抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置及多普勒雷达的制作方法

1.本发明涉及多普勒雷达技术领域，尤其涉及一种抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置及多普勒雷达。


背景技术：

2.多普勒雷达工作过程中，通过测量3或4个不同指向波束回波的多普勒中心频率，得到载体坐标系中的三轴向速度。
3.在收发共用天线的脉冲体制多普勒雷达中，在发射机工作时，闭塞脉冲将接收机同步封闭。当飞行器在较高的高度上飞行时，由于重复频率较高，会出现信号从飞行器到地面往返传播的时间比脉冲周期长得多的现象。由于接收机被周期地封闭，飞行器在许多高度层上飞行时，雷达因接收不到回波信号而停止工作，这就是因收发阻塞导致的脉冲遮挡现象。一般地，将出现这些现象的高度层成为高度死区。
4.当飞行器在高度死区的边缘高度上飞行时，回波信号中的一部分因接收机被封闭而不能通过接收机，使雷达接收到的脉冲信号宽度变窄，接收到的有用信号功率下降，从而使信噪比减少。同时，当飞行器在高度死区的边缘高度上飞行时，由于波束照射区域内各反射单元到天线的斜距不同，各反射单元反射的信号不是同时达到接收机的输入端，所以雷达所接收到的多普勒信号的频谱的分布发生了畸变，给多普勒频率的测量带来了误差，这种误差称为高度刻度误差。
5.为了克服高度死区和高度刻度误差，现有技术通常采用以下两种措施：一是在发射机中设置一个噪声发生器，将其产生的低频噪声加到脉冲产生器上，使雷达的重复频率按照随机规律变化。当飞行器在某一高度上飞行时，虽然对于某些重复频率是处于高度死区，雷达接收不到回波信号，但存在另外一些重复频率，雷达可以收到回波信号。二是采用扇形波束，通过展宽波束宽度，增加整个波束内接收的回波脉冲信号的持续时间，减小高度死区的影响。虽然上述方式可以减小高度死区的影响，但是设计和实现难度较大。


技术实现要素：

6.鉴于上述的分析，本发明实施例旨在提供一种抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置及多普勒雷达，用以解决现有技术克服高度死区和高度刻度误差设计和实现难度较大的问题。
7.本发明提供的技术方案是：
8.本发明公开了一种抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置，包括：输入接口模块、高度层判别模块、重频产生模块和输出接口模块；
9.所述输入接口模块分别与多普勒雷达载具的高度测量和姿态测量装置连接，用于获取实时工作高度数据和姿态数据；
10.所述高度层判别模块，用于根据所述实时工作高度数据和预先设定的全高程分层，判断出多普勒雷达所处的高度分层；
11.所述重频产生模块，用于根据所处的高度分层和所述姿态数据，确定出多普勒雷达在所处的高度层中使用的重复频率；
12.所述输出接口模块与多普勒雷达发射机连接，用于将重复频率输出到多普勒雷达发射机，控制多普勒雷达发射机根据所述重复频率对地照射。
13.进一步地，所述高度层判别模块设置第一高度阈值和第二高度阈值；当实时工作高度数据小于第一高度阈值时，判断为低高度层；当处于第一高度阈值和第二高度阈值之间时，判断为中高度层；当大于第二高度阈值时，判断为高高度层；
14.所述第一高度阈值h1≥m
·
τ
·
c；式中，τ为雷达射频开关的延时和过渡时间，c为光速，m为预设的整数；
15.所述第二高度阈值为高度区间1000～1500m中选定的一个高度值。
16.进一步地，所述重频产生模块包括低高度重频产生模块、中高度重频产生模块和高高度重频产生模块；
17.所述低高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率；所述重复频率为预先存储在所述低高度重频产生模块中的一组高重复频率；
18.所述中高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于中高度层中使用的重复频率；所述重复频率根据多普勒雷达的实时工作高度数据和姿态数据确定；
19.所述高高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于高高度层中使用的重复频率；所述重复频率为预先存储在所述高高度重频产生模块中的一组低重复频率。
20.进一步地，所述中高度重频产生模块包括斜距计算模块和重频计算模块；
21.所述斜距计算模块，用于根据实时测量的工作高度数据和姿态数据确定波束斜距r；
22.所述重频计算模块，用于基于所述斜距计算模块输出的波束斜距r，根据公式计算多普勒雷达重复频率fr；公式中，δ为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数；n为正整数，n的取值保证f
ri
≥5f
dmax
，f
dmax
为多普勒雷达的最大多普勒频率。
23.进一步地，所述预先存储在低高度重频产生模块中的一组高重复频率的产生方法包括：
24.1)在低高度层内，将多普勒雷达波束照射时间分成n段；
25.2)在所述n段之中的每一段分别选取一个对应的高度值，结合姿态数据确定出一组波束斜距；
26.3)根据公式计算出与所述一组波束斜距对应的一组重复频率；式中，fr为重复频率，r为波束斜距；δ为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数；n为正整数，n的取值保证fi≥5f
dmax
，f
dmax
为多普勒雷达的最大多普勒频率；
27.4)根据该组重复频率，依次进行雷达信号收发，统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，如果不在预设波门范围内，则返回步骤2)重新选取高度值，调整该组重复频率，直到回波信号在预设波门范围内；
28.5)将调整后的该组重复频率存储到低高度重频产生模块中，作为多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率。
29.进一步地，所述统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，包括：
30.分别根据该组中每一个重复频率进行信号收发，当回波落在接收波门内时，标记为1，否则，标记为0，获得回波落在接收波门内的数量num；
31.根据预设的如下条件判断该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内：如果num大于n/3，判定该组重复频率对应的回波信号在预设波门范围内，重复频率选取合适；否则，判定该组重复频率对应的回波信号不在预设波门范围内。
32.进一步地，所述多普勒雷达包括呈中心对称的x型的四个雷达波束；当多普勒雷达的载具平飞时，四个雷达波束斜距r1＝r2＝r3＝r4＝h/sinβ，β为雷达波束中心线与地面投影的夹角，h为多普勒雷达的工作高度。
33.进一步地，所述多普勒雷达包括呈中心对称的x型的四个雷达波束；当多普勒雷达的载具机动时，四个雷达波束的斜距分别为：
34.r1＝h/sinβ1'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγc+cosγ
·
sinv
c-sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
35.r2＝h/sinβ2'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγ
c-cosγ
·
sinv
c-sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
36.r3＝h/sinβ3'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγ
c-cosγ
·
sinvc+sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
37.r4＝h/sinβ4'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγc+cosγ
·
sinvc+sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
38.式中，h为多普勒雷达的工作高度；β1'、β2'、β3'、β4'分别为波束1～4的中心线与地面投影的夹角；vc为载具的俯仰角，γc为载具的滚动角，γ为波束整体的中心线与载具本体坐标系x轴的夹角；α为波束整体的中心线在波束1、2中心线所在平面的投影与x轴的夹角。
39.进一步地，为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数δ为输出信号脉冲宽度t与脉冲重复周期tr的比值，δ的取值为0.3～0.5之间。
40.本发明还公开了一种多普勒雷达，包括如上所述的任一种抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置。
41.本发明至少可实现以下有益效果：
42.本发明提供的抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置及多普勒雷达，通过根据相对高度分段设置重复频率，利用相对高度控制重复频率，解决了多普勒雷达“高度死区”的问题，从而保证在飞行器飞行过程中，多普勒雷达的测高精度和测高范围。
43.本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
44.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
45.图1为本发明实施例中的天线波束配置形式示意图；
46.图2为本发明实施例中的收发一体化四波束天线俯视图示意图；
47.图3为本发明实施例中的多普勒雷达全程抗收发阻塞方法流程图。
具体实施方式
48.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
49.多普勒雷达工作原理是以多普勒效应为基础的。雷达的发射天线向地面辐射连续波，由于天线波束具有一定的宽度，因此，从地面返回的回波有一定的频谱宽度，且由于多普勒效应，中心频率相对发射频率有一个偏移，偏移量fd与速度在信号幅射方向上的投影成正比，见下式：
[0050][0051]
其中：v为地速矢量；λ为发射信号的波长；γ为波束中心线与地速矢量之间的夹角。
[0052]
多普勒雷达在风的影响下总会有偏流角，并且也会出现垂向速度的情况，仅仅一个波束不能准确的测量出雷达在三维空间的速度矢量。
[0053]
因此，本实施例中的多普勒雷达天线采用了呈中心对称的x型的四个雷达波束配置的对称系统，分别向四个不同方向轮流辐射电磁波波束，具体的工作示意图如图1所示，图中1—4代表4个波束。
[0054]
图1中所示的坐标系为载体坐标系，γ0角为天线波束与飞机纵轴之间的固定角，δ0角为天线波束在平面vyovz面上投影与vy轴之间的固定角，β为雷达波束中心线与地面投影的夹角，vc为载具的俯仰角，γc为载具的滚动角，β
′1、β
′2、β
′3、β
′4分别为波束1～4的中心线与地面投影的夹角；γ为波束整体的中心线与载具本体坐标系x轴的夹角；α为波束整体的中心线在波束1、2中心线所在平面的投影与x轴的夹角，为波束中心线与z轴的夹角。
[0055]
根据多普勒效应，有如下的关系式：
[0056][0057][0058][0059][0060]
由于系统只检测正频率，且前向速度远大于侧向、垂向速度，即v
x
＞＞vz,vy。上式可变为：
[0061][0062]
[0063][0064][0065]
那么计算v
x
，vy，vz的表达式如下：
[0066][0067][0068][0069]
因此，只要实时测量出四个波束的多普勒瞬时频率值，根据上式就能够实时地计算得到的雷达载体速度矢量的各个分量(即沿着航向的纵向速度、与航向垂直的横向速度和垂直速度)供导航用。
[0070]
本实施例中，产生x型的四个雷达波束的四波束行波波导天线采用收、发天线的共口径一体化设计。
[0071]
四波束行波波导天线的发射天线和接收天线都具有波束指向角严格对称的四条波束，保证通过多普勒频率偏移和波束指向角之间的关系来解算飞行载体三个方向的精确飞行速度。
[0072]
具体的，收发波导交错排列、高低分置解决天线收发一体化问题；
[0073]
由于接收或发射天线采用波导窄边开缝的行波阵，因此发射天线辐射波导之间会有较大的间隙，可以容纳接收天线的辐射波导。这样，利用发射与接收天线辐射波导交错排列的方式将收发天线的辐射部门进行了一体化设计。同时考虑到馈电网络的影响，收、发天线的辐射波导在同一平面内采取高低分置排列，以便各自馈电波导对收发天线分别馈电。通过收发天线辐射波导的交错排列、高低分置的方法解决了收发天线小型化、一体化的分析，使收发天线各自的波束指向角在一个基准坐标系内，同时又解决了收发天线交错馈电的问题。
[0074]
更具体的，如图2所示，四波束行波波导天线由若干根辐射波导和四根馈电波导组成，每一根辐射波导均为结构相同的窄边开缝波导；
[0075]
上层两根馈电波导负责发射天线，共有四个端口，产生四个波束；下层两根馈电波导负责接收天线，共有四个端口，产生四个波束。八个端口全部接波导隔离器，端口1入射，端口2、3、4隔离器起到反向负载吸收的功能。
[0076]
所述发射天线和接收天线辐射波导的数量和波导波长依据天线尺寸和雷达的频率确定；
[0077]
窄边开缝波导的每条缝的间距根据天线方向图x向波束指向角确定；
[0078]
馈电波导缝间距根据天线方向图y向波束指向角确定；
[0079]
窄边开缝波导每条缝隙的倾角与切入深度根据幅度分布函数、耦合函数确定，以满足天线方向图副瓣的要求，
[0080]
收发波导交错排列，保证间距一致。高低方向根据实际尺寸要求进行排布，尽可能确保收发天线的隔离度要高。
[0081]
更加具体的，天线的结构尺寸为不超过400mm
×
200mm
×
30mm。发射天线和接收天线的辐射波导各为11根。每根辐射波导开有36个带有交错倾角的窄边缝隙，用于向空间辐射电磁能量，辐射缝隙的间距为11毫米，辐射波导内腔尺寸为17mm
×
4mm；馈电波导的尺寸是18.75mm
×
4mm。
[0082]
本发明的一个具体实施例，公开了一种抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置，如图3所示，包括输入接口模块、高度层判别模块、重频产生模块和输出接口模块；
[0083]
所述输入接口模块分别与多普勒雷达载具的高度测量和姿态测量装置连接，用于获取实时工作高度数据和姿态数据；
[0084]
所述高度层判别模块，用于根据所述实时工作高度数据和预先设定的全高程分层，判断出多普勒雷达所处的高度分层；
[0085]
所述重频产生模块，用于根据所处的高度分层和所述姿态数据，确定出多普勒雷达在所处的高度层中使用的重复频率；
[0086]
所述输出接口模块与多普勒雷达发射机连接，用于将重复频率输出到多普勒雷达发射机，控制多普勒雷达发射机根据所述重复频率数据对地照射，以消除多普勒雷达的“高度死区”和高度刻度误差。
[0087]
具体的，所述输入接口模块可以为1553b总线或rs-422等通信接口，与多普勒雷达载具的高度测量和姿态测量装置进行通信连接获取雷达工作高度数据和姿态数据。
[0088]
其中，载具的高度测量装置为无线电高度表或激光高度表；无线电高度表或激光高度表获得的所述工作高度数据为多普勒雷达的工作位置相对于地面或海面的相对高度；利用无线电高度表或激光高度表提供的相对高度来进行重复频率的设置，既能保证全高程抗收发阻塞，又能保证测速的精度。
[0089]
姿态测量装置为如imu、ins等的惯性装置；所述姿态数据为载机的俯仰角、滚动角、航向角等数据。
[0090]
具体的，所述高度层判别模块设置第一高度阈值和第二高度阈值；当实时工作高度数据小于第一高度阈值时，判断为低高度层；当处于第一高度阈值和第二高度阈值之间时，判断为中高度层；当大于第二高度阈值时，判断为高高度层；
[0091]
所述第一高度阈值根据多普勒雷达射频开关的延时和过渡时间确定，
[0092]
具体的，第一高度阈值h1≥m
·
τ
·
c；式中，τ为雷达射频开关的延时和过渡时间，c为光速，m为预设的整数；
[0093]
例如，开关的延时和过渡时间为100ns，该时间对应的距离约为15m，选取m大于6倍的该距离作为低高度层的上限，如100m。
[0094]
所述第二高度阈值为高度区间1000～1500m中选定的一个高度值，可以根据多普勒雷达的任务进行事先设定。
[0095]
所述高度层判别模块将判断出的多普勒雷达所处的高度分层输出到所述重频产生模块；
[0096]
所述重频产生模块包括低高度重频产生模块、中高度重频产生模块和高高度重频产生模块；
[0097]
所述低高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率；所述重复频率为预先存储在所述低高度重频产生模块中的一组高重复频率；
[0098]
所述中高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于中高度层中使用的重复频率；所述重复频率根据多普勒雷达的实时工作高度数据和姿态数据确定；
[0099]
所述高高度重频产生模块，用于确定出多普勒雷达处于高高度层中使用的重复频率；所述重复频率为预先存储在所述高高度重频产生模块中的一组低重复频率。
[0100]
更具体的，所述预先存储在低高度重频产生模块中的一组高重复频率的产生方法包括：
[0101]
1)在低高度层内，将多普勒雷达波束照射时间分成n段。
[0102]
2)在所述n段之中的每一段分别选取一个对应的高度值，结合姿态数据确定出一组波束斜距。
[0103]
3)根据公式计算出一组波束斜距对应的一组重复频率；式中，fr为重复频率，r为波束斜距；δ为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数；n为正整数，n的取值保证fi≥5f
dmax
，f
dmax
为多普勒雷达的最大多普勒频率。
[0104]
例如，如果f
dmax
＝20khz，则n的取值应保证fr≥100khz。
[0105]
具体的，为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数δ为输出信号脉冲宽度t与脉冲重复周期tr的比值，δ的取值为0.3～0.5之间，优选为1/3。
[0106]
4)根据该组重复频率，依次进行雷达信号收发，统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，如果不在预设波门范围内，则返回步骤2)重新选取高度值，调整该组重复频率，直到回波信号在预设波门范围内。
[0107]
具体的，所述统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，包括：
[0108]
分别根据该组中每一个重复频率进行信号收发，当回波落在接收波门内时，标记为1，否则，标记为0，获得回波落在接收波门内的数量num；
[0109]
根据预设的如下条件判断该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内：如果num大于n/3，判定该组重复频率对应的回波信号在预设波门范围内，重复频率选取合适；否则，判定该组重复频率对应的回波信号不在预设波门范围内。
[0110]
5)将调整后的该组重复频率存储到低高度重频产生模块中，作为多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率。
[0111]
即，当所述重频产生模块接收到所述高度层判别模块的判断结果为多普勒雷达处于低高度层时，所述低高度重频产生模块将预先存储的一组高重复频率输出作为多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率，以保证在处于低高度层时无收发阻塞现象发生。
[0112]
例如，将波束照射时间分成8段，每段设置不同的重复频率，如1.40mhz、1.36mhz、1.26mhz、1.21mhz、1.11mhz、0.91mhz、0.85mhz、0.82mhz，保证至少有3个重复频率对应时间段内的回波数据无收发阻塞现象。
[0113]
本实施例中，由于中高度层为多普勒雷达工作的主要层高，为了增加测量的精度，对于中高度层的每一个高度以及每一种姿态都采用一个重复频率。
[0114]
当雷达工作高度处于中高度层时，需根据多普勒雷达实时的工作高度数据结合姿态数据确定重复频率进行抗收发阻塞。
[0115]
进一步地，所述中高度重频产生模块包括斜距计算模块和重频计算模块；
[0116]
所述斜距计算模块，用于根据实时测量的工作高度数据和姿态数据确定波束斜距r；
[0117]
所述重频计算模块，用于基于所述斜距计算模块输出的波束斜距r，根据公式计算多普勒雷达重复频率fr；公式中，δ为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数；n为正整数，n的取值保证f
ri
≥5f
dmax
，f
dmax
为多普勒雷达的最大多普勒频率。
[0118]
当所述重频产生模块接收到所述高度层判别模块的判断结果为多普勒雷达处于中高度层时，所述中高度重频产生模块采用实时计算的多普勒雷达重复频率fr作为当前高度和姿态下的多普勒雷达重复频率，以保证在处于低高度层时无收发阻塞现象发生。
[0119]
更具体的，所述预先存储在高高度重频产生模块中的一组低重复频率的产生方法，包括：
[0120]
1)在高高度层内，将多普勒雷达波束照射时间分成n段。
[0121]
2)在所述n段之中的每一段分别选取一个对应的高度值，结合姿态数据确定出一组波束斜距。
[0122]
3)根据公式计算出一组波束斜距对应的一组重复频率；式中，fr为重复频率，r为波束斜距；δ为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数；n为正整数，n的取值保证fi≥5f
dmax
，f
dmax
为多普勒雷达的最大多普勒频率。
[0123]
例如，如果f
dmax
＝20khz，则n的取值应保证fr≥100khz。
[0124]
具体的，为多普勒雷达的输出信号脉冲占空比系数δ为输出信号脉冲宽度t与脉冲重复周期tr的比值，δ的取值为0.3～0.5之间，优选为1/3。
[0125]
4)根据该组重复频率，依次进行雷达信号收发，统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，如果不在预设波门范围内，则返回步骤2)重新选取高度值，调整该组重复频率，直到回波信号在预设波门范围内。
[0126]
具体的，所述统计该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内，包括：
[0127]
分别根据该组中每一个重复频率进行信号收发，当回波落在接收波门内时，标记为1，否则，标记为0，获得回波落在接收波门内的数量num；
[0128]
根据预设的如下条件判断该组重复频率对应的回波信号是否在预设波门范围内：如果num大于n/3，判定该组重复频率对应的回波信号在预设波门范围内，重复频率选取合适；否则，判定该组重复频率对应的回波信号不在预设波门范围内。
[0129]
5)将调整后的该组重复频率存储到低高度重频产生模块中，作为多普勒雷达处于低高度层中使用的重复频率。
[0130]
即，当所述重频产生模块接收到所述高度层判别模块的判断结果为多普勒雷达处于高高度层时，所述高高度重频产生模块将预先存储的一组高重复频率输出作为多普勒雷达处于高高度层中使用的重复频率，以保证在处于高高度层时无收发阻塞现象发生。
[0131]
例如：将波束照射时间分成8段，每段设置不同的重复频率(一般为低重复频率，如0.37mhz、0.35mhz、0.32mhz、0.28mhz、0.25mhz、0.23mhz、0.16mhz、0.15mhz)，保证至少有3个重复频率对应时间段内的回波数据无收发阻塞现象。
[0132]
更具体的，对于本实施例中的多普勒雷达包括呈中心对称的x型的四个雷达波束；则每个雷达波束都对应一个斜距；即每个雷达波束都采用该雷达波束的斜距得到对应波束的重复频率。
[0133]
当多普勒雷达的载具平飞时，四个雷达波束呈中心对称，因此四个雷达波束斜距相等，r1＝r2＝r3＝r4＝hi/sinβ，β为雷达波束中心线与地面投影的夹角。
[0134]
当多普勒雷达的载具机动时，四个雷达波束的斜距分别为：
[0135]
r1＝h/sinβ1'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγc+cosγ
·
sinv
c-sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
[0136]
r2＝h/sinβ2'2＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγ
c-cosγ
·
sinv
c-sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
[0137]
r3＝h/sinβ3'＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγ
c-cosγ
·
sinvc+sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
[0138]
r4＝h/sinβ4'4＝h/(cosα
·
sinγ
·
cosvc·
cosγc+cosγ
·
sinvc+sinγ
·
sinα
·
sinγc·
cosvc；
[0139]
式中，vc为载具的俯仰角，γc为载具的滚动角，β1'、β2'、β3'、β4'分别为波束1～4的中心线与地面投影的夹角；γ为波束整体的中心线与载具本体坐标系x轴的夹角；α为波束整体的中心线在波束1、2中心线所在平面的投影与x轴的夹角。
[0140]
具体的，在本实施例的抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置的工作过程中，
[0141]
1)机载多普勒雷达上电后进行自检确定包括雷达本体、高度测量装置以及惯性装置的硬件功能和信号连接是否正常；若不正常，修正相应硬件和信号连接，直到功能和信号连接正常为止；自检正常后转入静默状态。
[0142]
2)雷达接收到操作者发出的测速指令后，转入的正常测速模式；
[0143]
3)脉冲重复频率控制装置通过高度测量装置获取多普勒雷达的实时工作高度数据，通过惯性装置获取机载多普勒雷达的姿态数据；
[0144]
4)根据所述实时工作高度数据和预先设定的全高程分层，判断出多普勒雷达所处的高度分层；
[0145]
5)根据所处的高度分层和所述姿态数据，确定出多普勒雷达在所处的高度层中使用的重复频率；
[0146]
6)将重复频率输出到多普勒雷达发射机，控制多普勒雷达发射机根据所述重复频率数据对地照射，以消除多普勒雷达的“高度死区”和高度刻度误差。
[0147]
综上所述，本实施例提供的抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置，通过根据相对高度分段设置重复频率，利用相对高度控制重复频率，解决了多普勒雷达“高度死区”的问题，从而保证在飞行器飞行过程中，多普勒雷达的测高精度和测高范围。
[0148]
本发明的一个实施例还公开了一种多普勒雷达；所述多普勒雷达中包括如上实施例公开的抗收发阻塞的脉冲重复频率控制装置，为多普勒雷达提供发射信号的重复频率，解决了多普勒雷达“高度死区”的问题，从而保证在飞行器飞行过程中，多普勒雷达的测高精度和测高范围。
[0149]
本实施例的技术细节和具体效果与上一实施例相同，在此就不一一赘述了。
[0150]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，
任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。