位于直线方程对应的直线上且次数未达到预设的次数阈值，获取下一时刻的所述车辆位置数据；若不位于直线方程对应的直线上且次数达到所述次数阈值，则根据所述直线道路数据集合中的所述车辆位置数据生成所述有效的直线路段。
18.根据本技术的一个实施例，获取所述测试场景下所述车辆的所述轮速里程，包括：根据所述有效的直线路段的首尾坐标点的所述车辆位置数据对应的时间戳信息，确定所述有效的直线路段对应的车速信息和时间信息；根据所述车速信息和所述时间信息，计算所述轮速里程。
19.根据本技术的一个实施例，所述根据所述差值里程确定所述有效轮胎半径，包括：计算所述差值里程与所述实际里程之间的比值，得到轮胎半径变化率；根据所述轮胎半径变化率计算所述有效轮胎半径。
20.根据本技术的一个实施例，根据所述场景类型确定对应的所述车辆行驶轨迹的计算方式，包括：若所述场景类型为被拖载场景或距离不小于第二距离阈值的拐弯场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为第二车辆位置数据计算方式；若所述场景类型为静止场景或轮胎打滑场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为静止状态计算方式；若所述场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为第三车辆位置数据计算方式；若所述场景类型为车辆位置数据漂移场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为有效轮胎半径结合惯性数据计算方式；若
所述场景类型为距离小于所述第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为车辆位置数据结合有效轮胎半径计算方式；若所述场景类型为距离小于所述第二距离阈值的拐弯场景，则确定所述车辆行驶轨迹的所述计算方式为车速结合惯性数据计算方式。
21.根据本技术的一个实施例，采用所述第二车辆位置数据计算方式计算所述车辆行驶轨迹，包括：根据场景下的全部所述第二车辆位置数据生成所述车辆行驶轨迹。
22.根据本技术的一个实施例，采用所述第三车辆位置数据计算方式计算所述车辆行驶轨迹，包括：根据所述直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，采用插值的方式生成所述车辆行驶轨迹。
23.为达上述目的，本技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶数据的生成装置，包括：获取模块，用于获取车辆行驶场景的场景类型；确定模块，用于根据所述场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式；计算模块，用于采用所述计算方式计算所述车辆行驶数据，所述车辆行驶数据包括车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹。
24.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成装置，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶里程和轨迹的准确性。
25.为达上述目的，本技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本技术第一方面实施例所述的车辆行驶数据的生成方法。
26.为达上述目的，本技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本技术第一方面实施例所述的车辆行驶数据的生成方法。
附图说明
27.图1是根据本技术一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
28.图2是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
29.图3是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
30.图4是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
31.图5是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
32.图6是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
33.图7是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
34.图8是根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图；
35.图9是根据本技术一个实施例的车辆行驶数据的生成装置的示意图；
36.图10是根据本技术一个实施例的电子设备的示意图。
具体实施方式
37.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描
述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
38.下面结合附图来描述本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
39.图1是根据本技术一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图。本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法，可由本技术实施例提供的车辆行驶数据的生成装置执行，车辆行驶数据的生成装置可以设置在车辆上和/或云端服务器中。如图1所示，本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法具体可包括以下步骤：
40.s101，获取车辆行驶场景的场景类型。
41.本技术实施例中，场景类型具体可包括但不限于轮胎打滑场景、直线路段行驶场景、拐弯场景和车辆位置数据漂移场景等。其中，直线路段行驶场景可以分为长距离直线路段行驶场景和短距离直线路段行驶场景。长距离直线路段行驶场景可以用距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景来表示，短距离直线路段行驶场景可以用距离小于第一距离阈值的直线路段行驶场景来表示。其中，第一距离阈值可以是400～600米，例如500米。拐弯场景也可以分为长距离拐弯场景和短距离拐弯场景。长距离拐弯场景可以用距离不小于第二距离阈值的拐弯场景来表示，短距离拐弯场景可以用距离小于第二距离阈值的拐弯场景来表示。其中，第二距离阈值可以是200～400米，例如300米。车辆位置数据漂移场景即车辆位置数据容易产生漂移的场景，例如隧道、高楼等场景。
42.s102，根据场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式。
43.本技术实施例中，预先根据各场景类型的场景下车辆位置数据是否容易产生漂移，确定是否采用车辆位置数据，或者采用其他传感器数据，例如轮速数据和震动数据等，进而建立场景类型和车辆行驶数据的计算方式的对应关系表。根据步骤s101获取的场景类型在上述对应关系表中查找对应的计算方式。
44.s103，采用计算方式计算车辆行驶数据，车辆行驶数据包括车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹。
45.本技术实施例中，采用步骤s102确定的计算方式计算车辆行驶数据。其中，车辆行驶数据具体可包括但不限于车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹等。
46.此处需要说明的是，计算出的车辆行驶里程可以应用于多种应用场景，例如可以和已行驶里程所消耗的电量一起可以用于车辆剩余可行驶里程的计算，出厂总累计里程可用于车辆整体性能的评估和车辆定期维护，可用于基于里程差分法的间接式胎压监测系统的开发，可用于车友群体自我的数据分析和社交分享，也可用于出租车或者共享出行车辆的按里程计费系统。计算出的车辆行驶轨迹也可以应用于多种应用场景，例如可用于更加准确精细化的地图定位导航需求以及室外复杂场景下的地图定位导航需求，也可用于车友群体自我的轨迹数据分析和社交分享。另外，计算出的车辆行驶里程和车辆行驶轨迹还可以作为大数据的基础数据，使得更加智能化的行程分析和个性化服务成为可能。
47.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成方法，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶里程和/或车辆行驶轨迹，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶里程和轨迹的准确性。
48.图2为根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图，如图2
所示，在上述图1所示实施例的基础之上，本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法可具体包括以下生成车辆行驶里程的步骤：
49.s201，获取车辆行驶场景的场景类型。
50.本技术实施例中，步骤s201与上述实施例中的步骤s101相同，此处不再赘述。
51.上述实施例中的步骤s102具体可包括以下步骤s202～s204。
52.s202，若场景类型为轮胎打滑场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为静止状态计算方式。
53.s203，若场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为第一车辆位置数据计算方式。
54.s204，若场景类型为以下任一场景：拐弯场景、距离小于第一距离阈值的直线路段行驶场景和车辆位置数据漂移场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为有效轮胎半径计算方式。
55.上述实施例中的步骤s103具体可包括以下步骤s205～s206。
56.s205，采用静止状态计算方式计算车辆行驶里程。
57.本技术实施例中，采用静止状态计算方式计算车辆行驶里程，即判断车辆为静止状态，将车辆行驶里程确定为零。
58.s206，采用第一车辆位置数据计算方式计算车辆行驶里程。
59.本技术实施例中，采用第一车辆位置数据计算方式计算车辆行驶里程具体为根据直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，计算直线路段的长度，将直线路段的长度确定为车辆行驶里程。车辆的位置数据，例如可通过gps传感器采集车辆的gps数据，gps数据包括经纬度数据。
60.s207，采用有效轮胎半径计算方式计算车辆行驶里程。
61.本技术实施例中，采用有效轮胎半径计算方式计算车辆行驶里程具体为根据有效轮胎半径计算修正后的车速，根据修正后的车速和对应的时间信息计算车辆行驶里程。
62.例如，车辆(四轮汽车、两轮电动车和摩托车等)在正常胎压状况下，在忽略加工误差影响的前提下，轮胎半径是固定的。当轮胎处于过压状况下时，轮胎半径是增大的，对于指定行驶长度的道路，轮胎实际转动的总圈数(角度数)比正常胎压状况下转过的总圈数要小。从车速的角度来说，当轮胎处于过压状况下时，通过轮速换算得来的车速比实际车速要小，进而导致通过车速计算得到的车辆的轮速里程比实际行驶的实际里程要小。同理，当轮胎处于欠压状况下时，轮胎半径是减小的，对于指定行驶长度的道路，轮胎实际转动的总圈数(角度数)比正常胎压状况下转过的总圈数要大，进而由于通过轮速换算得来的车速比实际车速要大，因此通过车速计算得到的车辆的轮速里程比实际行驶的实际里程要小。因此，需要对轮胎的半径进行修正，即获取有效轮胎半径，进而获取修正后的车速。
63.s208，根据上述各个场景下的车辆行驶里程，输出最终的车辆行驶里程。
64.其中，有效轮胎半径可以通过测试场景下的里程差分法(差值里程法)获得，如图3所示，具体包括以下步骤：
65.s301，获取测试场景下车辆的实际里程和轮速里程。
66.本技术实施例中，可以将一段较长距离的直线道路确定为测试场景，获取一段时间内的实际里程和轮速里程。
67.s302，计算轮速里程和实际里程之间的差值里程。
68.本技术实施例中，根据步骤s301获取的轮速里程和实际里程计算差值里程，差值里程＝轮速里程-实际里程。
69.s303，根据差值里程确定有效轮胎半径。
70.本技术实施例中，不同胎压下，有效轮胎半径不同，计算得到的差值里程不同，因此，可根据当前胎压下计算得到的差值里程确定当前车辆的轮胎的有效轮胎半径。
71.进一步的，如图4所示，上述步骤s301中的“获取测试场景下车辆的实际里程”具体可包括以下步骤：
72.s401，获取车辆的传感器采集的车辆位置数据。
73.本技术实施例中，可通过车辆的传感器采集的车辆位置数据，例如可通过gps传感器采集车辆的gps数据，gps数据包括经纬度数据。
74.s402，根据车辆位置数据采用直线道路提取算法，提取出有效的直线路段。
75.本技术实施例中，根据步骤s201获取的车辆位置数据采用直线道路提取算法，从行驶的道路中提取出有效的直线路段。具体提取过程可参见下述实施例中的相关内容此处不再赘述。
76.s403，根据有效的直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，计算有效的直线路段的长度。
77.本技术实施例中，假设直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据分别为(x1，y1)和(x2，y2)，则直线路段的长度＝((x1-x2)2+(y1-y2)2)
1/2
。
78.s404，将有效的直线路段的长度确定为实际里程。
79.进一步的，如图5所示，上述步骤s402具体可包括以下步骤：
80.s501，获取当前时刻的车辆位置数据。
81.s502，判断车辆位置数据对应的车速是否大于预设的车速阈值。若是，则执行步骤s503。若否，则执行步骤s510。
82.s503，判断直线道路数据集合中的车辆位置数据的数量是否小于预设的数量阈值。数量阈值例如5个。若是，则执行步骤s504。若否，则执行步骤s506。
83.s504，通过夹角比较法判断数量阈值的车辆位置数据是否共线。若是，则执行步骤s505。若否，则执行s510。
84.假设车辆以1s的时间间隔将gps数据上传到云端服务器，则以第一个gps数据点a为起始点，计算第二个点b和起始点a之间的方向角theta_ab，再计算第三个点和起始点a之间的方向角theta_ac，如果theta_ab和theta_ac之间的角度差值小于角度差值阈值，则认为a、b和c三点共线，然后继续判断第四个和第五个数据点，直到连续的得到五个有效的gps数据点。
85.s505，根据共线的数量阈值的车辆位置数据生成直线方程，并将共线的数量阈值的车辆位置数据添加至直线道路数据集合中。继续执行步骤s511。
86.其中，可通过直线拟合的方式生成直线方程。
87.s506，判断车辆位置数据是否位于直线方程对应的直线上。若是，则执行步骤s507。若否，则将次数加一，并执行步骤s508。
88.s507，更新直线道路数据集合和直线方程。继续执行步骤s511。
89.其中，更新直线道路数据集合即将该车辆位置数据添加至直线道路数据集合中，并根据更新后的直线道路数据集合重新进行直线拟合，得到新的直线方程。
90.s508，判断次数是否未达到预设的次数阈值。次数阈值例如3次。若是，则执行步骤s511。若否，则执行s509。
91.s509，根据直线道路数据集合中的车辆位置数据生成有效的直线路段。
92.s510，终止本次直线道路提取，并执行步骤s511。
93.s511，获取下一时刻的车辆位置数据，并返回步骤s502。
94.在本技术的一个实施例中，如图6所示，上述步骤s301中的“获取测试场景下车辆的轮速里程”具体可包括以下步骤：
95.s601，根据有效的直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据对应的时间戳信息，确定有效的直线路段对应的车速信息和时间信息。
96.本技术实施例中，车辆的传感器在上传位置数据和轮速数据时，会同步上传对应的时间戳信息，计算首尾坐标点的时间戳信息的差值，得到直线路段对应的时间信息t。根据首尾坐标点的时间戳信息获取对应的轮速数据，根据轮速数据计算车速信息v。其中，轮速数据可以是车轮的转速，也可以是车轮单位时间内转过的圈数或角度。
97.s602，根据车速信息和时间信息，计算轮速里程。
98.本技术实施例中，计算车速信息v和时间信息t的乘积，得到轮速里程＝v*t。
99.进一步的，如图7所示，上述实施例中的步骤s303根据差值里程确定有效轮胎半径，具体可包括以下步骤：
100.s701，计算差值里程与实际里程之间的比值，得到轮胎半径变化率。
101.s702，根据轮胎半径变化率计算有效轮胎半径。
102.本技术实施例中，根据轮胎半径变化率和正常胎压状态下的正常轮胎半径，计算得到当前胎压下的有效轮胎半径。
103.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成方法，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶里程的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶里程，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶里程的准确性。
104.图8为根据本技术另一个实施例的车辆行驶数据的生成方法的流程示意图，如图8所示，在上述图1所示实施例的基础之上，本技术实施例的车辆行驶数据的生成方法可具体包括以下生成车辆行驶轨迹的步骤：
105.s801，获取车辆行驶场景的场景类型。
106.本技术实施例中，步骤s801与上述实施例中的步骤s101相同，此处不再赘述。
107.上述实施例中的步骤s102具体可包括以下步骤s802～s807。
108.s802，若场景类型为被拖载场景或距离不小于第二距离阈值的拐弯场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为第二车辆位置数据计算方式。
109.s803，若场景类型为静止场景或轮胎打滑场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为静止状态计算方式。
110.s804，若场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为第三车辆位置数据计算方式。
111.s805，若场景类型为车辆位置数据漂移场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为有效轮胎半径结合惯性数据计算方式。
112.s806，若场景类型为距离小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为车辆位置数据结合有效轮胎半径计算方式。
113.s807，若场景类型为距离小于第二距离阈值的拐弯场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为车速结合惯性数据计算方式。
114.上述实施例中的步骤s103具体可包括以下步骤s808～s813。
115.s808，采用第二车辆位置数据计算方式计算车辆行驶轨迹。
116.本技术实施例中，采用第二车辆位置数据计算方式计算车辆行驶轨迹，即根据该场景下的全部第二车辆位置数据生成车辆行驶轨迹。
117.s809，采用静止状态计算方式计算车辆行驶轨迹。
118.本技术实施例中，采用静止状态计算方式计算车辆行驶轨迹，即判断车辆为静止状态，将车辆行驶轨迹确定为一个点。
119.s810，采用第三车辆位置数据计算方式计算车辆行驶轨迹。
120.本技术实施例中，采用第三车辆位置数据计算方式计算车辆行驶轨迹具体为，使用直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，并根据直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，采用插值的方式生成中间点的车辆位置数据，得到车辆行驶轨迹。
121.s811，采用有效轮胎半径结合惯性数据计算方式计算车辆行驶轨迹。
122.本技术实施例中，采用有效轮胎半径得到的修正后的轮速数据，结合通过惯性传感器获取的惯性数据，计算车辆行驶轨迹。
123.s812，采用车辆位置数据结合有效轮胎半径计算方式计算车辆行驶轨迹。
124.本技术实施例中，车辆行驶轨迹的方向采用车辆位置数据确定，车辆行驶轨迹的长度采用有效轮胎半径计算得到。
125.s813，采用车速结合惯性数据计算方式计算车辆行驶轨迹。
126.本技术实施例中，采用通过轮速传感器获取的轮速数据，结合通过惯性传感器获取的惯性数据，计算车辆行驶轨迹。
127.s814，将上述各个场景下的车辆行驶轨迹拼接起来，得到最终的车辆行驶轨迹。
128.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成方法，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶轨迹的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶轨迹，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶轨迹的准确性。
129.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种车辆行驶数据的生成装置，该车辆行驶数据的生成装置可实现上述任一实施例的车辆行驶数据的生成方法。图9是根据本技术一个实施例的车辆行驶数据的生成装置的结构示意图。如图9所示，本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成装置90具体可以可包括：获取模块91、确定模块92和计算模块93。其中：
130.获取模块91，用于获取车辆行驶场景的场景类型。
131.确定模块92，用于根据场景类型确定对应的车辆行驶数据的计算方式。
132.计算模块93，用于采用计算方式计算车辆行驶数据，车辆行驶数据包括车辆行驶
里程和/或车辆行驶轨迹。
133.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，确定模块92具体用于：若场景类型为轮胎打滑场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为静止状态计算方式；若场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为第一车辆位置数据计算方式；若场景类型为以下任一场景：拐弯场景、距离小于第一距离阈值的直线路段行驶场景和车辆位置数据漂移场景，则确定车辆行驶里程的计算方式为有效轮胎半径计算方式。
134.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：将车辆行驶里程确定为零。
135.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：根据直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，计算直线路段的长度；将直线路段的长度确定为车辆行驶里程。
136.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：根据有效轮胎半径计算修正后的车速；根据修正后的车速和对应的时间信息计算车辆行驶里程。
137.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93还用于：获取测试场景下车辆的实际里程和轮速里程；计算轮速里程和实际里程之间的差值里程；根据差值里程确定有效轮胎半径。
138.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：获取车辆的传感器采集的车辆位置数据；根据车辆位置数据采用直线道路提取算法，提取出有效的直线路段；根据有效的直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，计算有效的直线路段的长度；将有效的直线路段的长度确定为实际里程。
139.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：获取当前时刻的车辆位置数据；若车辆位置数据对应的车速大于预设的车速阈值，则判断直线道路数据集合中的车辆位置数据的数量是否小于预设的数量阈值；若小于数量阈值，则通过夹角比较法根据共线的数量阈值的车辆位置数据生成直线方程，并将共线的数量阈值的车辆位置数据添加至直线道路数据集合中；若不小于数量阈值，则判断车辆位置数据是否位于直线方程对应的直线上；若位于直线方程对应的直线上，则更新直线道路数据集合和直线方程，并获取下一时刻的车辆位置数据；若不位于直线方程对应的直线上且次数未达到预设的次数阈值，获取下一时刻的车辆位置数据；若不位于直线方程对应的直线上且次数达到次数阈值，则根据直线道路数据集合中的车辆位置数据生成有效的直线路段。
140.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：根据有效的直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据对应的时间戳信息，确定有效的直线路段对应的车速信息和时间信息；根据车速信息和时间信息，计算轮速里程。
141.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：计算差值里程与实际里程之间的比值，得到轮胎半径变化率；根据轮胎半径变化率计算有效轮胎半径。
142.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，确定模块92具体用于：若场景类型为被拖载场景或距离不小于第二距离阈值的拐弯场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为第二车辆位置数据计算方式；若场景类型为静止场景或轮胎打滑场景，则确定车辆行
驶轨迹的计算方式为静止状态计算方式；若场景类型为距离不小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为第三车辆位置数据计算方式；若场景类型为车辆位置数据漂移场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为有效轮胎半径结合惯性数据计算方式；若场景类型为距离小于第一距离阈值的直线路段行驶场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为车辆位置数据结合有效轮胎半径计算方式；若场景类型为距离小于第二距离阈值的拐弯场景，则确定车辆行驶轨迹的计算方式为车速结合惯性数据计算方式。
143.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：根据场景下的全部第二车辆位置数据生成车辆行驶轨迹。
144.进一步的，在本技术实施例一种可能的实现方式中，计算模块93具体用于：根据直线路段的首尾坐标点的车辆位置数据，采用插值的方式生成车辆行驶轨迹。
145.需要说明的是，前述对车辆行驶数据的生成方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆行驶数据的生成装置，此处不再赘述。
146.本技术实施例提出的车辆行驶数据的生成装置，获取车辆行驶场景的场景类型，根据场景类型确定对应的车辆行驶里程和车辆行驶轨迹的计算方式，并采用该计算方式计算车辆行驶里程和车辆行驶轨迹，针对不同的场景，采用不同的计算方式，可以一定程度上免受车速准确度和gps数据精度的影响，提高生成的车辆行驶里程和轨迹的准确性。
147.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种电子设备100，如图10所示，该电子设备100具体可包括存储器101、处理器102及存储在存储器101上并可在处理器102上运行的计算机程序，处理器102执行程序时，实现如上述实施例所示的车辆行驶数据的生成方法。
148.为了实现上述实施例，本技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现如上述实施例所示的车辆行驶数据的生成方法。
149.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
150.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。