一种导航方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着交通网络的日益发达，导航终端设备逐渐成为人们外出时不可或缺的工具，越来越多的人习惯于在外出时通过导航终端设备进行导航，导航终端设备可以根据用户选择的起点和终点规划出多条路线，并根据用户选择的其中一条路线进行导航。
3.目前，离线导航和在线导航是导航终端设备常用的两种导航方式。对于离线导航，导航终端设备需要提前下载用于进行离线导航的电子地图数据，再根据用户选择的起点和终点，通过本地存储的电子地图数据离线规划出导航路线。对于在线导航，导航终端设备不需要提前下载用于进行离线导航的电子地图数据，而是由导航终端设备将用户选择的起点和终点发送给导航服务器，由导航服务器规划出导航路线后，将导航路线的电子地图数据发送给导航终端设备。无论是以何种导航方式获取的导航路线，导航终端设备均会在导航过程中，根据自身定位信息确定用户是否偏离导航路线。在偏离导航路线后，若导航终端设备提前下载了电子地图数据，可以通过提前下载的电子地图数据重新规划从当前所处位置至终点之间的导航路线；若导航终端设备未提前下载电子地图数据，可以通过请求导航服务器重新规划从导航终端设备当前所处位置至终点之间的导航路线。
4.综上可见，现有技术中在偏航后，导航终端设备要么通过提前下载的电子地图数据重新规划导航路线，要么请求导航服务器重新规划导航路线，但若导航终端设备未提前下载电子地图数据，或者导航终端设备与导航服务器之间的网络环境较差，或者导航终端设备当前所处位置至终点之间的路线较长，都可能导致导航终端设备无法获取或者无法及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线，使得用户体验较差。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种导航方法、装置及系统，用以解决现有技术中的终端设备存在无法获取或者无法及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线，使得用户体验较差的技术问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种导航方法，应用于终端设备，包括：
7.向服务器发送导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息；其中，所述路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，所述导航路线为用户选择的起点至所述用户选择的终点的路线，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
8.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定所述终端设备是否偏离所述导航路线；
9.若确定所述终端设备偏离所述导航路线，则基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息生成新的导航路线。
10.基于上述技术方案，终端设备首先向服务器发送导航请求，并接收服务器基于导航请求反馈的路网信息。其中，路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，导航路线为用户选择的起点至用户选择的终点的路线，偏航路线为导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线，位置点为路线的起点、终点或分叉点。再基于终端设备当前位置以及路网信息确定终端设备是否偏离导航路线，若确定终端设备偏离导航路线，则基于终端设备当前位置以及路网信息生成新的导航路线。终端设备只需要在获取由导航路线和偏航路线构成的路网时跟服务器交互，后续在根据终端设备当前位置以及路网确定终端设备偏离导航路线时，不需要再跟服务器交互以获取重新规划的从终端设备当前位置至终点之间的导航路线，可以直接根据上次交互时下发的路网离线重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线，从而不仅可以降低网络流量以及服务器侧资源的消耗，还可以避免终端设备偏离导航路线后，若未提前下载电子地图数据，或者终端设备与服务器之间的网络环境较差，或者终端设备当前位置至终点之间的路线较长，导致终端设备无法获取或者无法及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线的问题，提高用户体验。
11.一种可能的设计中，向服务器发送导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息，包括：
12.确定所述用户是否选择基于所述导航路线进行导航；
13.若确定所述用户选择基于所述导航路线进行导航，则向所述服务器发送所述导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息。
14.基于上述技术方案，终端设备在向服务器发送用于请求获取由导航路线和偏航路线构成的路网的导航请求时，先确定用户是否选择基于该导航路线进行导航，若用户选择基于该导航路线进行导航，再向服务器发送导航请求，从而降低网络流量以及服务器侧资源的消耗。
15.一种可能的设计中，基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定所述终端设备是否偏离所述导航路线，包括：
16.周期性获取所述终端设备的当前位置与所述导航路线之间的距离，并确定所述距离大于第一预设阈值的连续周期的个数；
17.若所述个数大于第二预设阈值，则获取第一位置点和第二位置点；其中，所述第一位置点为所述导航路线上所述终端设备上一个已经过的位置点，所述第二位置点为所述导航路线上所述终端设备下一个将经过的位置点；
18.若所述终端设备在所述第一位置点至所述第二位置点的路线上移动时的偏航概率大于第三预设阈值，则确定所述终端设备偏离所述导航路线；其中，所述偏航概率为所述第一位置点至所述第二位置点的路线不为特殊路线的概率。
19.基于上述技术方案，终端设备周期性获取终端设备的当前位置与导航路线之间的距离，并确定距离大于第一预设阈值的连续周期的个数。若个数大于第二预设阈值，则获取第一位置点和第二位置点，其中，第一位置点为导航路线上终端设备上一个已经过的位置点，第二位置点为导航路线上终端设备下一个将经过的位置点。若终端设备在第一位置点至第二位置点的路线上移动时的偏航概率大于第三预设阈值，则确定终端设备偏离导航路线，其中，偏航概率为第一位置点至第二位置点的路线不为特殊路线的概率。在确定终端设
备偏离导航路线之后，通过判断终端设备在第一位置点至第二位置点的路线上移动时的偏航概率是否大于第三预设阈值，确定终端设备是否偏离到了根本到达不了的路线上，从而避免了由于定位误差导致的偏航误报。
20.一种可能的设计中，基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息生成新的导航路线，包括：
21.基于所述路网信息获取返航点；其中，所述返航点为所述导航路线上与所述偏航路线联通的任意一个位置点；
22.确定所述终端设备当前位置至所述返航点的返航路线，将所述返航路线以及所述返航点至终点的路线作为新的导航路线。
23.基于上述技术方案，终端设备基于由导航路线和偏航路线构成的路网获取返航点，其中，返航点为导航路线上与偏航路线联通的任意一个位置点，并确定终端设备当前位置至返航点的返航路线，将返航路线以及返航点至终点的路线作为新的导航路线，通过根据由导航路线和偏航路线构成的路网离线重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线，从而降低网络流量以及服务器侧资源的消耗，提高重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线的速度。
24.一种可能的设计中，向服务器发送导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息之后，还包括：
25.向所述服务器发送中转点搜索请求，并接收所述服务器基于所述中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果；其中，所述中转点搜索结果用于指示与所述导航路线或所述偏航路线的距离在预设距离范围内的所述用户选择的中转点；
26.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述中转点搜索结果的路线；
27.分别确定所述中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于所述距离差值和所述耗时差值对所述中转点搜索路线进行排序，将所述排序后的中转点搜索路线中序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线；其中，所述序列最高的中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。
28.基于上述技术方案，终端设备向服务器发送导航请求，并接收服务器基于导航请求反馈的路网信息之后，可以向服务器发送中转点搜索请求，并接收服务器基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果，其中，中转点搜索结果用于指示与导航路线或偏航路线的距离在预设距离范围内的用户选择的中转点。然后基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线，其中，中转点搜索路线为终端设备当前位置至终点并经过中转点搜索结果的路线，再分别确定中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于距离差值和耗时差值对中转点搜索路线进行排序，将排序后的中转点搜索路线中序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线，其中，序列最高的中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。从而实现终端设备在导航路线上移动时可以经过用户选择的中转点，例如加油站、超市等，且经过中转点的新的导航路线与最初的导航路线之间的距离差值和耗时差值都较小，提高了用户体验。
29.一种可能的设计中，基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线，包括：
30.基于所述路网信息确定第一概率；其中，所述第一概率为所述终端设备从所述中转点搜索结果到达所述导航路线或所述偏航路线的概率；
31.从所述中转点搜索结果中筛选所述第一概率大于第四预设阈值的中转点搜索结果，得到第一次筛选后的中转点搜索结果；
32.基于所述路网信息确定第二概率；其中，所述第二概率为所述终端设备从所述导航路线或所述偏航路线到达所述第一次筛选后的中转点搜索结果的概率；
33.从所述第一次筛选后的中转点搜索结果中筛选所述第二概率大于第五预设阈值的中转点搜索结果，得到第二次筛选后的中转点搜索结果；
34.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述第二次筛选后的中转点搜索结果的路线。
35.基于上述技术方案，终端设备在接收服务器基于导航请求反馈的路网信息，以及基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果之后，可以基于路网信息确定第一概率，其中，第一概率为终端设备从中转点搜索结果到达导航路线或偏航路线的概率，从中转点搜索结果中筛选第一概率大于第四预设阈值的中转点搜索结果，得到第一次筛选后的中转点搜索结果。然后基于路网信息确定第二概率，其中，第二概率为终端设备从导航路线或偏航路线到达第一次筛选后的中转点搜索结果的概率，从第一次筛选后的中转点搜索结果中筛选第二概率大于第五预设阈值的中转点搜索结果，得到第二次筛选后的中转点搜索结果。再基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线，其中，中转点搜索路线为终端设备当前位置至终点并经过第二次筛选后的中转点搜索结果的路线。终端设备通过对服务器基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果进行筛选，避免出现终端设备在导航路线或者偏航路线上移动时无法到达或者到达后无法返回导航路线或者偏航路线的中转点搜索结果，提高用户体验。
36.第二方面，本技术还提供一种导航方法，应用于服务器，包括：
37.接收终端设备发送的导航请求；其中，所述导航请求中携带用户选择的起点、终点以及用户偏好，所述用户偏好用于从所述起点至所述终点的至少一条路线中选择出目标路线；
38.基于所述用户选择的起点、终点生成所述起点至所述终点的至少一条路线，并基于所述用户偏好从所述至少一条路线中确定导航路线；
39.基于所述导航路线确定偏航路线；其中，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
40.生成路网信息，将所述路网信息发送给所述终端设备；其中，所述路网信息用于指示由所述导航路线和所述偏航路线构成的路网。
41.基于上述技术方案，服务器接收终端设备发送的导航请求，其中，导航请求中携带用户选择的起点、用户选择的终点以及用户偏好，用户偏好用于从用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中选择出目标路线。然后基于用户选择的起点、用户选择的终点生成用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线，并基于用户偏好从至少一条路线中确定导航路线。再基于导航路线确定偏航路线，其中，偏航路线为导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线，位置点为路线的起点、终点或分叉点。最后生成路
网信息，并将路网信息发送给终端设备，其中，路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网。服务器只需要在终端设备获取由导航路线和偏航路线构成的路网时跟终端设备交互，后续在终端设备根据终端设备当前位置以及路网确定终端设备偏离导航路线时，不需要再重新规划的从终端设备当前位置至终点之间的导航路线，并将重新规划的导航路线发送给终端设备，终端设备可以直接根据上次交互时下发的路网离线重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线，从而不仅可以降低网络流量以及服务器侧资源的消耗，还可以避免终端设备偏离导航路线后，若未提前下载电子地图数据，或者终端设备与服务器之间的网络环境较差，或者终端设备当前位置至终点之间的路线较长，导致终端设备无法获取或者无法及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线的问题，提高用户体验。
42.一种可能的设计中，基于所述导航路线确定偏航路线，包括：
43.确定所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第一路线；其中，所述第一路线在所述导航路线的预设距离范围内；
44.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第一路线的概率；
45.从所述第一路线中筛选所述概率大于第六预设阈值的第一路线，得到所述偏航路线。
46.基于上述技术方案，服务器可以先确定导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第一路线，其中，第一路线在导航路线的预设距离范围内。再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第一路线联通的两个位置点(例如第一路线的起点)偏航到第一路线的概率，从第一路线中筛选概率大于第六预设阈值的第一路线，得到偏航路线。通过对导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的第一路线进行筛选，避免出现在导航路线的预设距离范围外以及历史数据里终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第一路线联通的两个位置点(例如第一路线的起点)偏航到第一路线的概率小于第六预设阈值的第一路线，从而得到最终的偏航路线。
47.一种可能的设计中，基于所述导航路线确定偏航路线，还包括：
48.确定所述至少一条路线中所述导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的路线为第二路线；
49.确定所述导航路线之外的将所述第二路线上的任意一个位置点以及所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第三路线；
50.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第三路线的概率；
51.从所述第三路线中筛选所述概率大于第七预设阈值的第三路线，得到所述偏航路线。
52.基于上述技术方案，服务器可以先确定用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的路线为第二路线，确定导航路线之外的将第二路线上的任意一个位置点以及导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第三路线，再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和
第二路线联通的两个位置点(例如第三路线的起点)偏航到第三路线的概率，从第三路线中筛选概率大于第七预设阈值的第三路线，得到偏航路线。通过在确定用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的第二路线后，对导航路线之外的将第二路线上的任意一个位置点以及导航路线上的任意两个位置点联通的第三路线进行筛选，避免出现历史数据里终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第二路线联通的两个位置点(例如第三路线的起点)偏航到第三路线的概率小于第七预设阈值的第三路线，从而得到最终的偏航路线。
53.第三方面，本技术还提供一种终端设备，所述终端设备具有实现上述第一方面或者第一方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括第一处理模块、确定模块、生成模块。
54.第一处理模块，用于发送向服务器发送导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息；其中，所述路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，所述导航路线为用户选择的起点至所述用户选择的终点的路线，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
55.确定模块，用于基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定所述终端设备是否偏离所述导航路线；
56.生成模块，用于若确定所述终端设备偏离所述导航路线，则基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息生成新的导航路线。
57.一种可能的设计中，所述第一处理模块，具体用于：
58.确定所述用户是否选择基于所述导航路线进行导航；
59.若确定所述用户选择基于所述导航路线进行导航，则向所述服务器发送所述导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息。
60.一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：
61.周期性获取所述终端设备的当前位置与所述导航路线之间的距离，并确定所述距离大于第一预设阈值的连续周期的个数；
62.若所述个数大于第二预设阈值，则获取第一位置点和第二位置点；其中，所述第一位置点为所述导航路线上所述终端设备上一个已经过的位置点，所述第二位置点为所述导航路线上所述终端设备下一个将经过的位置点；
63.若所述终端设备在所述第一位置点至所述第二位置点的路线上移动时的偏航概率大于第三预设阈值，则确定所述终端设备偏离所述导航路线；其中，所述偏航概率为所述第一位置点至所述第二位置点的路线不为特殊路线的概率。
64.一种可能的设计中，所述生成模块，具体用于：
65.基于所述路网信息获取返航点；其中，所述返航点为所述导航路线上与所述偏航路线联通的任意一个位置点；
66.确定所述终端设备当前位置至所述返航点的返航路线，将所述返航路线以及所述返航点至终点的路线作为新的导航路线。
67.一种可能的设计中，所述终端设备还包括第二处理模块，用于：
68.向所述服务器发送中转点搜索请求，并接收所述服务器基于所述中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果；其中，所述中转点搜索结果用于指示与所述导航路线或所述偏航路线的距离在预设距离范围内的所述用户选择的中转点；
69.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述中转点搜索结果的路线；
70.分别确定所述中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于所述距离差值和所述耗时差值对所述中转点搜索路线进行排序，将所述排序后的中转点搜索路线中序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线；其中，所述序列最高的中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。
71.一种可能的设计中，所述第二处理模块，具体用于：
72.基于所述路网信息确定第一概率；其中，所述第一概率为所述终端设备从所述中转点搜索结果到达所述导航路线或所述偏航路线的概率；
73.从所述中转点搜索结果中筛选所述第一概率大于第四预设阈值的中转点搜索结果，得到第一次筛选后的中转点搜索结果；
74.基于所述路网信息确定第二概率；其中，所述第二概率为所述终端设备从所述导航路线或所述偏航路线到达所述第一次筛选后的中转点搜索结果的概率；
75.从所述第一次筛选后的中转点搜索结果中筛选所述第二概率大于第五预设阈值的中转点搜索结果，得到第二次筛选后的中转点搜索结果；
76.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述第二次筛选后的中转点搜索结果的路线。
77.第四方面，本技术还提供一种导航装置，所述导航装置包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储一个或多个计算机程序；当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述导航装置执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
78.第五方面，本技术还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
79.第六方面，本技术还提供一种程序产品，当所述程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或上述第一方面的任意一种可能的设计的方法。
80.第七方面，本技术还提供一种芯片，所述芯片可以与导航装置的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述第一方面及其任意一种可能的设计的方法。
81.上述第三方面至第七方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第一方面及其任意一种可能的设计中方法的有益效果的描述。
82.第八方面，本技术还提供一种服务器，所述服务器具有实现上述第二方面或者第二方面的任一种可能的设计中方法的功能，所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，比如包括第一处理模块、第二处理模块、确定模块、生成模块。
83.第一处理模块，用于接收终端设备发送的导航请求；其中，所述导航请求中携带用
户选择的起点、终点以及用户偏好，所述用户偏好用于从所述起点至所述终点的至少一条路线中选择出目标路线；
84.第二处理模块，用于基于所述用户选择的起点、终点生成所述起点至所述终点的至少一条路线，并基于所述用户偏好从所述至少一条路线中确定导航路线；
85.确定模块，用于基于所述导航路线确定偏航路线；其中，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
86.生成模块，用于生成路网信息，将所述路网信息发送给所述终端设备；其中，所述路网信息用于指示由所述导航路线和所述偏航路线构成的路网。
87.一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：
88.确定所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第一路线；其中，所述第一路线在所述导航路线的预设距离范围内；
89.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第一路线的概率；
90.从所述第一路线中筛选所述概率大于第六预设阈值的第一路线，得到所述偏航路线。
91.一种可能的设计中，所述确定模块，具体用于：
92.确定所述至少一条路线中所述导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的路线为第二路线；
93.确定所述导航路线之外的将所述第二路线上的任意一个位置点以及所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第三路线；
94.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第三路线的概率；
95.从所述第三路线中筛选所述概率大于第七预设阈值的第三路线，得到所述偏航路线。
96.第九方面，本技术还提供一种导航装置，所述导航装置包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储一个或多个计算机程序；当所述存储器存储的一个或多个计算机程序被所述至少一个处理器执行时，使得所述导航装置执行上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法。
97.第十方面，本技术还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法。
98.第十一方面，本技术还提供一种程序产品，当所述程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第二方面或上述第二方面的任意一种可能的设计的方法。
99.第十二方面，本技术还提供一种芯片，所述芯片可以与导航装置的存储器耦合，用于调用存储器中存储的计算机程序并执行上述第二方面及其任意一种可能的设计的方法。
100.上述第八方面至第十二方面及其可能的设计中的有益效果可以参考上述对第二方面及其任意一种可能的设计中方法的有益效果的描述。
101.第十三方面，本技术还提供一种导航系统，所述导航系统包括终端设备和服务器。
所述终端设备用于执行上述第一方面中，或者本技术实施例提供的方案中由所述终端设备执行的步骤；所述服务器用于执行上述第二方面中，或者本技术实施例提供的方案中由所述服务器执行的步骤。
附图说明
102.图1为本技术实施例提供的一种导航系统的架构示意图；
103.图2为本技术实施例提供的一种终端设备101的结构示意图；
104.图3为本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图；
105.图4a为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
106.图4b为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
107.图4c为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
108.图4d为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
109.图4e为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
110.图5为本技术实施例提供的另一种导航方法的流程示意图；
111.图6为本技术实施例提供的一种路网的示意图；
112.图7为本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
113.图8为本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图；
114.图9为本技术实施例提供的一种导航装置的结构示意图。
具体实施方式
115.为了使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
116.如图1所示，为本技术实施例提供的一种导航系统的架构示意图，该架构示意图中包括：终端设备101以及服务器102，其中，终端设备101与服务器102之间可通过有线通信传输数据，也可通过无线通信传输数据，当终端设备101为手持可移动设备(例如移动通讯设备、平板电脑等)时，终端设备101与服务器102之间通过无线链路建立连接，而当终端设备101为计算机或其他需要物理连接的网络设备时，终端设备101与服务器102之间通过物理链路连接，本技术在此不做具体限定。
117.应理解，在本技术实施例中，终端设备101中可安装导航相关的应用程序(application，app)，该app可以为终端设备的原生app(也即终端设备出厂预装的软件应用)，也可以为终端设备从第三方应用中下载的，本技术在此不具体限定app的来源。
118.应理解，在本技术实施例中，终端设备101可以是诸如手机、平板电脑、车载设备、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、智能家居设备(例如，智能电视，智能音箱，智能摄像头等)等终端设备，本技术实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。
119.作为示例而非限定，在本技术实施例中，所提到的终端设备还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备或智能穿戴式设备等，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿
戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能头盔、智能首饰等。
120.而如上介绍的各种终端设备，如果位于车辆上，例如放置在车辆内或安装在车辆内，都可以认为是车载终端设备，车载终端设备也称为车载单元(on-board unit，obu)。
121.应理解，在本技术实施例中，终端设备101具备定位功能，例如，本技术实施例中终端设备当前位置可以为终端设备采集到的地理位置，例如终端设备为手机或可穿戴设备时，手机或可穿戴设备可以在当前时刻采集终端设备的地理位置。在另一些实施例中，终端设备当前位置还可以为终端设备接收到的与该终端设备绑定的其它设备采集到的终端设备当前的地理位置，例如终端设备为手机，则终端设备当前位置可以为手机接收到与手机绑定的可穿戴设备采集到的终端设备当前的地理位置。
122.应理解，图1中仅为便于理解，示例性地示出了一个导航系统，但这不应对本技术构成任何限定，该导航系统中还可以包括更多数量的服务器，也可以包括更多数量的终端设备，与不同的终端设备通信的服务器可以是相同的服务器，也可以是不同的服务器，与不同的终端设备通信的服务器的数量可以相同，也可以不同，本技术实施例对此不做具体限定。
123.如图2所示，为本技术实施例提供的一种终端设备101的结构示意图，该架构示意图中终端设备101可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，sim)卡接口195等。
124.处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器(application processor，ap)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processing unit，gpu)，图像信号处理器(image signal processor，isp)，控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，npu)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。其中，控制器可以是终端设备101的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器110中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了系统的效率。
125.usb接口130是符合usb标准规范的接口，具体可以是mini usb接口，micro usb接口，usb type c接口等。usb接口130可以用于连接充电器为终端设备101充电，也可以用于终端设备101与外围设备之间传输数据。充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电
diode，oled)，有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode的，amoled)，柔性发光二极管(flex light-emitting diode，fled)，miniled，microled，micro-oled，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)等。在一些实施例中，终端设备101可以包括1个或n个显示屏194，n为大于1的正整数。
132.摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，ccd)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，cmos)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给isp转换成数字图像信号。isp将数字图像信号输出到dsp加工处理。dsp将数字图像信号转换成标准的rgb，yuv等格式的图像信号。在一些实施例中，终端设备101可以包括1个或n个摄像头193，n为大于1的正整数。
133.内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行终端设备101的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个应用程序的软件代码等。存储数据区可存储终端设备101使用过程中所产生的数据(例如拍摄的图像、录制的视频等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件，闪存器件，通用闪存存储器(universal flash storage，ufs)等。
134.外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如micro sd卡，实现扩展终端设备的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将图片，视频等文件保存在外部存储卡中。
135.终端设备101可以通过音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
136.其中，传感器模块180可以包括压力传感器180a，加速度传感器180b，触摸传感器180c，高度传感器180d等。
137.压力传感器180a用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180a可以设置于显示屏194。
138.触摸传感器180c，也称“触控面板”。触摸传感器180c可以设置于显示屏194，由触摸传感器180c与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180c用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180c也可以设置于终端设备101的表面，与显示屏194所处的位置不同。
139.高度传感器180d用于采集高度气压数据，并将采集到的高度气压数据发送给处理器110，以使处理器110对高度气压数据进行计算得到终端设备101的高度信息。
140.按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。终端设备101可以接收按键输入，产生与终端设备101的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。马达191可以产生振动提示。马达191可以用于来电振动提示，也可以用于触摸振动反馈。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。触摸振动反馈效果还可以支持自定义。指示器192可以是指示灯，可以用于指示充
电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。sim卡接口195用于连接sim卡。sim卡可以通过插入sim卡接口195，或从sim卡接口195拔出，实现与终端设备101的接触和分离。
141.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对终端设备101的具体限定。在本技术另一些实施例中，终端设备101可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。此外，图2中的部件之间的组合/连接关系也是可以调整修改的。
142.以上介绍了本技术实施例适用的导航系统，接下来结合附图介绍本技术实施例提供的导航方法。
143.应理解，本技术实施例中的“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a和b和c。
144.以及，除非有相反的说明，本技术实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一优先级准则和第二优先级准则，只是为了区分不同的准则，而并不是表示这两种准则的内容、优先级或者重要程度等的不同。
145.为了实现用户在偏离导航路线时可以及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线，提高用户体验，本技术实施例提供如下实施例一的方案，下面具体说明。
146.实施例一
147.如图3所示，为本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图，该导航方法可以应用于图1和图2所示的或者与图1和图2功能结构类似的导航系统。该导航方法的具体流程描述如下。
148.s301、终端设备向服务器发送导航请求。相应的，服务器接收来自终端设备的导航请求，并向终端设备发送路网信息。
149.在一些实施例中，随着现代城市的不断扩张，道路不断延伸，同时伴随着汽车工业的飞速发展，汽车的普及越来越广，使得人们的出行半径也越来越大。出行半径的增大以及道路复杂度的增加使得人们在出行的时候不得不配备具有导航功能的终端设备方能快速从起点到达终点。一般情况下，如果用户出行时需要通过终端设备进行导航，将开启终端设备的导航功能，而终端设备在开启导航功能后将向服务器发送导航请求，其中，导航请求中携带用户选择的起点、用户选择的终点以及用户偏好，用户偏好用于从用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中选择出目标路线，例如将从用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中选择收费低的路线为目标路线，或者选择距离短的路线为目标路线，或者选择耗时少的路线为目标路线，本技术实施例对此不作具体的限定。
150.相应的，服务器接收来自终端设备的导航请求，并基于导航请求中携带的用户选择的起点和用户选择的终点生成用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线，基于导航请求中携带的用户偏好从至少一条路线中确定导航路线。服务器在确定导航路线后再
基于导航路线确定偏航路线，其中，偏航路线为导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线，位置点为路线的起点、终点或分叉点。最后生成路网信息，向终端设备发送该路网信息，其中，该路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，该路网以导航路线为主干，以导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的偏航路线为枝干，则最终构成的路网类似鱼骨图，本技术实施例中的路网也可称之为鱼骨图。
151.示例性地，如图4a所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图。服务器接收来自终端设备的导航请求，其中，导航请求中携带有指示用户选择的起点为a、用户选择的终点为e以及用户偏好，用户偏好用于从起点a至终点e的至少一条路线中选择距离短的为目标路线。服务器基于导航请求中携带的用户选择的起点a和用户选择的终点e生成起点a至终点e的5条路线，如距离为50公里以及耗时为3小时的路线a
→b→c→d→
e、距离为60公里以及耗时为4小时的路线a
→f→i→j→
e、距离为62公里以及耗时为3.5小时的路线a
→m→g→h→
e、距离为70公里以及耗时为4小时的路线a
→o→
p
→q→
e、距离为75公里以及耗时为4.5小时的路线a
→r→s→
e，基于用户偏好从5条路线中确定导航路线为距离最短的路线a
→b→c→d→
e。服务器在确定导航路线为路线a
→b→c→d→
e后，再基于导航路线a
→b→c→d→
e确定导航路线a
→b→c→d→
e之外的将导航路线a
→b→c→d→
e上的任意两个位置点联通的偏航路线，如路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e等。
152.需要说明的是，在本技术实施例中，终端设备可以在向服务器发送用于请求获取由导航路线和偏航路线构成的路网的导航请求时，先确定用户是否选择基于该导航路线进行导航，若用户选择基于该导航路线进行导航，再向服务器发送导航请求，从而降低网络流量以及服务器侧资源的消耗。终端设备也可以直接向服务器发送用于请求获取由导航路线和偏航路线构成的路网的导航请求，本技术实施例对此不作具体的限定。
153.需要说明的是，在本技术实施例中，服务器可以通过两种方式在确定导航路线后基于导航路线确定偏航路线，从而生成用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网的路网信息，以下结合具体的实例分别对两种方式的具体实现进行详细的描述：
154.方式一：服务器可以先确定导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第一路线，其中，第一路线在导航路线的预设距离范围内，再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第一路线联通的两个位置点(例如第一路线的起点)偏航到第一路线的概率，从第一路线中筛选概率大于预设阈值的第一路线，得到偏航路线。通过对导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的第一路线进行筛选，避免出现在导航路线的预设距离范围外以及历史数据里终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第一路线联通的两个位置点(例如第一路线的起点)偏航到第一路线的概率小于预设阈值的第一路线，从而得到最终的偏航路线，生成用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网的路网信息。
155.示例性地，如图4b所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图，图4b中的图4b-1中的位置点a为用户选择的起点，位置点e为用户选择的终点，位置点b、c、d、f、g、h、i、j、k、l为路线上的分叉口，路线a
→b→c→d→
e为路网中的导航路线，基于导航路线a
→b→c→d→
e确定偏航路线的具体流程如下：
156.(1)确定预设距离为2公里，以及导航路线a
→b→c→d→
e之外的将导航路线a
→b→c→d→
e上的任意两个位置点联通的路线有路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e、路线c
→k→
d、路线a
→f→
l
→i→
d和路线a
→f→
l
→i→j→
e，由于路线a
→f→
l
→i→
d和路线a
→f→
l
→i→j→
e上距离导航路线a
→b→c→d→
e最远的位置点l与导航路线a
→b→c→d→
e之间的距离为4公里，则确定路线a
→f→
l
→i→
d和路线a
→f→
l
→i→j→
e在导航路线a
→b→c→d→
e的预设距离范围外，进一步服务器可以确定路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e、路线c
→k→
d为第一路线；
157.(2)再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第一路线联通的两个位置点(例如第一路线的起点)偏航到第一路线的概率，如基于40个终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动的历史数据，可确定有28个终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c的起点a偏航到路线a
→f→
c，则终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c的起点a偏航到路线a
→f→
c的概率为70％，进而确定终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e的起点a偏航到路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e的概率均为70％，从路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e的起点b偏航到路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e的概率分别为60％、70％，从路线c
→k→
d的起点c偏航到路线c
→k→
d的概率为0，则服务器从第一路线中筛选概率大于预设阈值50％的第一路线，确定路网中的偏航路线为路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e；
158.(3)生成由导航路线a
→b→c→d→
e以及偏航路线a
→f→
c、偏航路线a
→f→i→
d、偏航路线a
→f→i→j→
e、偏航路线b
→g→
d、偏航路线b
→g→h→
e构成的路网，如图4b中的图4b-2所示。
159.方式二：服务器可以先确定用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的路线为第二路线，确定导航路线之外的将第二路线上的任意一个位置点以及导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第三路线，再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第二路线联通的两个位置点(例如第三路线的起点)偏航到第三路线的概率，从第三路线中筛选概率大于预设阈值的第三路线，得到偏航路线。通过在确定用户选择的起点至用户选择的终点的至少一条路线中导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的第二路线后，对导航路线之外的将第二路线上的任意一个位置点以及导航路线上的任意两个位置点联通的第三路线进行筛选，避免出现历史数据里终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第二路线联通的两个位置点(例如第三路线的起点)偏航到第三路线的概率小于预设阈值的第三路线，从而得到最终的偏航路线，生成用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网的路网信息。
160.示例性地，如图4c所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图，图4c中的图4c-1中的位置点a为用户选择的起点，位置点e为用户选择的终点，位置点b、c、d、f、g、h、i、j、k、l、m、n、o、p、q、r、s为路线上的分叉口，路线a
→b→c→d→
e、路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e、路线a
→o→
p
→q→
e、路线a
→r→s→
e为用户选择的起点a至用户选择的终点e的5条路线，路线a
→b→c→d→
e为路网中的导航路线，基于导航路线a
→b→c→d→
e确定偏航路线的具体流程如下：
161.(1)确定导航路线a
→b→c→d→
e的预设耗时为1.5小时，以及用户选择的起点a至用户选择的终点e的5条路线中除导航路线a
→b→c→d→
e外，路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e、路线a
→o→
p
→q→
e、路线a
→r→s→
e的耗时分别为0.5小时、1小时、3.5小时、2小时，则确定路线a
→f→i→j→
e和路线a
→m→g→h→
e在导航路线a
→b→c→d→
e的预设耗时范围外，进一步服务器可以确定路线a
→f→i→j→
e和路线a
→m→g→h→
e为第二路线；
162.(2)确定导航路线a
→b→c→d→
e之外的将第二路线a
→f→i→j→
e或第二路线a
→m→g→h→
e上的任意一个位置点以及导航路线a
→b→c→d→
e上的任意两个位置点联通的路线有路线a
→f→
c、路线a
→m→g→
d、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e，则服务器可以确定路线a
→f→
c、路线a
→m→g→
d、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e为第三路线；
163.(3)再基于历史数据，确定终端设备在导航路线上移动时从导航路线上的将导航路线和第二路线联通的两个位置点(例如第三路线的起点)偏航到第三路线的概率，如基于40个终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动的历史数据，可确定有24个终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c的起点a偏航到路线a
→f→
c，则终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c的起点a偏航到路线a
→f→
c的概率为60％，进而确定终端设备在导航路线a
→b→c→d→
e上移动时从路线a
→f→
c、路线a
→m→g→
d、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e的起点a偏航到路线a
→f→
c、路线a
→m→g→
d、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线a
→m→g→h→
e的概率分别为60％、20％、70％、80％，从路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e的起点b偏航到路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e的概率分别为60％、70％，则服务器从第三路线中筛选概率大于预设阈值50％的第三路线，确定路网中的偏航路线为路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e；
164.(3)生成由导航路线a
→b→c→d→
e以及偏航路线a
→f→
c、偏航路线a
→f→i→
d、偏航路线a
→f→i→j→
e、偏航路线b
→g→
d、偏航路线b
→g→h→
e构成的路网,如图4c中的图4c-2所示。
165.s302、终端设备基于终端设备当前位置以及路网信息确定终端设备是否偏离导航路线。
166.在一些实施例中，终端设备在接收服务器基于导航请求反馈的路网信息之后，可以周期性获取终端设备的当前位置与导航路线之间的距离，例如，通过终端设备的gps确定终端设备的当前位置，进一步确定当前位置与导航路线之间的垂直距离，并确定距离大于第一预设阈值的连续周期的个数。若个数大于第二预设阈值，则获取第一位置点和第二位置点，其中，第一位置点为导航路线上终端设备上一个已经过的位置点，第二位置点为导航路线上终端设备下一个将经过的位置点。若终端设备在第一位置点至第二位置点的路线上移动时的偏航概率大于第三预设阈值，则确定终端设备偏离导航路线，其中，偏航概率为第一位置点至第二位置点的路线不为特殊路线的概率，特殊路线指终端设备在路线上移动时发生偏航的概率较低的路线，特殊路线可以为高速路，或者主辅路，或者高架桥，或者隧道等，本技术实施例对此不作具体的限定。从而使得终端设备在获取第一位置点和第二位置
点之后，通过判断终端设备在第一位置点至第二位置点的路线上移动时的偏航概率是否大于第三预设阈值，确定终端设备是否偏离到了根本到达不了的路线上，避免了由于定位误差导致的偏航误报。
167.示例性地，如图4d所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图，图4d中的位置点a为用户选择的起点，位置点e为用户选择的终点，位置点b、d、g、h、j、k、n为路线上的分叉口，路线a
→b→d→
e为路网中的导航路线，路线d
→g→h→
e和路线d
→j→
e为路网中的偏航路线，p1为在第一周期获取的终端设备的当前位置，p2为在第二周期获取的终端设备的当前位置，p3为在第三周期获取的终端设备的当前位置，基于终端设备当前位置以及路网信息确定终端设备是否偏离导航路线的具体流程如下：
168.(1)分别确定p1、p2、p3与导航路线a
→b→d→
e的距离为l1＝17米、l2＝18米、l3＝19米；
169.(2)若第一预设阈值为15米，则确定p1、p2、p3与导航路线a
→b→d→
e的距离l1、l2、l3均大于第一预设阈值，进一步确定距离大于第一预设阈值的连续周期的个数为3；
170.(3)若第二预设阈值为2，则确定距离大于第一预设阈值的连续周期的个数大于第二预设阈值，获取导航路线a
→b→d→
e上终端设备上一个已经过的位置点b(第一位置点)和导航路线a
→b→d→
e上终端设备下一个将经过的位置点d(第二位置点)；
171.(4)确定终端设备在第一位置点b至第二位置点d的路线上移动时的偏航概率，例如，若第一位置点b和第二位置点d分别为高速路出入口，第一位置点b至第二位置点d的路线为特殊路线中的高速路，由于终端设备不在高速出入口b、d的附近，在高速路b
→
d上也没有其他道路可以下高速，终端设备不可能出现偏离高速路b
→
d的情况，即终端设备在第一位置点b至第二位置点d的路线上移动时的偏航概率为0，类似的，若第一位置点b至第二位置点d的路线为特殊路线中的未在交叉口附近的主辅路，或者gps减弱或者丢失的隧道，或者有上下压盖关系的高架桥，终端设备在第一位置点b至第二位置点d的路线上移动时的偏航概率也为0；
172.(5)若第三预设阈值为50％，则确定终端设备在第一位置点b至第二位置点d的路线上移动时的偏航概率小于第三预设阈值，进一步确定终端设备未偏离导航路线a
→b→d→
e，而之所以出现连续三个周期获取的终端设备当前位置p1、p2、p3均偏离导航路线a
→b→d→
e，是由于gps误差导致的偏航误报，通过判断终端设备在第一位置点b至第二位置点d的路线上移动时的偏航概率是否大于第三预设阈值，避免了gps误差导致的偏航误报。s303、若终端设备确定终端设备偏离导航路线，则基于终端设备当前位置以及路网信息生成新的导航路线。
173.在一些实施例中，若终端设备确定终端设备已偏离导航路线，则基于终端设备当前位置以及所述路网信息生成新的导航路线，具体的，可以基于路网信息获取返航点，其中，返航点为导航路线上与偏航路线联通的任意一个位置点，确定终端设备当前位置至返航点的返航路线，将返航路线以及返航点至终点的路线作为新的导航路线。通过根据由导航路线和偏航路线构成的路网离线重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线，从而降低网络流量以及服务器侧资源的消耗，提高重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线的速度。
174.示例性地，如图4e所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图，图4e中的位置
点a为用户选择的起点，位置点e为用户选择的终点，位置点b、c、d、f、g、h、i、j、k、l、m、n为路线上的分叉口，路线a
→b→c→d→
e为路网中的导航路线，路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e为路网中的偏航路线，若终端设备确定终端设备已偏离导航路线a
→b→c→d→
e，确定新的导航路线具体流程如下：
175.若终端设备当前位置为o点，则基于由导航路线和偏航路线构成的路网，可确定导航路线上与偏航路线联通的位置点d或位置点e为返航点，进而确定终端设备当前位置o点至返航点d的返航路线o
→g→
d和终端设备当前位置o点至返航点e的返航路线o
→g→h→
e，将返航路线以及返航点至终点的路线作为新的导航路线，可以得到两条新的导航路线o
→g→d→
e和o
→g→h→
e，再基于用户偏好从两条新的导航路线中选择出最终的导航路线；
176.若终端设备当前位置为p点，则基于由导航路线和偏航路线构成的路网，可确定终端设备当前位置p点已离开路网的范围，无法返回到导航路线a
→b→c→d→
e上，则向服务器发送新的导航请求，并接收服务器基于新的导航请求反馈的新的路网信息，基于新的路网信息进行导航。
177.基于上述技术方案，终端设备首先向服务器发送导航请求，并接收服务器基于导航请求反馈的路网信息。其中，路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，导航路线为用户选择的起点至用户选择的终点的路线，偏航路线为导航路线之外的将导航路线上的任意两个位置点联通的路线，位置点为路线的起点、终点或分叉点。再基于终端设备当前位置以及路网信息确定终端设备是否偏离导航路线，若确定终端设备偏离导航路线，则基于终端设备当前位置以及路网信息生成新的导航路线。终端设备只需要在获取由导航路线和偏航路线构成的路网时跟服务器交互，后续在根据终端设备当前位置以及路网确定终端设备偏离导航路线时，不需要再跟服务器交互以获取重新规划的从终端设备当前位置至终点之间的导航路线，可以直接根据上次交互时下发的路网离线重新规划从终端设备当前位置至终点之间的新的导航路线，从而不仅可以降低网络流量以及服务器侧资源的消耗，还可以避免终端设备偏离导航路线后，若未提前下载电子地图数据，或者终端设备与服务器之间的网络环境较差，或者终端设备当前位置至终点之间的路线较长，导致终端设备无法获取或者无法及时获取重新规划的当前所处位置至终点之间的导航路线的问题，提高用户体验。
178.为了实现用户在导航路线上移动时可以经过用户选择的中转点(例如加油站、超市)，提高用户体验，本技术实施提供如下实施例二的方案，该实施例二可以结合上述实施例一进行实施，下面具体说明。
179.实施例二
180.如图5所示，为本技术实施例提供的另一种导航方法的流程示意图，该导航方法可以应用于图1和图2所示的或者与图1和图2功能结构类似的导航系统。该导航方法的具体流程描述如下。
181.s501、终端设备向服务器发送导航请求，并接收服务器基于导航请求反馈的路网信息。
182.其中，步骤s501与图3所示的实施例中的步骤s301相同，相关描述可参考图3所示的实施例，在此不再赘述。
183.s502、终端设备向服务器发送中转点搜索请求。
184.在一些实施例中，终端设备在接收服务器基于导航请求反馈的路网信息之后，可以向服务器发送中转点搜索请求，其中，中转点搜索请求中携带用户选择的中转点，例如加油站、超市等，中转点搜索请求也可称为沿途搜索请求，本技术实施例对此不作具体的限定。
185.s503、服务器接收来自终端设备的中转点搜索请求，并向终端设备发送中转点搜索结果。
186.在一些实施例中，服务器接收来自终端设备的中转点搜索请求后，基于中转点搜索请求中携带的用户选择的中转点确定中转点搜索结果，中转点搜索结果用于指示与导航路线或偏航路线的距离在预设距离范围内的用户选择的中转点。
187.示例性地，如图6所示，为本技术实施例提供的一种路网的示意图，图6中的位置点a为用户选择的起点，位置点e为用户选择的终点，位置点b、c、d、f、g、h、i、j、k、l、m、n为路线上的分叉口，路线a
→b→c→d→
e为路网中的导航路线，路线a
→f→
c、路线a
→f→i→
d、路线a
→f→i→j→
e、路线b
→g→
d、路线b
→g→h→
e为路网中的偏航路线，点o、p、q、r为路网中的中转点搜索结果，即为与导航路线或偏航路线的距离在预设距离(例如2公里)范围内的用户选择的中转点(例如加油站)。
188.s504、终端设备基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线。
189.在一些实施例中，终端设备在接收服务器基于导航请求反馈的路网信息，以及基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果之后，可以基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线，其中，中转点搜索路线为终端设备当前位置至终点并经过中转点搜索结果的路线。由于部分中转点搜索结果可能存在终端设备在导航路线或者偏航路线上移动时无法到达或者到达后无法返回导航路线或者偏航路线的情况，所以在确定中转点搜索路线时，需要对服务器基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果进行筛选，从而避免出现上述情况。
190.具体的，终端设备可以先基于路网信息确定第一概率，其中，第一概率为终端设备从中转点搜索结果到达导航路线或偏航路线的概率，例如，中转点搜索结果位于与某偏航路线的某个位置点相连的路线上，但该路线为单向路线，终端设备仅能从该位置点移动到中转点搜索结果，却无法从中转点搜索结果移动到该位置点，则确定终端设备从该中转点搜索结果到达导航路线或偏航路线的概率为0，从中转点搜索结果中筛选第一概率大于第四预设阈值的中转点搜索结果，得到第一次筛选后的中转点搜索结果。再基于路网信息确定第二概率，其中，第二概率为终端设备从导航路线或偏航路线到达第一次筛选后的中转点搜索结果的概率，例如，中转点搜索结果与某偏航路线的垂直距离为1公里，虽然与偏航路线的垂直距离在预设距离(例如2公里)范围内，但由于该偏航路线为特殊路线中的高速路线，终端设备在该偏航路线上移动时没有其他道路可以下高速，则确定终端设备从该偏航路线到达该中转点搜索结果的概率为0，从第一次筛选后的中转点搜索结果中筛选第二概率大于第五预设阈值的中转点搜索结果，得到第二次筛选后的中转点搜索结果。最后基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线，其中，中转点搜索路线为终端设备当前位置至终点并经过第二次筛选后的中转点搜索结果的路线。终端设备通过对服务器基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果进行筛选，避免出现终端设备在导航路线或者偏航路线上移动时无法到达或者到达后无法返回导航路线或者偏航路线的中转点搜索结
果，提高用户体验。
191.示例性地，如图6所示，终端设备基于由导航路线a
→b→c→d→
e以及偏航路线a
→f→
c、偏航路线a
→f→i→
d、偏航路线a
→f→i→j→
e、偏航路线b
→g→
d、偏航路线b
→g→h→
e构成的路网，可以确定终端设备可以从中转点搜索结果o、q、r到达导航路线或偏航路线，但无法从中转点搜索结果p到达导航路线或偏航路线，则中转点搜索结果o、q、r为第一次筛选后的中转点搜索结果。基于上述路网，可确定位置点b和位置点g分别为高速路出入口，位置点b至位置点g的路线为特殊路线中的高速路，由于终端设备不在高速出入口b、g的附近，在高速路b
→
g上也没有其他道路可以下高速，终端设备不可能出现偏离高速路b
→
g的情况，即终端设备在位置点b至位置点g的路线上移动时无法到达中转点搜索结果o，类似的，若位置点b和位置点g的路线为特殊路线中的未在交叉口附近的主辅路，或者gps减弱或者丢失的隧道，或者有上下压盖关系的高架桥、立交桥等，终端设备在位置点b至位置点g的路线上移动时也无法到达中转点搜索结果o，则中转点搜索结果q、r为第二次筛选后的中转点搜索结果。基于终端设备当前位置以及上述路网确定路线a
→b→g→q→h→
e和路线a
→f→i→r→j→
e为中转点搜索路线。
192.s505、终端设备分别确定中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于距离差值和耗时差值对中转点搜索路线进行排序，将序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线。
193.在一些实施例中，终端设备在基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线之后，可以分别确定中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于距离差值和耗时差值对中转点搜索路线进行排序，将序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线，其中，序列最高的中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。
194.示例性地，如图6所示，路线a
→b→g→q→h→
e和路线a
→f→i→r→j→
e为基于终端设备当前位置以及路网信息确定的中转点搜索路线，确定中转点搜索路线a
→b→g→q→h→
e与导航之间的距离差值和耗时差值分别为10公里和10分钟，中转点搜索路线a
→f→i→r→j→
e与导航之间的距离差值和耗时差值分别为8公里和8分钟，进而确定第一序列的中转点搜索路线为中转点搜索路线a
→f→i→r→j→
e，第二序列的中转点搜索路线为中转点搜索路线a
→b→g→q→h→
e，将中转点搜索路线a
→f→i→r→j→
e作为新的导航路线。
195.需要说明的是，在本技术实施例中，终端设备也可以基于其他用户偏好对中转点搜索路线进行排序，例如，中转点搜索路线中经过的中转点搜索结果的个数，或者终端设备在中转点搜索路线上移动时的收费，本技术实施例对此不作具体的限定。
196.基于上述技术方案，终端设备向服务器发送导航请求，并接收服务器基于导航请求反馈的路网信息之后，可以向服务器发送中转点搜索请求，并接收服务器基于中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果，其中，中转点搜索结果用于指示与导航路线或偏航路线的距离在预设距离范围内的用户选择的中转点。然后基于终端设备当前位置以及路网信息确定中转点搜索路线，其中，中转点搜索路线为终端设备当前位置至终点并经过中转点搜索结果的路线，再分别确定中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于距离差值和耗时差值对中转点搜索路线进行排序，将序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线，其中，序列最高的中转点搜索路线与导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。
从而实现终端设备在导航路线上移动时可以经过用户选择的中转点，例如加油站、超市等，且经过中转点的新的导航路线与最初的导航路线之间的距离差值和耗时差值都较小，提高了用户体验。
197.应理解，本技术实施例中，导航系统中的终端设备和服务器可以执行本技术实施例中的部分或全部步骤，这些步骤仅是示例，本技术实施例还可以执行其它步骤或者各种步骤的变形。此外，各个步骤可以按照本技术实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行本技术实施例中的全部步骤。
198.在本技术的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
199.上述主要从终端设备和服务器之间的交互的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。应理解，上述终端设备或服务器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
200.本技术实施例可以根据上述方法示例对终端设备或服务器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
201.在采用集成的单元(模块)的情况下，图7示出了本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图7所示，终端设备700可以包括：第一处理模块701、确定模块702、生成模块703。
202.第一处理模块701，用于发送向服务器发送导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息；其中，所述路网信息用于指示由导航路线和偏航路线构成的路网，所述导航路线为用户选择的起点至所述用户选择的终点的路线，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
203.确定模块702，用于基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定所述终端设备是否偏离所述导航路线；
204.生成模块703，用于若确定所述终端设备偏离所述导航路线，则基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息生成新的导航路线。
205.一种可能的设计中，所述第一处理模块701，具体用于：
206.确定所述用户是否选择基于所述导航路线进行导航；
207.若确定所述用户选择基于所述导航路线进行导航，则向所述服务器发送所述导航请求，并接收所述服务器基于所述导航请求反馈的路网信息。
208.一种可能的设计中，所述确定模块702，具体用于：
209.周期性获取所述终端设备的当前位置与所述导航路线之间的距离，并确定所述距离大于第一预设阈值的连续周期的个数；
210.若所述个数大于第二预设阈值，则获取第一位置点和第二位置点；其中，所述第一位置点为所述导航路线上所述终端设备上一个已经过的位置点，所述第二位置点为所述导航路线上所述终端设备下一个将经过的位置点；
211.若所述终端设备在所述第一位置点至所述第二位置点的路线上移动时的偏航概率大于第三预设阈值，则确定所述终端设备偏离所述导航路线；其中，所述偏航概率为所述第一位置点至所述第二位置点的路线不为特殊路线的概率。
212.一种可能的设计中，所述生成模块703，具体用于：
213.基于所述路网信息获取返航点；其中，所述返航点为所述导航路线上与所述偏航路线联通的任意一个位置点；
214.确定所述终端设备当前位置至所述返航点的返航路线，将所述返航路线以及所述返航点至终点的路线作为新的导航路线。
215.一种可能的设计中，所述终端设备还包括第二处理模块，用于：
216.向所述服务器发送中转点搜索请求，并接收所述服务器基于所述中转点搜索请求反馈的中转点搜索结果；其中，所述中转点搜索结果用于指示与所述导航路线或所述偏航路线的距离在预设距离范围内的所述用户选择的中转点；
217.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述中转点搜索结果的路线；
218.分别确定所述中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值，并基于所述距离差值和所述耗时差值对所述中转点搜索路线进行排序，将所述排序后的中转点搜索路线中序列最高的中转点搜索路线作为新的导航路线；其中，所述序列最高的中转点搜索路线与所述导航路线之间的距离差值和耗时差值最小。
219.一种可能的设计中，所述第二处理模块，具体用于：
220.基于所述路网信息确定第一概率；其中，所述第一概率为所述终端设备从所述中转点搜索结果到达所述导航路线或所述偏航路线的概率；
221.从所述中转点搜索结果中筛选所述第一概率大于第四预设阈值的中转点搜索结果，得到第一次筛选后的中转点搜索结果；
222.基于所述路网信息确定第二概率；其中，所述第二概率为所述终端设备从所述导航路线或所述偏航路线到达所述第一次筛选后的中转点搜索结果的概率；
223.从所述第一次筛选后的中转点搜索结果中筛选所述第二概率大于第五预设阈值的中转点搜索结果，得到第二次筛选后的中转点搜索结果；
224.基于所述终端设备当前位置以及所述路网信息确定中转点搜索路线；其中，所述中转点搜索路线为所述终端设备当前位置至终点并经过所述第二次筛选后的中转点搜索结果的路线。
225.在采用集成的单元(模块)的情况下，图8示出了本技术实施例提供的一种服务器的结构示意图。如图8所示，服务器800可以包括：第一处理模块801、第二处理模块802、确定模块803、生成模块804。
226.第一处理模块801，用于接收终端设备发送的导航请求；其中，所述导航请求中携
带用户选择的起点、终点以及用户偏好，所述用户偏好用于从所述起点至所述终点的至少一条路线中选择出目标路线；
227.第二处理模块802，用于基于所述用户选择的起点、终点生成所述起点至所述终点的至少一条路线，并基于所述用户偏好从所述至少一条路线中确定导航路线；
228.确定模块803，用于基于所述导航路线确定偏航路线；其中，所述偏航路线为所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线，所述位置点为路线的起点、终点或分叉点；
229.生成模块804，用于生成路网信息，将所述路网信息发送给所述终端设备；其中，所述路网信息用于指示由所述导航路线和所述偏航路线构成的路网。
230.一种可能的设计中，所述确定模块803，具体用于：
231.确定所述导航路线之外的将所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第一路线；其中，所述第一路线在所述导航路线的预设距离范围内；
232.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第一路线的概率；
233.从所述第一路线中筛选所述概率大于第六预设阈值的第一路线，得到所述偏航路线。
234.一种可能的设计中，所述确定模块803，具体用于：
235.确定所述至少一条路线中所述导航路线之外的耗时在预设耗时范围内的路线为第二路线；
236.确定所述导航路线之外的将所述第二路线上的任意一个位置点以及所述导航路线上的任意两个位置点联通的路线为第三路线；
237.基于历史数据，确定所述终端设备在所述导航路线上移动时从所述任意两个位置点偏航到所述第三路线的概率；
238.从所述第三路线中筛选所述概率大于第七预设阈值的第三路线，得到所述偏航路线。
239.基于以上实施例，本技术实施例还提供一种导航装置，如图9所示，该装置900可以包括：
240.至少一个处理器901；以及，与所述至少一个处理器901通信连接的通信接口903；
241.其中，所述至少一个处理器901通过执行存储器902存储的指令，使得所述装置900执行图3-图6所示的方法。
242.可选的，所述存储器902位于所述装置900之外。
243.可选的，所述装置900包括所述存储器902，所述存储器902与所述至少一个处理器901相连，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令。附图9用虚线表示存储器902对于装置900是可选的。
244.其中，所述处理器901和所述存储器902可以通过接口电路耦合，也可以集成在一起，这里不做限制。
245.本技术实施例中不限定上述处理器901、存储器902以及通信接口903之间的具体连接介质。本技术实施例在图9中以处理器901、存储器902以及通信接口903之间通过总线904连接，总线在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不
引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
246.应理解，本技术实施例中提及的处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。
247.示例性的，处理器可以是中央处理单元(central进程ing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal进程or，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
248.应理解，本技术实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data eate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
249.需要说明的是，当处理器为通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
250.应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
251.基于同一技术构思，本技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得如图3-图6所示的方法被执行。
252.基于同一技术构思，本技术实施例还提供一种芯片，所述芯片与存储器耦合，用于读取并执行所述存储器中存储的程序指令，使得图3-图6所示的方法被执行。
253.基于同一技术构思，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得图3-图6所示的方法被执行。
254.应理解，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
255.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
256.本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
257.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
258.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
259.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。