1.一种基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，包括激光雷达，其方法如下：一、激光雷达设置成多回波模式，发射若干激光脉冲，激光脉冲返回形成点云，并将点云进行去背景化处理，形成非背景点云聚类；二、进行穿透性分析，获得灰尘可能性结论q1；三、进行点云厚度分布分析，获得灰尘可能性结论q2；四、点云法向量分析，获得灰尘可能性结论q3；五、判断灰尘可能性，分别对q1、q2、q3赋一个权重w1,w2,w3，并预设灰尘可能性阈值e，则非背景点云聚类为灰尘的最终可能性为：p=w1*q1+w2*q2+w3*q3，当p值大于等于预设阈值e时，即判定其为灰尘，当p值小于预设阈值e时，即判定其为非灰尘。
2.按照权利要求1所述的基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，其特征在于：点云去背景方法为：以激光雷达光心为圆心，间隔θ角度，把激光雷达点云划分成360/θ个扇形，对扇形内的点，按离光心的距离，由近及远进行排序；设激光雷达垂直于背景的点为p0，扇形内的点依次为p1，p2，...,pn，已知p0为背景点，按下述方法依次判断p1,p2,...pn是否为背景点：计算pn和pn-1的水品距离d,设坡度最大值为s，如果这两点之间的高度差不超过d*tan(s)，则pn和pn-1具有相同的属性，即若pn-1为背景点，则pn为背景点，若pn-1为非背景点，则pn为非背景点；如果这两点之间的高度差超过d*tan(s)，则为非背景点。
3.按照权利要求1所述的基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，其特征在于：穿透性分析方法为：首先求出聚类的质心，其次以质心为中心，以雷达光心到质心拉一条射线oc，在垂直于oc轴的平面p上，以弧度θ划分360/θ个扇形，在每个扇形上找出离质心最远的点，即为聚类的边缘点，最后遍历激光雷达发出的每条射线得到的点云，若有不低于1个点云穿透了聚类，而且其在平面p上的交点，离质心的距离小于质心边缘点，即证明该聚类为非实心体，即判定为灰尘，形成结论q1。
4.按照权利要求1所述的基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，其特征在于：点云厚度分布分析方法为：首先对聚类中的所有点云，以雷达光心到点云的距离分类，以距离间隔d进行分类，设共有m个距离分类；其次求出聚类的质心，以质心为中心，以雷达光心到质心拉一条射线oc，在垂直于oc轴的平面p上，以不同的半径划分n个同心圆；对每个同心圆，统计其中不同的距离分类，若所有的距离分类都包含了，则定义其散度为1，若只有一个距离分类，则散度定义为1/m，若没有距离分类，则散度定义为1/(n*m)；最后将n个同心圆的散度相乘获得，越接近1，说明点云在聚类中的厚度分布越均匀，为灰尘的可能性越大，形成结论q2。
5.按照权利要求1所述的基于激光雷达的灰尘和障碍物检测方法，其特征在于：点云法向量分析方法为：计算点云聚类中每一个点的法向量；对相邻法向量在空间中的朝向变化进行统计；如果相邻法向量的朝向普遍存在较大变化，则为灰尘的可能性较大，形成结论q3。