一种车道线标注方法及装置与流程

1.本技术涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车道线标注方法及装置。


背景技术：

2.车联网领域中，高精地图在车辆定位、车辆导航甚至车辆的自动驾驶中起到至关重要的作用。高精地图通常采用如下方式制成：采集真实道路的周边环境信息，通过对周边环境信息进行融合处理得到点云地图，并在点云地图中标注出各种交通实体的结构化数据，以获得高精地图。其中，交通实体可以包括但不限于车道线、交通标志物或红绿灯等。车联网领域中的高精地图主要用于指导车辆的通行，而要达到较好的指导效果，则高精地图的精度至少要达到车道级别。也即是说，如何高效且准确地标注车道线，对于快速获得高质量的高精地图以便准确指导车辆的通行非常重要。
3.现有的车道线标注方法主要有两种：一是人工标注，主要依靠制图人员人眼判断点云地图中待标注车道的周边环境，根据判断结果人工标注虚拟曲线，但这种标注方式不仅费时费力，还不容易保证虚拟曲线的光滑度和美观度；二是自动标注，主要是使用已有的一些绘图软件自动绘制曲线，但绘图软件通常只考虑驶入点和驶出点，并不会考虑当前道路上是否存在障碍物，在这种情况下，绘图软件自动绘制的车道线很可能会与道路上的障碍物相交，导致该车道线不可用。由此可知，现有的两种车道线标注方法都无法高效且准确地标注车道线，不利于提高地图上车道线的标注效率和标注质量。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车道线标注方法及装置，用以提高车道线的标注效率和标注质量。
5.第一方面，本技术提供一种车道线标注方法，该方法适用于车道线标注装置，车道线标注装置可以是具有图像处理能力的装置、器件或芯片，还可以为车辆。该方法包括：车道线标注装置获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，并不在地图上标注第一车道线，而是从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离第二车道线，并在地图上标注第二车道线。
6.在上述设计中，通过在拟确定的第一车道线无法安全绕开路口中的障碍物的情况下，重新确定能安全绕开路口中的障碍物的第二车道线，有助于通过一次标注操作直接在地图的路口中标注出具有准确避障能力的第二车道线，该方式既不需要依赖人工标注，也不需要人为二次调整，能有效提高车道线的标注质量和标注效率。更进一步的，在第一车道线不满足标注要求的情况下，通过在第一车道线的一侧区域内选择与障碍物的距离大于或
等于预设的避障距离的控制点，作为确定第二车道线的基准，还能提高确定出满足避障距离要求的第二车道线的概率，提高标注车道线的成功率。
7.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距可以为大于或等于0的实数。该设计不仅能支持车道线标注装置根据实际需求选择适合的车道线作为待标注的车道线，还针对于不同的车道线设置了不同的决策条件，每种车道线只有在符合自己的决策条件时才会重新确定第二车道线，有助于在节省计算资源的同时兼顾标注车道线的准确性。
8.在一种可能的设计中，目标避障区域可以满足如下条件中的至少一项：
9.条件一，目标避障区域位于具有交规指示功能的障碍物所指示的避障区域内。该条件能在障碍物所指示的避障区域内标注出满足交通规定的车道线，有效降低使用地图的车辆的违规风险。
10.条件二，在第一车道线与障碍物不相交的情况下，目标避障区域中不包含障碍物。在该条件中，不包含障碍物的区域相比于包含障碍物的区域来说，控制点更好选择，因此该条件有助于提高后续在目标避障区域内选择控制点的效率。
11.条件三，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中的面积最小的障碍物区域。该条件能通过对比两侧障碍物区域的面积，快速选择出目标避障区域。
12.条件四，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域。在该条件中，通过将距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域所在的一侧区域作为目标避障区域，能依赖于第一车道线与障碍物的位置关系，通过一个较小的变形获得第二车道线，有助于降低重新确定第二车道线的难度。且，由于第二车道线在距离障碍物边缘的最远距离最近的区域内进行绘制，因此还有可能让第二车道线具有较短的长度，有助于指示车辆通过较短的行驶距离尽快绕开障碍物，提高车辆的避障效率。
13.在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物相交的情况下，车道线标注装置在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，包括：车道线标注装置从目标避障区域内包含的障碍物区域的边缘上找到距离第一车道线最远的第一位置点，并在目标避障区域内确定出与第一位置点的距离为预设的避障距离的第二位置点，将第二位置点作为一个控制点。其中，第二位置点与第一位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于第一车道线与障碍物的两个交点之间的线段。该设计在第一车道线与障碍物相交的情况下，通过以距离第一车道线最远的障碍物上的点作为障碍物临界点，能找到距离该障碍物临界点刚好满足避障要求的车道线临界点，通过以该车道线临界点为控制点，有助于绘制出刚好能实现避障能力的临界车道线。
14.在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物不相交的情况下，车道线标注装置在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，包括：车道线标注装置从障碍物的边缘上找到距离第一车道线最近的第三位置点，并在目标避障区域内确定出与第三位置点的距离为预设的避障距离的第四位置点，将第四位置点作为一个控制点。其中，第四位置点与第三位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于障碍物在第三位置点处的切线。该设计在第一车道线与障碍物不相交的情况下，通过以距离第一车道线最近的障碍物上的点作为障碍物临界点，能找到距离该障碍物临界点刚好满足避障要求的车道线临界点，通过以该车道线临界点为控制点，有助于绘制出刚好能实现避障能力的临界车道线。
15.在一种可能的设计中，车道线标注装置在按照上述设计确定出控制点后，还可以自控制点沿垂直于连线的方向绘制控制线，并从控制线上选取分别位于控制点两侧的至少两个第五位置点，将至少两个第五位置点作为至少两个控制点。如此，通过以车道线临界点为基准重新获得位于临界点以外的更安全的控制点，有助于绘制出存在一定安全余量的避障车道线，提高标注车道线的安全性能。
16.在一种可能的设计中，至少两个控制点可以包括如下内容中的至少一项：控制线与驶入线的交点作为一个控制点，控制线与驶出线的交点作为另一个控制点，其中，驶入线为自驶入点沿着驶入方向所作的直线，驶出线为自驶出点沿着驶出反方向所作的直线；控制线上的与控制点的距离等于第一车道线和障碍物的两个交点之间的线段长度的两个点作为两个控制点；控制线上的与控制点的距离等于障碍物内部的第一车道线长度的两个点作为控制点。如此，通过在控制线上的控制点两侧均匀选取两个控制点，能基于分布比较均匀的三个控制点绘制出较为平滑的第二车道线。
17.在一种可能的设计中，车道线标注装置可以通过如下方式确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线：如果当前车道为直行车道，则车道线标注装置可以直接连接驶入点和驶出点获得第一车道线；如果当前车道为转弯车道线，则车道线标注装置可以先自驶入点沿着驶入方向延长得到驶入线，并自驶出点沿着驶出方向的反方向延长得到驶出线，然后根据驶入点、驶入线和驶出线的交点、以及驶出点，确定第一车道线。在该设计中，车道线标注装置能根据不同类型的车道选择不同的车道线确定方式，有助于更精细地绘制出满足当前车道类型的车道线。
18.第二方面，本技术提供一种车道线标注方法，该方法适用于车道线标注装置，车道线标注装置可以是具有图像处理能力的装置、器件或芯片，还可以为车辆。该方法包括：车道线标注装置获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，在路口中选取至少两个控制点，根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线，该至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同，之后从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，在地图上标注目标第一车道线。
19.在上述设计中，通过预先在路口中拟合出多条第一车道线，能提高车道线标注装置从多条第一车道线中直接选择出能避开路口中障碍物的目标第一车道线的概率，而可以不再重新确定车道线，该设计不仅有助于提高车道线标注的效率，还能在地图中标注具有避障功能的目标第一车道线，有效提高车道线标注的质量和准确性。
20.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距为大于或等于0的实数。
21.在一种可能的设计中，车道线标注装置在路口中选取至少两个控制点，包括：车道线标注装置在路口中选择与障碍物的距离大于预设的避障距离的至少两个控制点。如此，通过在路口中选择与障碍物的距离大于或等于预设的避障距离的控制点，作为确定第一车道线的基准，能提高确定出满足避障距离要求的第一车道线的概率。
22.在一种可能的设计中，车道线标注装置从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，包括：若障碍物为具有交规指示功能的障碍物，则车道线标注装置从位于障碍物所指示的目标避障区域内的第一车道线中选择目标第一车道线，以便满足障碍物的指示的避障规则。若障碍物为不具有交规指示功能的障碍物，则从至少两条第一车道线中选择目标第一车道线，在障碍物不具有交规指示功能时，并未指出障碍物，可根据实际需要选择。其中，目标第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
23.在一种可能的设计中，车道线标注装置若确定至少两条第一车道线中不包含与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，则还可以从至少两条第一车道线中选择基准第一车道线，从基准第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的第二车道线，进而在地图上标注第二车道线。在该设计中，通过在拟确定的多条第一车道线都无法安全绕开路口中的障碍物的情况下，重新确定能安全绕开路口中的障碍物的第二车道线，有助于在地图的路口中标注出具有准确避障能力的第二车道线，有效提高车道线的标注质量和标注效率。
24.应理解，关于第二方面中重新确定第二车道线的具体实现过程，可以直接参照上述第一方面中的相应设计，此处不再重复一一赘述。
25.第三方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括：获取单元，用于获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点；确定单元，用于确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，其中，第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离；选择单元，用于从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点；确定单元，还用于根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定第二车道线，第二车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离；标注单元，用于在地图上标注第二车道线。
26.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右
转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距可以为大于或等于0的实数。
27.在一种可能的设计中，目标避障区域可以满足如下条件中的至少一项：目标避障区域位于具有交规指示功能的障碍物所指示的避障区域内；在第一车道线与障碍物不相交的情况下，目标避障区域中不包含障碍物；在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中的面积最小的障碍物区域；或者，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域。
28.在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物相交的情况下，选择单元可以从目标避障区域内包含的障碍物区域的边缘上找到距离第一车道线最远的第一位置点，并在目标避障区域内确定出与第一位置点的距离为预设的避障距离的第二位置点，将第二位置点作为一个控制点。其中，第二位置点与第一位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于第一车道线与障碍物的两个交点之间的线段。
29.在一种可能的设计中，第一车道线与障碍物不相交的情况下，选择单元可以从障碍物的边缘上找到距离第一车道线最近的第三位置点，并在目标避障区域内确定出与第三位置点的距离为预设的避障距离的第四位置点，将第四位置点作为一个控制点。其中，第四位置点与第三位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于障碍物在第三位置点处的切线。
30.在一种可能的设计中，选择单元在按照上述设计确定出控制点后，还可以自控制点沿垂直于连线的方向绘制控制线，并从控制线上选取分别位于控制点两侧的至少两个第五位置点，将至少两个第五位置点作为至少两个控制点。
31.在一种可能的设计中，至少两个控制点可以包括如下内容中的至少一项：控制线与驶入线的交点作为一个控制点，控制线与驶出线的交点作为另一个控制点，其中，驶入线为自驶入点沿着驶入方向所作的直线，驶出线为自驶出点沿着驶出反方向所作的直线；控制线上的与控制点的距离等于第一车道线和障碍物的两个交点之间的线段长度的两个点作为两个控制点；或者，控制线上的与控制点的距离等于障碍物内部的第一车道线长度的两个点作为两个控制点。
32.在一种可能的设计中，确定单元可以通过如下方式确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线：如果当前车道为直行车道，则确定单元可以直接连接驶入点和驶出点获得第一车道线；如果当前车道为转弯车道线，则确定单元可以自驶入点沿着驶入方向延长得到驶入线，并自驶出点沿着驶出方向的反方向延长得到驶出线，根据驶入点、驶入线和驶出线的交点、以及驶出点，确定第一车道线。
33.第四方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括：获取单元，用于获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点；选择单元，用于在路口中选取至少两个控制
点；确定单元，用于根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线，从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线；其中，至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同；标注单元，用于在地图上标注目标第一车道线。
34.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距可以为大于或等于0的实数。
35.在一种可能的设计中，选择单元可以在路口中选择与障碍物的距离大于预设的避障距离的至少两个控制点。
36.在一种可能的设计中，障碍物为具有交规指示功能的障碍物的情况下，确定单元可以从位于障碍物所指示的目标避障区域内的第一车道线中选择目标第一车道线。其中，目标第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
37.在一种可能的设计中，障碍物为不具有交规指示功能的障碍物的情况下，确定单元可以从至少两条第一车道线中选择目标第一车道线。其中，目标第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
38.在一种可能的设计中，至少两条第一车道线中不包含与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线的情况下，选择单元还可以从至少两条第一车道线中选择基准第一车道线，从基准第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，确定单元还可以根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定第二车道线，第二车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，标注单元还可以在地图上标注第二车道线。
39.应理解，关于第四方面中重新确定第二车道线的具体实现过程，可以直接参照上述第一方面中的相应设计，此处不再重复一一赘述。
40.第五方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器、收发器和存储器，处理器和存储器相连，存储器存储计算机程序，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置执行：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，不在地图上标注第一车道线，而是从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离第二车道线，并在地图上标注第二车道线。
41.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第
一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距可以为大于或等于0的实数。
42.在一种可能的设计中，目标避障区域可以满足如下条件中的至少一项：目标避障区域位于具有交规指示功能的障碍物所指示的避障区域内；在第一车道线与障碍物不相交的情况下，目标避障区域中不包含障碍物；在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中的面积最小的障碍物区域；或者，在第一车道线与障碍物相交的情况下，目标避障区域中包含被第一车道线划分的两个障碍物区域中距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域。
43.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置具体执行：在第一车道线与障碍物相交时，从目标避障区域内包含的障碍物区域的边缘上找到距离第一车道线最远的第一位置点，并在目标避障区域内确定出与第一位置点的距离为预设的避障距离的第二位置点，将第二位置点作为一个控制点。其中，第二位置点与第一位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于第一车道线与障碍物的两个交点之间的线段。
44.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置具体执行：在第一车道线与障碍物不相交时，从障碍物的边缘上找到距离第一车道线最近的第三位置点，并在目标避障区域内确定出与第三位置点的距离为预设的避障距离的第四位置点，将第四位置点作为一个控制点。其中，第四位置点与第三位置点的连线垂直于第一车道线的切线，或垂直于障碍物在第三位置点处的切线。
45.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置在按照上述设计确定出控制点后，还执行：自控制点沿垂直于连线的方向绘制控制线，并从控制线上选取分别位于控制点两侧的至少两个第五位置点，将至少两个第五位置点作为至少两个控制点。
46.在一种可能的设计中，至少两个控制点可以包括如下内容中的至少一项：控制线与驶入线的交点作为一个控制点，控制线与驶出线的交点作为另一个控制点，其中，驶入线为自驶入点沿着驶入方向所作的直线，驶出线为自驶出点沿着驶出反方向所作的直线；控制线上的与控制点的距离等于第一车道线和障碍物的两个交点之间的线段长度的两个点作为两个控制点；控制线上的与控制点的距离等于障碍物内部的第一车道线长度的两个点作为控制点。
47.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置通过如下方式确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线：如果当前车道为直行车道，则连接驶入点和驶出点以获得第一车道线；如果当前车道为转弯车道线，则先自驶入点沿着驶入方向延长得到驶入线，并自驶出点沿着驶出方向的反方向延长得到驶出线，然后根据驶入点、驶入线和驶出线的交点、以及驶出点，确定第一车道线。
48.第六方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器、收发器和存储器，处理
器和存储器相连，存储器存储计算机程序，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置执行：获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，在路口中选取至少两个控制点，根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线，该至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同，之后从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，在地图上标注目标第一车道线。
49.在一种可能的设计中，待标注的车道线可以为路口中的直行车道、左转车道或右转车道上的任一车道线，如两侧车道边线中的其中一条，或车道中心线。在这种情况下，第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，可以包括如下内容中的任一项：如果第一车道线为临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距；如果第一车道线为不临近障碍物的车道边线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与预设的车道宽度之和；或者，如果第一车道线为车道中心线，则第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的避障间距为大于或等于0的实数。
50.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置具体执行：在路口中选择与障碍物的距离大于预设的避障距离的至少两个控制点。
51.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置具体执行：若障碍物为具有交规指示功能的障碍物，则从位于障碍物所指示的目标避障区域内的第一车道线中选择目标第一车道线；若障碍物为不具有交规指示功能的障碍物，则从至少两条第一车道线中选择目标第一车道线。其中，目标第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
52.在一种可能的设计中，当存储器中存储的计算机程序被处理器执行时，使得车道线标注装置还可以执行：若确定至少两条第一车道线中不包含与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，则从至少两条第一车道线中选择基准第一车道线，从基准第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，并在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的第二车道线，进而在地图上标注第二车道线。
53.应理解，关于第六方面中重新确定第二车道线的具体实现过程，可以直接参照上述第一方面中的相应设计，此处不再重复一一赘述。
54.第七方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收来自除车道线标注装置以外的其它通信装置的信号并传输至处理器或将来自处理器的信号发送给除车道线标注装置以外的其它通信装置；处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法。
55.第八方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器和通信接口，通信接口用于接收来自除车道线标注装置以外的其它通信装置的信号并传输至处理器或将来自处理器的信号发送给除车道线标注装置以外的其它通信装置；处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。
56.第九方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得车道线标注装置执行如上述第一方面中任一项设计所述的方法。
57.第十方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得车道线标注装置执行如上述第二方面中任一项设计所述的方法。
58.第十一方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器和存储器，存储器存储计算机程序指令，处理器运行计算机程序指令以实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法。
59.第十二方面，本技术提供一种车道线标注装置，包括处理器和存储器，存储器存储计算机程序指令，处理器运行计算机程序指令以实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。
60.第十三方面，本技术提供一种车辆，车辆采集环境图像后构建点云地图，并按照如上述第一方面或第二方面中任一项设计所述的方法在点云地图上标注车道线。
61.第十四方面，本技术提供一种车联网系统，包括车辆和制图设备，车辆采集环境图像后发送给制图设备，制图设备利用环境图像构建点云地图，并按照如上述第一方面或第二方面中任一项设计所述的方法在点云地图上标注车道线。
62.第十五方面，本技术提供一种芯片，该芯片可以包括处理器和接口，处理器用于通过接口读取指令，以执行如上述第一方面中任一项设计所述的方法、或执行如上述第二方面中任一项设计所述的方法。
63.第十六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被运行时，实现如上述第一方面中的任一项设计所述的方法、或实现如上述第二方面中的任一项设计所述的方法。
64.第十七方面，本技术提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现如上述第一方面中任一项设计所述的方法、或实现如上述第二方面中任一项设计所述的方法。
65.上述第二方面至第十七方面中各项设计的有益效果，具体请参照上述第一方面中相应设计可以达到的技术效果，这里不再重复赘述。
附图说明
66.图1示例性示出本技术实施例适用的一种可能的系统架构示意图；
67.图2示例性示出本技术实施例一提供的一种车道线标注方法的流程示意图；
68.图3示例性示出本技术实施例提供的一种驶入点和驶出点的路口情况示意图；
69.图4示例性示出本技术实施例二提供的一种车道线标注方法的流程示意图；
70.图5示例性示出本技术实施例提供的一种左转车道线的制图流程示意图；
71.图6示例性示出本技术实施例三提供的一种车道线标注方法的流程示意图；
72.图7示例性示出本技术实施例提供的一种左转车道线的制图流程示意图；
73.图8示例性示出本技术实施例提供的一种在路口中标注转弯车道线的流程示意图；
74.图9示例性示出本技术实施例提供的另一种在路口中标注转弯车道线的流程示意图；
75.图10示例性示出本技术实施例提供的一种在路口中标注直行车道线的流程示意图；
76.图11示例性示出本技术实施例提供的另一种在路口中标注直行车道线的流程示意图；
77.图12示例性示出本技术实施例提供的一种车道线标注装置的结构示意图；
78.图13示例性示出本技术实施例提供的另一种车道线标注装置的结构示意图。
具体实施方式
79.需要说明的是，本技术实施例中的车道线标注方案可以应用于车联网，如车-万物(vehicle to everything，v2x)、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，lte-v)、车辆-车辆(vehicle-vehicle，v2v)等。例如可以应用于具有车道线标注功能的车辆，或者车辆中具有车道线标注功能的其它装置。该其它装置包括但不限于：车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或车载摄像头等其它传感器，车辆可通过该车载终端、车载控制器、车载模块、车载模组、车载部件、车载芯片、车载单元、车载雷达或摄像头，实施本技术提供的车道线标注方法。当然，本技术实施例中的车道线标注方案还可以用于除了车辆之外的其它具有车道线标注功能的智能终端，或设置在除了车辆之外的其它具有车道线标注功能的智能终端中，或设置于该智能终端的部件中。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等其他终端设备。例如包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其它传感器、以及其它部件等。
80.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。应理解，下文所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。且，在下文的描述中，制图设备也可以替换为具有车道线标注功能的其它装置、或其它装置中的部件或芯片，本技术实施例对此不作具体限定。
81.图1为本技术实施例适用的一种可能的系统架构示意图，如图1所示的系统架构包括采集车辆110和制图设备120。其中，采集车辆110是指具有图像采集功能的车辆，该图像采集功能可以由设置在其上的车载摄像头或车载雷达等传感器部件实现。制图设备120可以是指具有图像处理功能的装置、器件或芯片，诸如可以包括主机或处理器等实体设备，也可以包括虚拟机或容器等虚拟设备，还可以包括芯片或集成电路。当然也可以是车辆，例如采集车辆110自主完成图像采集及地图制作的全过程。在车联网中，制图设备120通常可以为车联网服务器，也称为云服务器、云、云端、云端服务器或云端控制器等，该车联网服务器可以是单个服务器，也可以是由多个服务器构成的服务器集群，具体不作限定。
82.应理解，本技术实施例对系统架构中采集车辆110的数量和制图设备120的数量均不作限定。通常情况下，一个制图设备120可以同时与多台采集车辆110连接(例如图1所示意的同时与3台采集车辆110连接)，以便制图设备120利用多台采集车辆110并行采集的不同环线数据高效地制作全局的高精地图。此外，本技术实施例所适用的系统架构中除了包括采集车辆110和制图设备120以外，还可以包括其它设备，如核心网设备、无线中继设备和
无线回传设备等，对此本技术实施例也不作限定。以及，本技术实施例中的制图设备120可以将所有的功能集成在一个独立的物理设备上，也可以将不同功能分别部署在多个独立的物理设备上，对此本技术实施例也不作限定。
83.在实施中，制图设备120可以联合采集车辆110制作用于指导车辆通行的高精地图。在实施中，测绘人员先驾驶或遥控采集车辆110沿着城市中的各条环线行驶，采集车辆110在行驶过程中调用车载摄像头拍摄周围环境获得摄像头数据，以及调用激光雷达感知周围环境获得激光雷达数据，将摄像头数据和激光雷达数据一起上报给制图设备120。制图设备120将摄像头数据投影到激光雷达数据上，利用激光雷达数据细化以去除摄像头数据中由于光线等气象信息所导致的异常值后，使用三维建模算法结合处理后的摄像头数据构建点云地图，进而在点云地图上标注出车道、交通标志物、红绿灯以及虚拟车道线等交通实体的结构化信息，获得高精地图。其中，在点云地图上标注的虚拟车道线可以包括车道的两条边线中的一个或两个，也可以包括位于车道的两条边线之间且与两条边线平行的一条线，如车道的中心线。通过在点云地图上标注虚拟车道线，能尽量让使用高精地图的车辆在通行过程中居车道中央行驶，避免碰触到道路边界或车道边界，尽量维持行车的安全距离。
84.在一种车道线的自动标注方案中，制图设备120先调用绘图软件根据点云地图上的驶入点和驶出点自动标注车道线，再显示给调整人员进行检查，调整人员在发现自动标注的车道线与障碍物相交时，人为地调整车道线至不相交。可见，虽然该种自动标注方案能标注出准确的车道线，但标注之前至少需要执行绘图软件标注和人工调整这两个步骤，不利于提高车道线的标注效率。也即是说，该种自动标注方案也无法同时兼顾车道线的标注效率和标注质量。
85.本技术实施例中的车道线标注方法用于在点云地图的路口中自动标注出能直接避开路口中的障碍物的车道线，而不需要人工参与，以同时兼顾车道线的标注效率和标注质量。下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述。应理解，方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本技术的描述中，“至少一个”是指一个或多个，其中，多个是指两个或两个以上。鉴于此，本技术实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
86.需要理解的是，在本技术的描述中，“第一”和“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。例如，“第一车道线”是拟确定的车道线，而“第二车道线”则是在第一车道线与障碍物的距离不满足预设的避障距离的情况下重新确定的车道线，这两个车道线只是在标注车道线的过程中先后确定的两条车道线，并不能理解为这两个车道线的优先级或重要程度的不同。
87.另外，需要理解的是，在下文的描述中，只有“标注”才是真正地在点云地图上绘制，而“连接”、“拟合”、“绘制”、“延长”或“反向延长”等都不是真正地绘制，而只是为了最终的“标注”而做的预处理步骤。且，在下文的描述中，“拟合”是指用一条光滑的曲线将平面上一系列的点连接起来，常用的拟合方法包括但不限于：最小二乘曲线拟合法、多项式曲线拟合法、插值曲线拟合法、贝塞尔曲线拟合法或样条曲线拟合法等。
88.【实施例一】
89.图2示例性示出本技术实施例一提供的一种车道线标注方法的流程示意图，该方法适用于制图设备，例如图1所示意出的制图设备120。如图2所示，该流程包括如下步骤：
90.步骤201，制图设备获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点。
91.本技术实施例中，驶入点和驶出点具体可以是针对于路口来说的，例如图3示例性示出本技术实施例提供的一种驶入点和驶出点的几种可能情况：如图3中(a)所示，当前路口为十字型路口，驶入点i可以是采集车辆驶入该十字型路口的入口点，驶出点可以是采集车辆驶出该十字型路口的出口点，例如可以直行出口点o1，也可以是左转出口点o2，还可以是右转出口点o3；如图3中(b)所示，当前路口为y字型路口，驶入点可以是采集车辆驶入该y字型路口的入口点，例如可以是y字型左侧支路上的入口点i1，也可以是y字型又侧支路上的入口点i2，驶出点o可以是采集车辆驶出该y字型路口的出口点；或者，如图3中(c)所示，当前路口为l字型路口，驶入点i可以是采集车辆驶入该l字型路口的入口点，驶出点o可以是采集车辆驶出该l字型路口的出口点；又或者，如图3中(d)所示，当前路口为t字型路口，驶入点i可以是采集车辆驶入该t字型路口的入口点，驶出点可以是采集车辆驶出该t字型路口的出口点，例如可以是直行出口点o1，也可以是右转出口点o3；还或者，如图3中(e)所示，当前路口为z字型路口，驶入点i可以是采集车辆驶入该z字型路口的入口点，驶出点o可以是采集车辆驶出该z字型路口的出口点；还或者，如图3中(f)所示，当前路口为180
°
急转路口，驶入点i可以是采集车辆驶入该180
°
急转路口的入口点，驶出点o可以是采集车辆驶出该180
°
急转路口的出口点。应理解，驶入点和驶出点在不同路口场景中的可能情况还有很多，此处不再一一列举。
92.应理解，虽然本技术实施例中的驶入点和驶出点是针对于路口来说的，但本技术所示出的车道线标注方案也可以应用于非路口，例如也可以应用于某一段车道，本技术对此不作具体限定。
93.步骤202，制图设备确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线。
94.在上述步骤202中，第一车道线可以对应为两侧车道边线中的其中一种，也可以对应为两侧车道边线所构成的区域内的车道线中的任一种，如车道中心线。在实施中，制图设备可以根据驶入点和驶出点确定出一条或多条第一车道线，一条或多条第一车道线中的每一条第一车道线都可以通过如下方式确定：
95.方式一，在驶出方向与驶入方向重合时，当前车道可能为如3中(a)或如图3中(d)所示意的路口直行车道，制图设备可以直接通过直线连接驶入点和驶出点，以获得第一车道线，此时的第一车道线为直线车道线。
96.方式二，在驶出方向与驶入方向平行但不重合时，当前车道可能为如图3中(e)所示意的右转急转弯车道、或如图3中(f)所示意的左转急转弯车道，制图设备可以直接通过直线或曲线连接驶入点和驶出点，以获得第一车道线，此时的第一车道线为直线车道线或曲线车道线。示例性地，考虑到直线连接驶入点和驶出点可能会使第一车道线与车道边界相交，导致第一车道线不可用，因此优选地可以通过位于车道内部的曲线连接驶入点和驶出点，以降低第一车道线与车道边界相交的概率。
97.方式三，在驶出方向与驶入方向不平行时，当前车道可能为如图3中(a)、图3中(b)、或图3中(c)或如图3中(d)所示意的左转车道或右转车道，车辆在当前车道向左转弯或向右转弯。以图3中(a)所示意的十字型路口左转场景为例，制图设备可以先自驶入点i沿着
驶入方向延长得到虚拟驶入线(l1)，自驶出点o2沿着驶出方向的反方向延长得到虚拟驶出线(l2)，确定虚拟驶入线l1与虚拟驶出线l2的交点(p)，然后根据驶入点i、交点p和驶出点o2，拟合得到第一车道线。其中，拟合方式包括但不限于：在驶入点i、交点p和驶出点o2所构成的区域内随机绘制直线或曲线；根据驶入点i、交点p和驶出点o2绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线；在驶入点i、交点p和驶出点o2所构成的区域内随机选择w个控制点，根据驶入点i、w个控制点和驶出点o2绘制w+1阶贝塞尔曲线或w+1阶样条曲线，w为正整数。优选的，w个控制点可以尽量选择位于障碍物以外的点，以便提高第一车道线与障碍物不相交的概率。
98.需要说明的是，上述内容只是示例性介绍几种确定第一车道线的方式，凡是能根据驶入点和驶出点拟确定出一条或多条从驶入点移动至驶出点的第一车道线的方式，都在本技术的保护范围内，本技术对此不再一一列举。
99.步骤203，制图设备判断第一车道线与路口中的障碍物的最小距离是否大于或等于预设的避障距离，若否，则执行步骤204，若是，则执行步骤206。
100.在上述步骤203中，制图设备可以计算所确定出的一条或多条第一车道线中的每条第一车道线与障碍物的最小距离，当一条或多条第一车道线中存在至少一条第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离时，意味着一条或多条第一车道线中存在能安全避开障碍物的目标第一车道线，因此制图设备可以按照如下步骤206中的方式将目标第一车道线标注在地图上，当一条或多条第一车道线中的全部第一车道线与障碍物的距离都不大于或等于预设的避障距离时，意味着一条或多条第一车道线都不能安全避开障碍物，因此制图设备可以按照如下步骤204至步骤205中的方式重新确定出能安全避开障碍物的第二车道线。
101.本技术实施例中，一条第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离，可以包含如下内容中的任意一项：当第一车道线为靠近障碍物一侧的车道边线(也称为临界边线)时，第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的最小避障间距；当第一车道线为远离障碍物一侧的车道边线时，第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的最小避障间距与预设的车道宽度之和；当第一车道线为车道中心线时，第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的最小避障间距与1/2倍的预设的车道宽度之和。其中，预设的最小避障间距用于指示车辆行驶过程中与障碍物的最小间隔距离，可以设置为大于或等于0的一个值。当预设的最小避障间距为0时，也即是，地图要求行车区域与障碍物不相交。当预设的最小避障间距大于0时，也即是，地图不仅要求行车区域与障碍物不相交，还要求行车区域的临界边线与障碍物间隔一定的安全距离。
102.与上述内容对应的，一条第一车道线与障碍物的最小距离不大于或等于预设的避障距离，可以包含如下内容中的任意一项：在预设的最小避障间距为0的情况下，第一车道线与障碍物相交；或在预设的避障间距大于0的情况下，第一车道线与障碍物相交，或第一车道线与障碍物不相交但第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离。
103.示例来说，继续参照图3中(a)所示，假设预设的最小避障间距为30厘米，预设的车道宽度为750厘米，则在路口中的障碍物的左侧避让的情况下：左转车道的右侧车道边线为临界边线，右侧车道边线与障碍物的最小距离应该大于或等于30厘米，如果拟确定的第一右侧车道边线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于30厘米，则需要重新确定第二右侧车
道边线；左侧车道边线与障碍物的最小距离应该大于或等于780厘米(即30厘米+750厘米)，如果拟确定的第一左侧车道边线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于780厘米，则需要重新确定第二左侧车道边线；中心车道线与障碍物的最小距离应该大于或等于405厘米(即30厘米+750/2厘米)，如果拟确定的第一中心车道线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于405厘米，则需要重新确定第二中心车道线。在路口中的障碍物的右侧避让的情况下：左转车道的左侧车道边线为临界边线，即左侧车道边线与障碍物的最小距离应该大于或等于30厘米，如果拟确定的第一左侧车道边线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于30厘米，则需要重新确定第二左侧车道边线；右侧车道边线与障碍物的最小距离应该大于或等于780厘米(即30厘米+750厘米)，如果拟确定的第一右侧车道边线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于780厘米，则需要重新确定第二右侧车道边线；中心车道线与障碍物的最小距离应该大于或等于405厘米(即30厘米+750/2厘米)，如果拟确定的第一中心车道线与障碍物相交，或与障碍物的距离小于405厘米，则需要重新确定第二中心车道线。
104.步骤204，制图设备从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点确定第二车道线，第二车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
105.在上述步骤204中，目标避障区域可以从第一车道线的两侧区域中随机选择，也可以是第一车道线的两侧区域中更远离障碍物的一侧，以便能在第一车道线所偏向的一侧重新快速确定出第二车道线，当然还可以由障碍物进行指示，具体不作限定。通过在路口中选择与障碍物的距离大于预设的避障距离的点作为控制点，有助于提高一次确定出满足避障要求的第二车道线的成功概率，减少重新确定第二车道线的次数。关于确定第二车道线的具体实现过程，请参照如下实施例三，此处先不作具体介绍。
106.应理解，在路口中选择控制点来重新确定第二车道线，只是一种可选地实施方式。在另一种可选地实施方式中，制图设备还可以向着第一车道线的某一侧区域偏移第一车道线，直至偏移后的第一车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离时，将偏移后的第一车道线作为第二车道线。其中，偏移第一车道线可以是指偏移驶入点和驶出点之间的整条第一车道线，也可以是指仅偏移第一车道线上的与障碍物相交或距离小于预设的避障距离的那部分第一车道线，具体不作限定。
107.步骤205，制图设备在地图上标注第二车道线。
108.示例性地，制图设备在确定第二车道线后，还可以根据预设的车道宽度确定出第二车道线以外的其它车道边线或车道中心线，并将第二车道线、其它车道边线和车道中心线都标注在地图上。举例来说，继续参照图3中(a)所示，假设第二车道线为车道中心线，则制图设备在确定第二车道线后，还可以将第二车道线向第二车道线的左侧平移1/2倍的预设的车道宽度(并作一定的调整)以得到左侧车道边线，以及将第二车道线向第二车道线的右侧平移1/2倍的预设的车道宽度(并作一定的调整)以得到右侧车道边线，将第二车道线、左侧车道边线和右侧车道边线都标注在地图上。或者，在根据一个或多个控制点重新拟合得到第二车道线的情况下，制图设备还可以将一个或多个控制点向左侧平移1/2倍的预设的车道宽度以获得左侧车道边线对应的一个或多个控制点，根据左侧车道线对应的驶入点、一个或多个控制点和驶出点拟合得到左侧车道边线，以及将一个或多个控制点向右侧
平移1/2倍的预设的车道宽度确定出右侧车道边线对应的一个或多个控制点，根据右侧车道线对应的驶入点、一个或多个控制点和驶出点拟合得到右侧车道边线，将第一车道线、左侧车道边线和右侧车道边线都标注在地图上。
109.步骤206，制图设备在地图上标注第一车道线。
110.在上述步骤206中，当制图设备所确定出的一条或多条第一车道线中存在至少两条第一车道线与障碍物的最小距离都大于或等于预设的避障距离时，制图设备可以随机或按照某种规则从至少两条第一车道线中选择其中一条作为目标第一车道线，根据目标第一车道线和预设的车道宽度确定其它车道边线或车道中心线后，将目标第一车道线、其它车道边线和车道中心线一起标注在地图上。关于选择目标第一车道线的具体实现过程请参照如下实施例二，此处先不作介绍。
111.在上述实施例一中，通过在拟确定的第一车道线无法安全绕开障碍物的情况下重新确定能安全绕开障碍物的第二车道线，有助于直接在地图上标注出具有准确避障能力的第二车道线，该方式既不需要依赖人工标注，也不需要人为二次调整，能有效提高车道线的标注质量和标注效率。更进一步的，在第一车道线不满足标注要求的情况下，通过在第一车道线的一侧区域内选择与障碍物的距离大于或等于预设的避障距离的控制点，作为确定第二车道线的基准，还能提高确定出满足避障距离要求的第二车道线的概率，提高标注车道线的成功率。
112.需要说明的是，上述实施例一仅是以普通障碍物为例进行介绍。在另一种可选地实施方式中，障碍物还可能是具有交规指示功能的障碍物，具有交规指示功能的障碍物指示车辆在目标避障区域一侧避让障碍物。也即是说，地图上标注的车道线还需要位于目标避障区域一侧。在这种情况下，制图设备还可以结合障碍物的类型完成上述实施例一中的车道线标注方案，具体实现过程包括如下任一内容：
113.方案一，制图设备先识别障碍物的类型，如果是具有交规指示功能的障碍物，则：在交规指示功能的障碍物所指示的目标避障区域一侧确定第一车道线，当第一车道线与障碍物相交或与障碍物的最小距离小于预设的避障距离时，在目标避障区域一侧重新确定出与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第二车道线，并在地图上标注第二车道线；当第一车道线与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离时，直接在地图上标注第一车道线。如果是普通障碍物，则：随机确定第一车道线，并判断第一车道线与障碍物是否相交或与障碍物的最小距离是否小于预设的避障距离，若存在一项为是，则在第一车道线的两侧区域中的其中一侧区域内重新确定出与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第二车道线，并在地图上标注第二车道线，若两项都为否，则直接在地图上标注第一车道线。
114.方案二，制图设备先随机拟合第一车道线，再识别障碍物的类型，如果是具有交规指示功能的障碍物，则：判断第一车道线是否位于目标避障区域一侧且与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离，若是，则在地图上标注第一车道线，若否，则在目标避障区域一侧重新确定出与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第二车道线，并在地图上标注第二车道线。如果是普通障碍物，则：判断第一车道线与障碍物的最小距离是否大于或等于预设的避障距离，若否，则在第一车道线的两侧区域中的其中一侧区域内重新确定出与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第二车道线，并在地图上标注第二
车道线，若是，则在地图上标注第一车道线。
115.下面以上述方案二为例，基于实施例二和实施例三进一步介绍车道线标注方法的具体实现过程。
116.【实施例二】
117.图4示例性示出本技术实施例二提供的一种车道线标注方法的流程示意图，该方法适用于制图设备，例如图1所示意出的制图设备120。如图4所示，该流程包括如下步骤：
118.步骤401，制图设备获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点。
119.步骤402，制图设备在路口中选择至少两个控制点，根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定从驶入点移动至驶出点的q条第一车道线，q为大于或等于2的整数，q条第一车道线中的任意两条第一车道线使用的控制点不同。
120.示例性地，制图设备可以从路口中随机选择q个控制点，根据驶入点、q个控制点中的每个控制点和驶出点绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，以得到q条第一车道线。其中，控制点可以尽量多选择一些，例如一次选择5个或5个以上，且还可以尽量选择与障碍物边缘的距离大于或等于预设的避障距离的点，以便尽可能拟合出满足预设的避障距离要求的第一车道线，提高车道线的标注效率。另外，考虑到最终标注的车道线还要与障碍物的类型相匹配，因此还可以尽量让q条第一车道线均匀分布在障碍物的两侧区域中，以提高从q条第一车道线中选择出满足任一类型障碍物所指示的目标避障区域的目标第一车道线的概率，降低重新确定第二车道线的概率，进一步提高车道线的标注效率。
121.举例来说，图5示例性示出本技术实施例提供的一种左转车道线的制图流程示意图，如参照图5所示，该示例中的左转车道线对应为左转车道的右侧车道边线。在实施中，制图设备可以先从驶入点i沿着驶入方向绘制虚拟驶入线l1，从驶出点o沿着驶出方向的反方向绘制虚拟驶出线l2，将虚拟驶入线l1和虚拟驶出线l2的交点p作为一个控制点，根据驶入点i、控制点p和驶出点o绘制得到第一车道线k
11
。然后，制图设备可以从第一车道线k
11
的两侧随机选择控制点绘制其它第一车道线，例如从第一车道线k
11
的左侧随机选择三个控制点，根据驶入点i、这三个控制点和驶出点o分别绘制得到第一车道线k
12
、第一车道线k
13
和第一车道线k
14
，从第一车道线k
11
的右侧随机选择两个控制点，根据驶入点i、这两个控制点和驶出点o分别绘制得到第一车道线k
15
和第一车道线k
16
。至此，制图设备共绘制出6条第一车道线k
11
～k
16
。
122.步骤403，制图设备确定路口中的障碍物的类型：
123.若路口中的障碍物是具有交规指示功能的障碍物，则执行步骤404；
124.若路口中的障碍物是不具有交规指示功能的障碍物，则执行步骤405。
125.步骤404，制图设备判断q条第一车道线中是否存在位于具有交规指示功能的障碍物所指示的目标避障区域内，且与障碍物的距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，若是，则执行步骤406，若否，则执行步骤407。
126.在上述步骤403和步骤404中，具有交规指示功能的障碍物例如可以包括交通圈、岗亭、环形圈或环岛等。例如，交通圈通常指示待左转的车辆在交通圈的左侧左转，指示待右转的车辆在交通圈的右侧右转：如果第一车道线对应为左转车道线，则制图设备可以从q条第一车道线中选择位于障碍物左侧且与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第一车道线，作为目标第一车道线；如果第一车道线对应为右转车道线，则制图设备可以
从q条第一车道线中选择位于障碍物右侧且与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第一车道线，作为目标第一车道线。又例如，环岛指示车辆绕环岛沿逆时针方向单向行驶至出口处驶出，因此无论第一车道线为左转车道线、右转车道线还是直行车道线，制图设备都需要从q条第一车道线中选择位于障碍物右侧且与障碍物的最小距离大于或等于预设的避障距离的第一车道线，作为目标第一车道线。
127.示例性地，继续参照图5所示，在6条第一车道线中，第一车道线k
11
、第一车道线k
12
和第一车道线k
15
都与障碍物相交，这三条第一车道线与障碍物的最小距离必然小于预设的避障距离，因此制图设备可以先排除这三条车道线。在剩余的三条第一车道线中，第一车道线k
13
和第一车道线k
14
位于障碍物左侧，第一车道线k
16
位于障碍物右侧，假设第一车道线k
13
与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，而第一车道线k
14
和第一车道线k
16
与障碍物的最小距离大于预设的避障距离，则：当障碍物为交通圈时，由于第一车道线为左转车道线，因此制图设备可以从位于障碍物左侧的第一车道线k
13
和第一车道线k
14
中选择出与障碍物的最小距离大于预设的避障距离的第一车道线k
14
作为目标第一车道线；当障碍物为环岛时，制图设备可以将位于障碍物右侧且与障碍物的最小距离大于预设的避障距离的第一车道线k
16
作为目标第一车道线。
128.步骤405，制图设备判断q条第一车道线中是否存在与障碍物的距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，若是，则执行步骤406，若否，则执行步骤407。
129.在上述步骤403和步骤405中，不具有交规指示功能的障碍物例如可以包括妨碍车辆行驶的普通障碍物、禁止车辆行驶的中心圈、道路标线或高速围栏等，车辆在行驶过程中只需要绕开这些障碍物即可，而可以不考虑绕开的方向。在这种情况下，继续参照图5所示，制图设备可以先排除与障碍物相交的第一车道线k
11
、k
12
和k
15
，再分别计算剩余的三条第一车道线k
13
、k
14
和k
16
与障碍物的最小距离，并对比计算出的三个最小距离和预设的避障距离，发现第一车道线k
14
与障碍物的最小距离和第一车道线k
16
与障碍物的最小距离都大于预设的避障距离，而第一车道线k
13
与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，因此制图设备可以从第一车道线k
14
和第一车道线k
16
中选择目标第一车道线。
130.步骤406，制图设备在地图上标注目标第一车道线。
131.在上述步骤406中，继续参照图5所示，假设确定出的目标车道线为第一车道线k
14
，则该目标车道线实际对应为左转车道的右侧车道边线，为了在地图中标注出最详细最全面的车道线，制图设备还可以将第一车道线k
14
向左侧平移预设的车道宽度，得到左转车道的左侧车道边线(图5中未进行示意)，然后将左侧车道边线和第一车道线k
14
都标注在地图上。或者，制图设备还可以根据左侧车道边线和第一车道线k
14
，确定出该左转车道的中心车道线，将左侧车道边线、第一车道线k
14
和中心车道线都标注在地图上。
132.在一种可选地实施方式中，如果上述步骤404中的目标避障区域内存在至少两条最小距离大于或等于预设的避障距离的第一车道线，或者，上述步骤405中的q条第一车道线中存在至少两条最小距离大于或等于预设的避障距离的第一车道线，则制图设备可以从至少两条第一车道线中选择一条合适的第一车道线作为目标第一车道线。其中，选择的方式包括但不限于：选择路程最短的一条第一车道线，以便车辆尽快绕过障碍物；选择距离障碍物最远的一条第一车道线，以进一步降低车辆在绕过障碍物的过程中碰撞到障碍物的风险；选择距离障碍物最近的一条第一车道线，以降低车辆在绕开障碍物的过程中与同侧或
对侧车辆相撞的概率；随机选择一条第一车道线；选择位于中间的一条第一车道线等。应理解，本技术并不限定只采用如上几种选择方式，在实际操作中，制图设备还可以根据具体的交通情况决策采用何种选择方式。例如，在地图中双向车道的路口交汇处标注左转车道线时，制图设备还可以尽量选择位于障碍物右侧的第一车道线作为第二车道线，以降低车辆在左转过程中与对侧直行车辆碰撞的概率，提高左转的安全性。
133.步骤407，制图设备重新确定第二车道线，并在地图上标注第二车道线，其中，第二车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离。
134.在实施中，如果上述步骤404中的目标避障区域内不存在第一车道线，或者上述步骤404中的目标避障区域内的全部第一车道线或者与障碍物相交、或者与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，或者上述步骤405中的q条第一车道线或者与障碍物相交、或者与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，则制图设备可以将q条第一车道线中的任一条第一车道线作为基准第一车道线，依赖基准第一车道线重新确定第二车道线。其中，基准第一车道线可以尽量选取情况不恶劣的一条第一车道线，以便提高基准第一车道线的有效参照性。关于重新确定第二车道线的具体实现过程请参照下列实施例三，此处先不作介绍。
135.在上述实施例二中，通过预先拟合出多条第一车道线，能提高制图设备从多条第一车道线中直接选择出满足要求的目标第一车道线的概率，而可以不再重新确定第二车道线，该方式不仅有助于提高车道线标注的效率，还能在地图中标注具有避障功能的目标第一车道线，有效提高车道线标注的质量和准确性。且，通过对不同类型的障碍物采用不同的标注方法，还能使地图上标注的目标第一车道线满足所对应障碍物的避障要求，有效提高地图标注的准确性。
136.【实施例三】
137.图6示例性示出本技术实施例三提供的一种车道线标注方法的流程示意图，该方法适用于制图设备，例如图1所示意出的制图设备120。如图6所示，该流程包括如下步骤：
138.步骤601，制图设备获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点。
139.步骤602，制图设备确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线。
140.在上述步骤602中，制图设备可以只拟合得到一条第一车道线。图7示例性示出本技术实施例提供的一种左转车道线的制图流程示意图，如图7中(a)和图7中(b)所示，该示例中的第一车道线对应为左转车道的右侧车道边线。在实施中，制图设备可以先从驶入点i沿着驶入方向绘制虚拟驶入线l1，从驶出点o沿着驶出方向的反方向绘制虚拟驶出线l2，根据驶入点i、虚拟驶入线l1和虚拟驶出线l2的交点p和驶出点o绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，得到第一车道线k1。需要说明的是，当障碍物所在的位置不同时，第一车道线k1与障碍物的位置关系也可能不同，例如：图7中(a)所示意的障碍物j1相比于图7中(b)所示意的障碍物j2来说更偏左，这导致同一第一车道线k1与图7中(a)所示意的障碍物j1相交，而与图7中(b)所示意的障碍物j2不相交。
141.步骤603，制图设备确定路口中的障碍物的类型：
142.若路口中的障碍物是不具有交规指示功能的障碍物，则执行步骤604；
143.若路口中的障碍物是具有交规指示功能的障碍物，则执行步骤606。
144.步骤604，制图设备判断第一车道线与障碍物的最小距离是否小于预设的避障距离，若是，则执行步骤605，若否，则执行步骤609。
145.在上述步骤604中，当预设的避障距离为0时，第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，是指：第一车道线与障碍物相交，如图7中(a)所示。当预设的避障距离大于0(例如30cm)时，第一车道线与障碍物的最小距离小于预设的避障距离，是指：第一车道线与障碍物相交，如图7中(a)所示；或者，第一车道线与障碍物不相交但最小距离小于30cm，如图7中(b)所示。
146.步骤605，制图设备在第一车道线的两侧区域中选择一侧区域作为目标避障区域，之后执行步骤607。
147.在上述步骤605中，制图设备可以通过如下任一方式选择目标避障区域：
148.方式一，在第一车道线与障碍物相交的情况下，第一车道线会将障碍物划分为两个障碍物区域，制图设备可以从第一车道线的两侧区域中选择出与第一车道线的最远距离最小的障碍物区域所在的区域作为目标避障区域。实现过程如下：继续参照图7中(a)所示，假设第一车道线k1的左侧区域为d1，右侧区域为d2，第一车道线k1与障碍物j1的两个交点为点e1和点e2，第一车道线k1将障碍物j1划分为障碍物区域s和障碍物区域r，则制图设备可以先在障碍物区域s的边缘上找到距离线段e1e2(在本文中，线段e1e2可以是指位于点e1和点e2之间的那部分第一车道线，也可以是指连接点e1和点e2得到的直线段，具体不作限定)最远的点ms，假设点ms与线段e1e2的垂足为点f，则，障碍物区域s与第一车道线k1的最远距离为线段msf的长度。对应的，制图设备可以在障碍物区域r的边缘上找到距离线段e1e2最远的点mr，假设点mr与线段e1e2的垂足为点g，则，障碍物区域r与第一车道线k1的最远距离为线段mrg的长度。由于线段msf的长度小于线段mrg的长度，因此，障碍物区域s为这两个障碍物区域中与第一车道线k1的最远距离最小的障碍物区域，制图设备从第一车道线k1的两侧区域d1和d2中选择目标障碍物区域s所在的一侧区域d1作为目标避障区域。
149.在上述方式一中，通过将距离第一车道线的最远距离最小的障碍物区域所在的一侧区域作为目标避障区域，能依赖于第一车道线与障碍物的位置关系，通过一个较小的变形获得第二车道线，有助于降低重新拟合第二车道线的难度。且，由于第二车道线在距离障碍物边缘的最远距离最近的区域内进行绘制，因此还有可能让第二车道线具有较短的长度，有助于指示车辆通过较短的行驶距离尽快绕开障碍物，提高车辆的避障效率。
150.方式二，在第一车道线与障碍物不相交但最小距离小于预设的避障距离的情况下，制图设备可以将第一车道线的两侧区域中不包含障碍物的区域作为目标避障区域，例如图7中(b)所示意的区域d1。
151.需要说明的是，上述内容只是示例性地介绍两种可选地实施方式。在其它可选地实施方式中，制图设备也可以在第一车道线的两侧区域中随机选择一侧区域作为目标避障区域，或者也可以将第一车道线的两侧区域中包含的障碍物区域的面积最小的一侧区域作为目标避障区域，或者还可以根据具体的交通场景采用不同的策略。例如，考虑到直行车辆在障碍物的左侧避让时，很可能会与对侧直行车辆碰撞，因此制图设备也可以将第二车道线的右侧区域作为目标避障区域，以便在地图中标注出绕障碍物右侧避让的第二车道线，降低直行车辆与对侧直行车辆碰撞的概率。
152.步骤606，制图设备判断第一车道线是否位于具有交规指示功能的障碍物所指示的目标避障区域内且与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，若否，则执行步骤607，若是，则执行步骤609。
153.示例性地，继续参照图7中(a)所示，假设障碍物j1为交通圈，则：当前对应为左转车道，而交通圈指示待左转的车辆在交通圈的左侧左转，即，交通圈指示的目标避障区域为障碍物j1的左侧区域，第一车道线k1并未位于障碍物j1的左侧区域而是与障碍物j1相交，因此第一车道线k1并未位于目标避障区域内；且，第一车道线k1与障碍物j1相交，因此第一车道线k1与障碍物j1的最小距离小于预设的避障距离，制图设备需要重新确定第二车道线。继续参照图7中(b)所示，假设障碍物j2为环岛，则：当前对应为左转车道，环岛指示车辆均沿环岛逆时针方向单向移动至出口位置，因此环岛所指示的目标避障区域为障碍物j2的右侧区域，而第一车道线k1位于障碍物j2的左侧区域，因此第一车道线k1并未位于目标避障区域内，因此，即使第一车道线k1与障碍物j2不相交，制图设备也要重新确定第二车道线。
154.步骤607，制图设备从目标避障区域内选择与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，拟合得到第二车道线。
155.在上述步骤607中，至少一个控制点可以是：包括一个控制点，制图设备根据驶入点、该一个控制点和驶出点绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，得到第二车道线；或者，包括至少两个控制点，制图设备根据驶入点、至少两个控制点和驶出点绘制高阶贝塞尔曲线或高阶样条曲线，得到第二车道线。
156.在一种可选地实施方式中，继续参照图7中(a)所示，当第一车道线k1的左侧区域d1为目标避障区域时，制图设备可以先从位于目标避障区域d1内的障碍物区域s上找到距离第一车道线k1最远的点ms(即第一位置点)，并找到点ms到第一车道线k1的垂足f，自点ms开始反方向延长线段msf至点n(即第二位置点)，且使线段msn的长度刚好等于预设的避障距离。通过上述步骤，制图设备以障碍物区域s上距离第一车道线k1最远的点ms为基准，找到了与障碍物j1的距离刚好等于预设的避障距离的点n。之后，制图设备可以基于驶入点i、点n和驶出点o，按照如下任一方式拟合得到第二车道线：
157.方式一，制图设备可以直接将点n作为一个控制点，根据驶入点i、控制点n和驶出点o绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，得到第二车道线。
158.方式二，继续参照图7中(a)所示，制图设备可以自点n开始向两侧方向作垂直于线段fn的直线l3(即控制线)，该直线l3与虚拟驶入线l1的交点为c1(一个第五位置点)，与虚拟驶出线l2的交点为c2(另一个第五位置点)。制图设备可以将点c1、点n和点c2作为三个控制点，根据驶入点i、控制点c1、控制点n、控制点c2和驶出点o拟合得到第二车道线。例如可以直接根据驶入点i、控制点c1、控制点n、控制点c2和驶出点o绘制四阶贝塞尔曲线或四阶样条曲线以得到第二车道线，也可以根据驶入点i、控制点c1和控制点n绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第一段，根据控制点n、控制点c2和驶出点o绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第二段。
159.方式三，在按照方式二中的方法作出垂直于线段nf的直线l3之后，制图设备还可以从直线l3上选择分别位于点n两侧的两个点v1和点v2(两个第五位置点)，将点v1、点n和点v2作为三个控制点，根据驶入点i、控制点v1、控制点n和控制点v2和驶出点o绘制四阶贝塞尔曲线或四阶样条曲线以得到第二车道线，或者根据驶入点i、控制点v1和控制点n绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第一段，根据控制点n、控制点v2和驶出点o绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第二段。其中，控制点v1和控制点v2可以从点n的两侧均匀选取，即保证线段v1n的长度等于线段v2n的长度，以便使制图设备
能基于分布比较均匀的三个控制点绘制出较为平滑的第二车道线。示例性地，均匀选取的方式可以包括但不限于：从控制点n左侧的直线段l3上选择与控制点n的距离恰好等于线段e1e2长度的点作为控制点v1，从控制点n右侧的直线段l3上选择与控制点n的距离恰好等于线段e1e2长度的点作为控制点v2；选择线段nc1的中点作为控制点v1，选择线段nc2的中点作为控制点v2。当然还可以采用其它选取方式，此处不再一一列举。
160.方式四，在按照方式三中的方法选取出位于点n两侧的控制点v1和控制点v2之后，如果不考虑第二车道线的平滑性，还可以根据驶入点i、控制点c1和控制点v1绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第一段，将控制点v1、控制点n和控制点v2的线段作为第二车道线的第二段，根据控制点v2、控制点c2和驶出点o绘制二阶贝塞尔曲线或二阶样条曲线，作为第二车道线的第三段。该方式能获得曲线段与直线段相结合的第二车道线。
161.在另一种可选地实施方式中，继续参照图7中(b)所示，当第一车道线k1的左侧区域d1为目标避障区域时，制图设备可以先从障碍物j2上找到距离第一车道线k1最近的点mu(即第三位置点)，并找到点mu到第一车道线k1的垂足x，自点mu开始反方向延长线段mux至点n(即第四位置点)，且使线段mun的长度刚好等于预设的避障距离。通过上述步骤，制图设备以障碍物j2上距离第一车道线k1最近的点mu为基准，找到了与障碍物j2的距离刚好等于预设的避障距离的点n，之后，制图设备可以基于驶入点i、点n和驶出点o，按照如上任一方式拟合得到第二车道线。
162.需要说明的是，上述只是示例性介绍几种可能的拟合方式，本技术并不限定只能使用这几种拟合方式。例如，在另一种可能的拟合方式中，继续参照图7中(a)所示，制图设备也可以从线段fms的延长线上选择与点ms的距离大于预设的避障距离的点(如图7中的t)，作为上述四种情况中的控制点n，按照上述四种情况中的其中一种绘制第二车道线。或者，在又一种可能的拟合方式中，制图设备还可以直接从驶入点i、控制点ms和驶出点o构成的区域内随机选择与障碍物的距离大于或等于预设的避障距离的一个或多个控制点绘制第二车道线。可能的拟合方式有很多，此处不再一一列举。
163.步骤608，制图设备在地图上标注第二车道线。
164.示例性地，继续参照图7中(a)所示，当前确定出的第二车道线对应为左转车道的右侧车道边线，制图设备还可以根据预设的车道宽度以及第二车道线所对应的至少一个控制点，确定左侧车道边线所对应的至少一个控制点，利用左侧车道边线对应的驶入点、至少一个控制点和驶出点绘制左侧车道边线。其中，预设的车道宽度可以是指驶入车道的车道宽度或驶出车道的车道宽度，也可以是从驶入车道的车道宽度逐渐过渡到驶出车道的车道宽的一个渐变量，以便标注后的车道线能适用于车辆驶出后的车道。
165.步骤609，制图设备在地图上标注第一车道线。
166.在上述实施例三中，在第一车道线不满足标注要求的情况下，通过在第一车道线的一侧区域内选择与障碍物的距离大于或等于预设的避障距离的控制点，作为拟合第二车道线的基准，能提高拟合出满足避障距离要求的第二车道线的概率，提高标注车道线的成功率。且，通过对不同类型的障碍物选择不同的目标避障区域，还能尽量让第二车道线位于障碍物所对应的区域内，有效提高标注车道线的准确性。
167.下面分别基于不同的路口情况，示例性地介绍上述车道线标注方法的一些应用。下文中假设路口中的障碍物均为普通障碍物。
168.路口情况一
169.图8示例性示出本技术实施例提供的一种在路口中标注转弯车道线的流程示意图，如图8所示，该示例中的空白区域表示路口，条状区域表示人行横道，路口右下方存在一个矩形的障碍物：
170.一种情况下，该示例可以看做是标注左转车道线，即车辆从图示左侧驶入路口，从图示上方驶出路口。在实施中，制图设备可以先根据图示左侧驶入车道的驶入点b
11
和图示上方驶出车道的驶出点b
21
绘制出如图8中(a)所示意的左转车道的右侧车道边线l
11
，并根据图示左侧驶入车道的驶入点b
12
和图示上方驶出车道的驶出点b
22
绘制出如图8中(a)所示意的左转车道的左侧车道边线l
12
，对比发现，右侧车道边线l
11
与障碍物相交而左侧车道边线l
12
与障碍物不相交，右侧车道边线l
11
为该种情况下的临界边线，因此制图设备可以将右侧车道边线l
11
作为第一车道线。进一步地，根据障碍物被第一车道线l
11
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
11
左侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线右侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
11
的左侧区域为目标避障区域，从第一车道线l
11
的左侧区域中选择与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离(如30cm)的至少一个控制点(图8中未进行示意)，根据图示左侧驶入车道的驶入点b
11
、该至少一个控制点和图示上方驶出车道的驶出点b
21
绘制出如图8中(b)所示意的第二车道线l
21
，该第二车道线l
21
对应为左转车道的右侧车道边线。之后，利用该右侧车道边线l
21
对应的至少一个控制点、以及驶入车道的宽度或驶出车道的宽度，确定出左转车道的左侧车道边线对应的至少一个控制点，利用图示左侧驶入车道的驶入点b
12
、左侧车道边线对应的至少一个控制点和图示上方驶出车道的驶出点b
22
，绘制出如图8中(b)所示意的左侧车道边线l
22
。该示例中的右侧车道边线l
21
和左侧车道边线l
22
能指示左转车辆在障碍物的左侧躲避障碍物。
171.另一种情况下，该示例也可以看做是标注右转车道线，即车辆从图示上方驶入路口，从图示左侧驶出路口。在实施中，制图设备可以先根据图示上方驶入车道的驶入点b
21
和图示左侧驶出车道的驶出点b
11
绘制出如图8中(a)所示意的右转车道的左侧车道边线l
11
，并根据图示上方驶入车道的驶入点b
22
和图示左侧驶出车道的驶出点b
12
绘制出如图8中(a)所示意的右转车道的右侧车道边线l
12
，对比发现，左侧车道边线l
11
与障碍物相交而右侧车道边线l
12
与障碍物不相交，因此可以将左侧车道边线l
11
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
11
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
11
右侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
11
左侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
11
的右侧区域为目标避障区域，从第一车道线l
11
的右侧区域中选择与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据图示上方驶入车道的驶入点b
21
、该至少一个控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
11
绘制出如图8中(b)所示意的第二车道线l
21
，该第二车道线l
21
对应为右转车道的左侧车道边线。之后，利用该左侧车道边线l
21
对应的至少一个控制点、以及驶入车道的宽度或驶出车道的宽度，确定出右转车道的右侧车道边线对应的至少一个控制点，根据图示上方驶入车道的驶入点b
22
、右侧车道边线对应的至少一个控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
12
，绘制出如图8中(b)所示意的右侧车道边线l
22
。该示例中的左侧车道边线l
21
和右侧车道边线l
22
能指示右转车辆在障碍物的右侧躲避障碍物。
172.路口情况二
173.图9示例性示出本技术实施例提供的另一种在路口中标注转弯车道线的流程示意
图，如图9所示，该示例中的空白区域表示路口，条状区域表示人行横道，路口的中央偏上位置处存在一个矩形的障碍物：
174.一种情况下，该示例可以看做是标注左转车道线，即车辆从图示左侧驶入路口，从图示上方驶出路口。在实施中，制图设备可以先根据图示左侧驶入车道的驶入点b
11
和图示上方驶出车道的驶出点b
21
绘制出如图9中(a)所示意的左转车道的右侧车道边线l
11
，并根据图示左侧驶入车道的驶入点b
12
和图示上方驶出车道的驶出点b
22
绘制出如图9中(a)所示意的左转车道的左侧车道边线l
12
，对比发现，左侧车道边线l
12
与障碍物相交而右侧车道边线l
11
与障碍物不相交，左侧车道边线l
12
为该种情况下的临界边线，因此制图设备可以将左侧车道边线l
12
作为第一车道线。进一步地，根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
左侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的右侧区域为目标避障区域，根据图示左侧驶入车道的驶入点b
12
、从第一车道线l
12
的右侧区域中选择的控制点和图示上方驶出车道的驶出点b
22
绘制出如图9中(b)所示意的第二车道线l
22
，该第二车道线l
22
对应为左转车道的左侧车道边线。之后，利用该左侧车道边线l
22
对应的控制点和预设的车道宽度，确定出左转车道的右侧车道边线对应的控制点，根据图示左侧驶入车道的驶入点b
11
、右侧车道边线对应的控制点和图示上方驶出车道的驶出点b
21
，绘制出如图9中(b)所示意的右侧车道边线l
21
。该示例中的右侧车道边线l
21
和左侧车道边线l
22
能指示左转车辆在障碍物的右侧躲避障碍物。
175.另一种情况下，该示例也可以看做是标注右转车道线，即车辆从图示上方驶入路口，从图示左侧驶出路口。在实施中，制图设备可以先根据图示上方驶入车道的驶入点b
21
和图示左侧驶出车道的驶出点b
11
绘制出如图9中(a)所示意的右转车道的左侧车道边线l
11
，并根据图示上方驶入车道的驶入点b
22
和图示左侧驶出车道的驶出点b
12
绘制出如图9中(a)所示意的右转车道的右侧车道边线l
12
，对比发现，右侧车道边线l
12
与障碍物相交而左侧车道边线l
11
与障碍物不相交，因此可以将右侧车道边线l
12
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12左侧
的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的左侧区域为目标避障区域，根据图示上方驶入车道的驶入点b
22
、从第一车道线l
12
的左侧区域中选择的控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
12
绘制出如图9中(b)所示意的第二车道线l
22
，该第二车道线l
22
对应为右转车道的右侧车道边线。之后，利用该右侧车道边线l
22
对应的至少一个控制点和预设的车道宽度，确定出右转车道的左侧车道边线对应的控制点，根据图示上方驶入车道的驶入点b
21
、右侧车道边线对应的控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
11
，绘制出如图9中(b)所示意的左侧车道边线l
21
。该示例中的左侧车道边线l
21
和右侧车道边线l
22
能指示右转车辆在障碍物的左侧躲避障碍物。
176.路口情况三
177.图10示例性示出本技术实施例提供的一种在路口中标注直行车道线的流程示意图，如图10所示，该示例中的空白区域表示路口，条状区域表示人行横道，路口中存在相邻的两条直行车道，且路口中央处存在一个矩形的障碍物：
178.一种情况下，该示例可以看做是标注两条指示从左向右行驶的直行车道线，即车辆从图示左侧驶入路口，从图示右侧驶出路口。在绘制图示下方直行车道的直行车道线时，
制图设备可以先根据图示左侧驶入点b
11
和图示右侧驶出点b
21
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
11
，根据图示左侧驶入点b
12
和图示右侧驶出点b
22
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
12
，对比发现，虽然右侧车道边线l
11
和左侧车道边线l
12
均与障碍物相交，但是：如果在障碍物的左侧躲避障碍物，则右侧车道边线l
11
为临界边线，右侧车道边线l
11
与左侧障碍物的最大距离为d1，如果在障碍物的右侧躲避障碍物，则左侧车道边线l
12
为临界边线，左侧车道边线l
12
与右侧障碍物的最大距离为d2，显然，d1大于d2，基于最大距离最小一侧为目标避障区域的原则，制图设备可以将左侧车道边线l
12
作为第一车道线，将第一车道线l
12
的右侧作为目标避障区域，根据图示左侧驶入点b
12
、从第一车道线l
12
的右侧区域中选择的控制点和图示右侧驶出点b
22
绘制出如图10中(b)所示意的第二车道线l
221
，该第二车道线l
221
对应为下方直行车道的左侧车道边线l
221
，进而根据预设的车道宽度绘制出如图10中(b)所示意的下方直行车道的右侧车道边线l
21
。在绘制图示上方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示左侧驶入点b
12
和图示右侧驶出点b
22
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
12
，根据图示左侧驶入点b
13
和图示右侧驶出点b
23
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
13
，对比发现，右侧车道边线l
12
与障碍物相交而左侧车道边线l
13
与障碍物不相交，因此制图设备可以将右侧车道边线l
12
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12
左侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的左侧区域为目标避障区域，根据图示左侧驶入车道的驶入点b
12
、从第一车道线l
12
的左侧区域中选择的控制点和图示右侧驶出车道的驶出点b
22
绘制出如图10中(b)所示意的第二车道线，该第二车道线l
222
对应为上方直行车道的右侧车道边线，进而根据预设的车道宽度绘制出如图10中(b)所示意的上方直行车道的左侧车道边线l
23
。
179.另一种情况下，该示例也可以看做是标注两条指示从右向左驶的直行车道线，即车辆从图示右侧驶入路口，从图示左侧驶出路口。在绘制图示下方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示右侧驶入点b
21
和图示左侧驶出点b
11
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
11
，根据图示右侧驶入点b
22
和图示左侧驶出点b
12
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
12
，对比发现，虽然左侧车道边线l
11
和右侧车道边线l
12
均与障碍物相交，但是：如果在障碍物的右侧躲避障碍物，则左侧车道边线l
11
为临界边线，左侧车道边线l
11
与右侧障碍物的最大距离为d1，如果在障碍物的左侧躲避障碍物，则右侧车道边线l
12
为临界边线，右侧车道边线l
12
与左侧障碍物的最大距离为d2，显然，d1大于d2，基于最大距离最小一侧为目标避障区域的原则，制图设备可以将右侧车道边线l
12
作为第一车道线，将第一车道线l
12
的左侧作为目标避障区域，根据图示右侧驶入点b
22
、从第一车道线l
12
的左侧区域中选择的控制点和图示左侧驶出点b
12
绘制出如图10中(b)所示意的第二车道线l
221
，该第二车道线l
221
对应为下方直行车道的右侧车道边线l
221
，进而根据预设的车道宽度绘制出如图10中(b)所示意的下方直行车道的左侧车道边线l
21
。在绘制图示上方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示右侧驶入点b
22
和图示左侧驶出点b
12
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
12
，根据图示右侧驶入点b
23
和图示左侧驶出点b
13
绘制出如图10中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
13
，对比发现，左侧车道边线l
12
与障碍物相交而右侧车道边线l
13
与障碍物不相交，因此制图设备可以
将左侧车道边线l
12
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
左侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的右侧区域为目标避障区域，根据图示右侧驶入车道的驶入点b
22
、从第一车道线l
12
的右侧区域中选择的控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
12
绘制出如图10中(b)所示意的第二车道线，该第二车道线l
222
对应为上方直行车道的左侧车道边线，进而根据预设的车道宽度绘制出如图10中(b)所示意的上方直行车道的右侧车道边线l
23
。
180.上述示例能让两个相邻直行车道中的车辆分别在障碍物的两侧躲避障碍物。
181.路口情况四
182.图11示例性示出本技术实施例提供的另一种在路口中标注直行车道线的流程示意图，如图11所示，该示例中的空白区域表示路口，条状区域表示人行横道，路口中存在相邻的两条直行车道，且路口中央偏下的位置处存在一个矩形的障碍物：
183.一种情况下，该示例可以看做是标注两条指示从左向右行驶的直行车道线，即车辆从图示左侧驶入路口，从图示右侧驶出路口。在绘制图示下方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示左侧驶入点b
11
和图示右侧驶出点b
21
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
11
，根据图示左侧驶入点b
12
和图示右侧驶出点b
22
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
12
，对比发现，虽然右侧车道边线l
11
和左侧车道边线l
12
均与障碍物相交，但是：如果在障碍物的左侧躲避障碍物，则右侧车道边线l
11
为临界边线，右侧车道边线l
11
与左侧障碍物的最大距离为d3，如果在障碍物的右侧躲避障碍物，则左侧车道边线l
12
为临界边线，左侧车道边线l
12
与右侧障碍物的最大距离为d4，显然，d3小于d4，基于最大距离最小一侧为目标避障区域的原则，制图设备可以将右侧车道边线l
11
作为第一车道线，将第一车道线l
11
的左侧区域作为目标避障区域，根据图示左侧驶入点b
11
、从第一车道线l
11
的左侧区域中选择的控制点和图示右侧驶出点b
21
绘制出如图11中(b)所示意的第二车道线l
21
，该第二车道线l
21
对应为下方直行车道的右侧车道边线，进而根据预设的车道宽度绘制出如图11中(b)所示意的下方直行车道的左侧车道边线l
22
。在绘制图示上方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示左侧驶入点b
12
和图示右侧驶出点b
22
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
12
，根据图示左侧驶入点b
13
和图示右侧驶出点b
23
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
13
，对比发现，右侧车道边线l
12
与障碍物相交而左侧车道边线l
13
与障碍物不相交，因此制图设备可以将右侧车道边线l
12
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12
左侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的左侧区域为目标避障区域。由于与上方直行车道线相邻的下方直行车道线也位于障碍物的左侧，因此上方直行车道线的右侧车道边线可以直接参照已经绘制好的下方直行车道的左侧车道边线l
22
。在此基础上，制图设备可以直接根据绘制左侧车道边线l
22
时用到的控制点和预设的车道宽度，确定上方直行车道的左侧车道边线所对应的控制点，根据图示左侧驶入车道的驶入点b
13
、确定出的控制点和图示右侧驶出车道的驶出点b
23
绘制出如图11中(b)所示意的上方直行车道的左侧车道边线l
23
。
184.另一种情况下，该示例也可以看做是标注两条指示从右向左驶的直行车道线，即
车辆从图示右侧驶入路口，从图示左侧驶出路口。在绘制图示下方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示右侧驶入点b
21
和图示左侧驶出点b
11
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
11
，根据图示右侧驶入点b
22
和图示左侧驶出点b
12
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
12
，对比发现，虽然左侧车道边线l
11
和右侧车道边线l
12
均与障碍物相交，但是：如果在障碍物的右侧躲避障碍物，则左侧车道边线l
11
为临界边线，左侧车道边线l
11
与右侧障碍物的最大距离为d3，如果在障碍物的左侧躲避障碍物，则右侧车道边线l
12
为临界边线，右侧车道边线l
12
与左侧障碍物的最大距离为d4，显然，d3小于d4，基于最大距离最小一侧为目标避障区域的原则，制图设备可以将左侧车道边线l
11
作为第一车道线，将第一车道线l
11
的右侧区域作为目标避障区域，根据图示右侧驶入点b
21
、从第一车道线l
11
的右侧区域中选择的控制点和图示左侧驶出点b
11
绘制出如图11中(b)所示意的第二车道线l
21
，该第二车道线l
21
对应为下方直行车道的左侧车道边线，进而根据预设的车道宽度绘制出如图11中(b)所示意的下方直行车道的右侧车道边线l
22
。在绘制图示上方直行车道的直行车道线时，制图设备可以先根据图示右侧驶入点b
22
和图示左侧驶出点b
12
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的左侧车道边线l
12
，根据图示右侧驶入点b
23
和图示左侧驶出点b
13
绘制出如图11中(a)所示意的直行车道的右侧车道边线l
13
，对比发现，左侧车道边线l
12
与障碍物相交而右侧车道边线l
13
与障碍物不相交，因此制图设备可以将左侧车道边线l
12
作为第一车道线。根据障碍物被第一车道线l
12
分成的两个障碍物区域的面积可知，位于第一车道线l
12
右侧的障碍物区域的面积比位于第一车道线l
12
左侧的障碍物区域的面积小，因此制图设备确定第一车道线l
12
的右侧区域为目标避障区域。由于与上方直行车道线相邻的下方直行车道线也位于障碍物的右侧，因此上方直行车道线的左侧车道边线可以直接参照已经绘制好的下方直行车道的右侧车道边线l
22
。在此基础上，制图设备可以直接根据绘制右侧车道边线l
22
时用到的控制点和预设的车道宽度，确定上方直行车道的右侧车道边线所对应的控制点，根据图示右侧驶入车道的驶入点b
23
、确定出的控制点和图示左侧驶出车道的驶出点b
13
绘制出如图11中(b)所示意的上方直行车道的右侧车道边线l
23
。
185.上述示例能让两个相邻直行车道中的车辆在障碍物的同一侧躲避障碍物。
186.需要说明的是，上述只是示例性介绍几种在路口中标注避障车道线的方式，在实际的交通场景中，还可能会存在更多的路口情况，本技术对此不再一一列举。
187.另外，需要说明的是，上述各个实施例都只是以车道或路口中存在一个障碍物为例进行介绍，在真实场景中，车道或路口中也可以存在多个障碍物。在这种情况下，制图设备可以是直接选择与多个障碍物的最小距离都大于或等于预设的避障距离的点作为控制点来绘制第二车道线，也可以是先以某一个障碍物为基准绘制第二车道线后，再判断该第二车道线是否满足其它障碍物的避障要求，在满足时标注第二车道线，在不满足时再重新以该第二车道线为基准绘制新的第二车道线，重复执行上述过程直至找到满足所有障碍物的避障要求的目标第二车道线为止，将目标第二车道线标注在地图上。其中，先选择的障碍物可以是从多个障碍物中随机选择或按照位置顺序依次选择的，也可以是多个障碍物中位置关系最严峻的，具体不作限定。
188.需要说明的是，上述各个信息的名称仅仅是作为示例，随着通信技术的演变，上述任意信息均可能改变其名称，但不管其名称如何发生变化，只要其含义与本技术上述信息
的含义相同，则均落入本技术的保护范围之内。
189.上述主要从各个网元之间交互的角度对本技术提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
190.根据前述方法，图12示例性示出本技术实施例提供的一种车道线标注装置的结构示意图，如图12所示，该装置可以为制图设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于制图设备中的芯片或电路，示例性地可以为如图1至图11中任一项所述的制图设备。
191.如图12所示，该车道线标注装置1201可以包括处理器1202、存储器1204和收发器1203，还可以进一步包括总线系统，其中，处理器1202、存储器1204和收发器1203可以通过总线系统相连。
192.应理解，上述处理器1202可以是一个芯片。例如，该处理器1202可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)，可以是专用集成芯片(application specific integrated circuit，asic)，还可以是系统芯片(system on chip，soc)，还可以是中央处理器(central processor unit，cpu)，还可以是网络处理器(network processor，np)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，dsp)，还可以是微控制器(micro controller unit，mcu)，还可以是可编程控制器(programmable logic device，pld)或其他集成芯片。
193.在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1202中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1204，处理器1202读取存储器1204中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
194.应注意，本技术实施例中的处理器1202可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
195.可以理解，本技术实施例中的存储器1204可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器
(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
196.该车道线标注装置1201对应制图设备的情况下，该车道线标注装置可以包括处理器1202、收发器1203和存储器1204。该存储器1204用于存储指令，该处理器1202用于执行该存储器1204存储的指令，以实现如上图1至图11中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备的相关方案，或执行上述实施例一至实施例三所示任一实施例中制图设备所执行的方法。
197.当车道线标注装置1201为制图设备，且执行实施例一时：收发器1203可以接收采集车辆上报的环境图像，处理器1202可以根据环境图像构建点云地图，并获取点云地图上车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定从驶入点移动至驶出点的第一车道线，在第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定出与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的第二车道线，并在地图上标注第二车道线。
198.当车道线标注装置1201为制图设备，且执行实施例二时：收发器1203可以接收采集车辆上报的环境图像，处理器1202可以根据环境图像构建点云地图，并获取点云地图上车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，在路口中选取至少两个控制点，根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线，且至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同，之后从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，在地图上标注所述目标第一车道线。
199.该车道线标注装置1201所涉及的与本技术实施例提供的制图设备的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
200.基于以上实施例以及相同构思，图13示例性示出本技术实施例提供的另一种车道线标注装置的结构示意图，如图13所示，该车道线标注装置1301可以为制图设备，示例性地可以为如图1至图11中任一项所述的制图设备，也可以为芯片或电路，比如可设置于制图设备中的芯片或电路。该车道线标注装置可以实现如上图1至图11中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备所执行的步骤，或执行上述实施例一至实施例三所示任一实施例中制图设备所执行的方法。如图13所示，该车道线标注装置1301可以包括获取单元1302、确
定单元1303、选择单元1304和标注单元1305。
201.当车道线标注装置1301为制图设备，且执行实施例一时：获取单元1302可以获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，确定单元1303在第一车道线与路口中的障碍物相交，或者第一车道线与障碍物之间的最小距离小于预设的避障距离的情况下，可以确定出从驶入点移动至驶出点的第一车道线，选择单元1304可以从第一车道线的两侧区域中选择其中一侧区域作为目标避障区域，在目标避障区域内选择与障碍物的距离不小于预设的避障距离的至少一个控制点，确定单元1303还可以根据驶入点、至少一个控制点和驶出点，确定第二车道线，第二车道线与障碍物的最小距离不小于预设的避障距离，之后由标注单元1305在地图上标注第二车道线。
202.当车道线标注装置1301为制图设备，且执行实施例二时：获取单元1302可以获取车辆驶入路口的驶入点、以及车辆驶出路口的驶出点，选择单元1304可以在路口中选取至少两个控制点，确定单元1303可以根据驶入点、驶出点和至少两个控制点，确定至少两条第一车道线，并从至少两条第一车道线中确定出与路口中的障碍物的最小距离不小于预设的避障距离的目标第一车道线，其中至少两条第一车道线中的任意两条第一车道线所使用的控制点不同，之后由标注单元1305在地图上标注目标第一车道线。
203.应理解，以上车道线标注装置1301的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。该车道线标注装置1301所涉及的与本技术实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
204.根据本技术实施例提供的方法，本技术还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图1至图11所示实施例中任意一个实施例的方法。
205.根据本技术实施例提供的方法，本技术还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图1至图11所示实施例中任意一个实施例的方法。
206.根据本技术实施例提供的方法，本技术还提供一种车辆，车辆可以采集环境图像，并基于环境图像构建点云地图，之后执行如上图1至图11中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备所执行的步骤，以在点云地图上标注能避开障碍物的车道线。
207.根据本技术实施例提供的方法，本技术还提供一种车联网系统，其包括前述的车辆以及制图设备，车辆可以采集环境图像后发送给制图设备，制图设备可以基于环境图像构建点云地图，并执行如上图1至图11中所示的任一项或任意多项对应的方法中制图设备所执行的步骤，以在点云地图上标注能避开障碍物的车道线。
208.上述实施例可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线
(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，dvd))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state drive，ssd))等。
209.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。