一种取液装置的控制方法、取液装置及全自动免疫分析仪与流程

1.本发明涉及体外检测技术领域，尤其涉及一种取液装置的控制方法、使用此控制方法控制的取液装置及包括此取液装置的全自动免疫分析仪。


背景技术：

2.全自动免疫分析仪是一种针对患者的液体样本进行免疫学定量分析的仪器，可检验众多病症，具有灵敏度高、线性范围宽、操作方便、分析速度快、检验自动化程度高等诸多优点，通过全自动免疫分析仪可大大提高免疫分析的效率，消除人为主观分析的误差，保证免疫检验的质量，目前被广泛应用在现代临床免疫分析诊断和生命科学研究领域中。
3.全自动免疫分析仪包括取液装置，取液装置用于将缓冲液容器内部的缓冲液取出并转移至反应杯内，使缓冲液与反应杯内部的样本反应。现有的取液装置一般包括滑轨、滑块以及安装在滑块上的取液针，滑块滑动设置在长条的滑轨上，缓冲液容器和反应杯分别分布在滑轨的相对两端，由于滑轨很长，滑块的行程较远，取液针每次进行一次取液均要从滑轨的相对两端来回滑动，向反应杯内加缓冲液的时间很长，导致取液装置的取液效率较低。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：提供一种取液装置的控制方法、取液装置及全自动免疫分析仪，其取液行程短，有利于提高取液效率。
5.为达到此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一方面，提供一种取液装置的控制方法，包括以下步骤：
7.提供可相对转动的第一摆动臂和第二摆动臂，所述第二摆动臂上连接有取液针；
8.获取装有待获取液体的容器的具体位置；
9.根据所述容器的具体位置分别获取所述第一摆动臂和所述第二摆动臂需要转动的角度，得到第一角度和第二角度；
10.将所述第一摆动臂从其第一初始位置沿着第一设定方向转动所述第一角度，同时将所述第二摆动臂从其第二初始位置沿着第二设定方向转动第二角度，以使所述取液针对准所述容器的入口；
11.所述取液针获取所述容器内的待获取液体。
12.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，在所述第一摆动臂和所述第二摆动臂调整角度的同时，所述第一摆动臂和所述第二摆动臂同步下降第一高度h1，以带动所述取液针下降，并使所述取液针的取液口所在高度不低于所述容器的入口的高度。
13.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，所述取液针获取所述容器内的待获取液体具体为：
14.驱动所述第一摆动臂和所述第二摆动臂继续下降第二高度h2，以带动所述取液针
下降，使所述取液针的取液口伸入到所述容器内的液面下方。
15.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，当所述第一摆动臂和所述第二摆动臂的角度调整到位后，再驱动所述第一摆动臂和所述第二摆动臂同步下降，以带动所述取液针下降，使所述取液针的所述取液口伸入到所述容器内的液面下方。
16.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，提供两个驱动机构，其中一个所述驱动机构驱动所述第一摆动臂转动，另一个所述驱动机构驱动所述第二摆动臂转动。
17.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，提供用于检测所述第二摆动臂的转动角度的检测件，所述检测件具有光电开关和所述光电开关配合的光电片，所述光电开关和所述光电片的其中一个能够随着所述第二摆动臂同步转动，转动所述第二摆动臂，当所述光电开关上对准所述光电片上的缺口时，限制所述第二摆动臂继续沿着所述第二设定方向转动。
18.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，提供驱动机构，所述驱动机构同步驱动所述第一摆动臂和所述第二摆动臂上升或下降，以带动所述取液针上升或下降。
19.作为所述的取液装置的控制方法的一种优选的技术方案，还提供主控系统和液位检测器，所述取液针下降之前，使用所述液位检测器检测所述容器内的液面高度，并将检测到的所述液面高度信息反馈给所述主控系统，所述主控系统根据接收到的所述液面高度信息控制所述第一摆动臂和所述第二摆动臂的下降高度，以使所述取液针的取液口伸入到所述容器内的液面下方。
20.另一方面，还提供一种取液装置，使用上述的控制方法控制，包括支架，所述支架上具有用于存放所述容器的存放区，所述存放区上具有至少三个存放位，每个所述存放位对应放置一个所述容器，所述存放区上的所述存放位以其中一个所述存放位作为中心对称分布。
21.再一方面，再提供一种全自动免疫分析仪，包括上述的取液装置。
22.本发明的有益效果为：根据容器的具体位置，同时控制第一摆动臂和第二摆动臂转动，使第一摆动臂从第一初始位置沿着第一设定方向转动第一角度以及第二摆动臂从第二初始位置沿着第二设定方向转动第二角度，进而使取液针快达到取液位置(即使取液针快速地对准所述容器的入口)，与现有的取液装置的控制方法相比，该控制方法中，取液针的行程较短，有效地缩短了取液的时长，从而提高取液效率。
附图说明
23.下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
24.图1为本发明实施例所述取液装置的整体结构图。
25.图2为本发明实施例所述取液装置的部分结构图。
26.图3为本发明实施例所述取液机构与驱动杆的结构图(图中移除防护壳)。
27.图4为本发明实施例所述第一摆动臂转动第一角度以及第二摆动臂转动第二角度的示意图。
28.图中：
29.1、连接件；2、支架；201、第一底座；202、第一支撑台；203、第一支撑杆；204、第二底座；205、第二支撑台；206、第二支撑杆；207、定位座；208、连接柱；3、第一驱动机构；301、第一电机；302、第一主动轮；303、第一皮带；304、第一安装板；3041、第一板；3042、第二板；305、第一螺栓件；4、第二驱动机构；401、第二电机；402、第二主动轮；403、第二皮带；404、第二从动轮；405、第二安装板；4051、第三板；4052、第四板；406、第二螺栓件；5、第三驱动机构；501、第三电机；502、第三主动轮；503、第三皮带；6、取液机构；601、取液针；602、第一摆动臂；603、第二摆动臂；604、套筒；605、防护壳；606、光电开关；607、光电片；6071、缺口；608、连接片；609、液位检测器；7、驱动杆；8、定位架；801、定位板；802、连接杆；100、容器。
具体实施方式
30.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
32.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
33.参照图1和图2，本发明提供一种取液装置，包括支架2、第一驱动机构3、第二驱动机构4和取液机构6，支架2上具有存在容器100的存放区。取液机构6设置在存放区的上方，容器100用于容纳液体。支架2的一侧竖直设置驱动杆7，取液机构6与驱动杆7的上端连接，取液机构6能够获取容器100内部的液体。第一驱动机构3与驱动杆7的下端连接，第一驱动机构3驱动驱动杆7升降，以带动取液机构6同步升降。第二驱动机构4与驱动杆7连接，第二驱动机构4驱动驱动杆7绕自身轴线转动，以带动取液机构6同步转动。本实施例中，液体为缓冲液，取液装置主要是用于取出容器100内部的缓冲液，并将所获取到的缓冲液添加到反应杯中，以满足全自动免疫分析仪检测的需求。
34.第一驱动机构3通过驱动驱动杆7的下降和上升，控制取液机构6的高度位置，使取液机构6可以伸入至容器100内获取液体，也可以使取液机构6上升直至移出容器100的外部。利用第二驱动机构4驱动驱动杆7转动，带动取液机构6随着驱动杆7同步转动，取液机构6转动到反应杯的上方，第一驱动机构3再驱动驱动杆7下降和上升，进而使取液机构6将液体添加至反应杯内部。本发明中在第一驱动机构3、第二驱动机构4和驱动杆7的相互配合下，带动取液机构6的升降和转动，实现取液机构6对容器100内部的液体获取和转移，不同
于现有技术中的取液装置是利用滑块驱动取液机构6在长条的滑轨上滑动的结构，本发明中的取液装置由于不需要设置长条的滑轨，体型更小，有利于节约空间。此外，由于是通过驱动杆7的升降和转动，实现取液机构6获取液体和转移液体，与现有技术中的滑轨驱动结构相比，本发明的取液装置灵活性更好，运行效率更高。
35.一实施例中，第一驱动机构3包括第一电机301、第一主动轮302、第一从动轮和第一皮带303，第一电机301的输出端与第一主动轮302连接，第一皮带303连接第一主动轮302和第一从动轮，第一皮带303通过连接件1与驱动杆7连接。具体地，第一主动轮302和第一从动轮在同一竖直面上间隔分布，第一电机301运转时，驱动第一主动轮302转动，带动第一从动轮同步转动，使第一皮带303在竖直方向传动，由于第一皮带303与驱动杆7之间连接有连接件1，因此也带动驱动杆7升降。
36.具体地，支架2包括第一底座201和设置在第一底座201上的第一支撑杆203，第一支撑杆203上设置有第一支撑台202，第一电机301安装在第一支撑台202上。具体地，第一支撑杆203的数量可根据需要灵活设置，例如将第一支撑杆203的数量设置为一个、两个、三个或四个等。
37.进一步地，第一电机301的一侧设置有第一安装板304，第一安装板304由第一板3041和与第一板3041垂直连接的第二板3042组成，第一板3041和第二板3042通过第一螺栓件305分别与第一电机301和第一支撑台202可拆卸连接，以便第一电机301的安装和后期的拆卸检修。当然，在其他的实施例中，还可以不设置第一安装板304，直接将第一电机301焊接在第一支撑台202上，或者是将第一安装板304设置为其他的形状，在此并不对第一电机301与第一支撑台202的安装方式作具体限制。
38.在一些实施例中，还可以设置第一驱动机构3为升降气缸，升降气缸的伸缩杆与驱动杆7连接也能驱动驱动杆7的升降。或者，第一驱动机构3还可以为机械手等部件，凡是可以驱动驱动杆7升降的部件均可。
39.另一实施例中，第二驱动机构4包括第二电机401、第二主动轮402、第二从动轮404和第二皮带403，第二电机401的输出端连接第二主动轮402，第二皮带403连接第二主动轮402和第二从动轮404，第二从动轮404套设在驱动杆7上，第二从动轮404转动时能驱动驱动杆7转动，第二从动轮404停止转动时驱动杆7能够相对于第二从动轮404移动，使驱动杆7升降时不改变第二从动轮404的位置。
40.可以理解的是，驱动杆7可相对于连接件1升降，避免由于连接件1的存在而影响驱动杆7的升降。具体地，连接件1远离第一皮带303的一端套设在驱动杆7的外周，连接件1通过轴承(图中未示出)与驱动杆7连接，轴承的设置使驱动杆7在连接件1内部升降顺畅。
41.在一些实施例中，第二驱动机构4也可以是其他的部件，例如机械手等，在此并不对第二驱动机构4的结构做具体限制，凡是可以驱动驱动杆7绕其自身轴线转动的部件均可。
42.具体地，第一支撑台202的上方还设置有用于固定第二电机401和第二从动轮404的定位座207，定位座207与第一支撑台202通过连接柱208连接。本实施例中，第二从动轮404设置在定位座207的上表面，第二电机401设置在定位座207的一侧，驱动杆7依次穿过定位座207和第二从动轮404。其中，驱动杆7可相对于定位座207转动和升降，使驱动杆7转动或升降时不改变定位座207的位置。
43.进一步地，第二电机401通过第二安装板405与定位座207可拆卸连接。具体地，第二安装板405由第三板4051以及与第三板4051垂直连接的第四板4052组成，第三板4051设置在第二电机401的一侧面，第三板4051和第四板4052通过第二螺栓件406分别与第二电机401和定位座207可拆卸连接。在第一驱动机构3具有第一从动轮的情况下，定位座207还可以固定第一从动轮。具体地，第一从动轮与定位座207的一侧面连接。当然在一些实施例中，还可以将第二电机401直接焊接在定位座207的侧面，或者是采用其他形状的第二安装板405连接第二电机401和定位座207，在此不对第二电机401与定位座207的安装方式作具体限制。
44.其中，驱动杆7可相当于定位座207转动，第二从动轮404与定位座207转动连接，避免由于定位座207的存在阻碍驱动杆7的转动。
45.在另一实施例中，参照图3，取液机构6包括第一摆动臂602、第二摆动臂603以及取液针601。其中，第一摆动臂602具有第一初始位置，第二摆动臂603具有第二初始位置。第一摆动臂602的一端与驱动杆7的上端连接，另一端通过转动轴(图中未标出)与第二摆动臂603转动连接，取液针601设置在第二摆动臂603远离第一摆动臂602的一端，第一摆动臂602上设置有第三驱动机构5，第三驱动机构5驱动转动轴转动，带动第二摆动臂603绕转动轴的轴线同步转动。第一摆动臂602通过转动轴与第二摆动臂603转动连接，由于取液针601设置在第二摆动臂603上，当第三驱动机构5驱动转动轴转动时，带动第二摆动臂603随着转动轴同步转动，进而带动取液针601运动，此种结构的取液机构6可通过第三驱动机构5单独操控取液针601运动，精确地操控取液针601的具体位置使能获取指定容器100内部的液体。当容器100具有多个的情况下，设置第三驱动机构5，可实现取液针601的微调。
46.具体地，取液机构6还包括检测件，检测件用于检测第二摆动臂603的摆动角度，检测件包括光电开关606以及与光电开关606配合的光电片607。本实施例中，第一摆动臂602上设置光电开关606，转动轴上设置光电片607。进一步地，光电片607固定在转动轴远离第二摆动臂603的一端，光电片607与转动轴同步转动，光电片607的一侧设置有缺口6071，光电开关606通过连接片608固定在光电片607的一侧，转动光电片607，当光电开关606对准缺口6071时，制停第三驱动机构5运转，进而限制第二摆动臂603的摆动角度，使取液针601在较小的角度范围内摆动，此设计，灵活地控制取液针601的摆动。可以理解的是，第二摆动臂603的摆动角度较大时，带动取液针601在较大区域内摆动，此时会对取液装置上的其他部件形成位置干涉，因此检测件的设置还可以避免取液针601干涉取液装置上的其他部件。光电开关606(光电传感器)是光电接近开关的简称，它是利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路接通电路，从而检测物体的有无。
47.优选地，光电片607上的缺口6071为弧形结构。可以理解的是，缺口6071的弧度大小与第二摆动臂603的摆动角度有关，缺口6071的弧度越大，第二摆动臂603能摆动的角度越小，反之，第二摆动臂603能摆动的角度越大，具体设计时，根据需要灵活调整缺口6071的弧度大小。
48.在一些实施例中，第一摆动臂602上设置光电开关606的情况下，还可以在第二摆动臂603上设置光电片607。或者，第一摆动臂602上设置光电片607，转动轴或第二摆动臂603上设置光电开关606。
49.一实施例中，第一摆动臂602靠近第二摆动臂603的一端具有套筒604，套筒604与
第一摆动臂602一体成型，套筒套604套设在转动轴的非端部位置。将套筒604与第一摆动臂602一体成型设置，目的是将套筒604固定在第一摆动臂602上，而转动轴的非端部位置套设套筒604，可以提高转动轴在转动时的稳定性，防止转动轴出现晃动，保证转动轴具有足够的力带动第二摆动臂603转动。为了减少套筒604与转动轴之间的摩擦，还可以在套筒604与转动轴之间设置轴承(图中未标出)，轴承的存在保证转动轴在套筒604中转动顺畅。
50.进一步地，第一摆动臂602上设置有为第三驱动机构5提供防护的防护壳605。防护壳605的设置，将第三驱动机构5的部分结构隐藏在内，有利于提高取液装置的整体美观性，此外，防护壳605还可以用于遮挡外部环境的灰尘和杂物。
51.具体地，第三驱动机构5包括第三电机501、第三主动轮502、第三从动轮和第三皮带503，第三电机501的输出端连接第三主动轮502，第三皮带503连接第三主动轮502和第三从动轮。本实施例中，第三从动轮与转动轴一体成型，即转动轴上端作为第三从动轮，转动轴的下端第二摆动臂603连接。第三主动轮502、第三从动轮和第三皮带503均设置在防护壳605的内部，第三电机501位于防护壳605的外部。
52.本实施例中，参照图2，为了便于控制取液机构6每次升降的高度，第二摆动臂603还设置有液位检测器609，液位检测器609用于检测容器100内部的液面高度。其中，取液装置还包括主控系统(图中未示出)，液位检测器609和第一电机301均与主控系统通信连接，第一驱动机构3的运转通过主控系统控制。液位检测器609将检测到容器100内部的液面高度反馈给主控系统，主控系统根据所接收到的液面高度能够通过程序确定取液针601下降的高度，以确保取液针601能够伸入到容器100内部的液面下方获取液体。
53.其中，支架2还包括有第二底座204以及位于第二底座204上方的第二支撑台205，第二支撑台205与第二底座204之间通过第二支撑杆206连接，存放区位于第二支撑台205的上表面，即容器100放置在第二支撑台205上。第二支撑台205上可放置一个或多个容器100，第二支撑台205的具体尺寸可根据需要放置容器100的数量灵活设置。当第二支撑台205的尺寸较大时，第二支撑杆206设置有多个，例如两个、三个或四个等。当第二支撑台205上具有多个容器100时，各个容器100内部可容纳不同种类的缓冲液，以满足检测的需要。在一些实施例中，也可以在至少部分容器100内部容纳同种类的缓冲液。
54.本实施例中，存放区上具有至少三个存放位，每个存放位上放置一个容器100，存放区上的存放位以其中一个存放位作为中心对称分布，存放位的此种方式排列，不同于直线式排列方式，有利于节约空间，以及有利于缩短取液针601与各个容器100之间的距离，从而缩短取液时间，提高取液效率。
55.可以理解的是，容器100直接放置在第二支撑台205上，当支架2发生摇晃或工作人员误碰到容器100时，容器100较容易倾倒，为了避免上述的现象发生，第二支撑台205上设置有用于定位容器100的定位架8。定位架8包括间隔设置在第二支撑台205上方的定位板801，定位板801贯穿设置有供容器100插设的定位孔，定位板801与第二支撑台205之间通过连接杆802连接。
56.具体地，第一底座201和第二底座204上均设置有用于与固定面紧固的紧固孔，利用紧固件拧紧在底座和固定面的紧固孔内，实现取液装置紧固在固定面。紧固件可以是紧固螺钉。需要说明的是，固定面可以是地面，也可以是其他的面，当取液装置的外部设置有外壳的情况下，此时外壳的内表面为固定面。用于固定取液装置的面均可视为固定面，在此
并不对固定面作具体限定。
57.本发明还提供一种全自动免疫分析仪，包括上述任一实施例中的取液装置，此全自动免疫分析仪的取液行程短，有利于提高取液效率。
58.本发明再提供一种控制方法，其用于控制上述任一种实施例中的取液装置，下面结合取液装置的具体结构详细描述此控制方法。此控制方法中，包括以下步骤：
59.提供可相对转动的第一摆动臂602和第二摆动臂603，第二摆动臂603上连接有取液针601；
60.获取装有待获取液体的容器100的具体位置；
61.根据容器100的具体位置分别获取第一摆动臂602和第二摆动臂603需要转动的角度，得到第一角度和第二角度；
62.将第一摆动臂602从其第一初始位置沿着第一设定方向转动第一角度，同时将第二摆动臂603从其第二初始位置沿着第二设定方向转动第二角度，以使取液针601对准容器100的入口；
63.取液针601获取容器100内的待获取液体。
64.本控制方法中，根据容器100的具体位置，同时控制第一摆动臂602和第二摆动臂603转动，使第一摆动臂602从其第一初始位置沿着第一设定方向转动第一角度以及第二摆动臂603从其第二初始位置沿着第二设定方向转动第二角度，进而使取液针601快到达取液位置(即使取液针601快速地对准容器100的入口)，与现有的取液装置的控制方法相比，该控制方法中的取液针601的行程较短，有效地缩短了取液的时长，从而提高取液效率。
65.需要注意的是，第一设定角度和第二设定角度均可为逆时针方向或顺时针方向；或，第一设定方向和第二设定方向其中一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向，在实际操作时，可根据需要灵活选择。
66.为了便于驱动第一摆动臂602和第二摆动臂603的转动，本实施例使用取液装置中的第二驱动机构4驱动第一摆动转动，使用第三驱动机构5驱动第二摆动臂603转动。具体地，运转第二驱动机构4驱动驱动杆7转动，以带动第一摆动臂602转动，运转第三驱动机构5驱动转动轴转动，以带动第二摆动臂603转动。
67.进一步地，利用取液装置中的第一驱动机构3同步驱动第一摆动臂602和第二摆动臂603上升或下降，以带动取液针601下降。更进一步地，利用第一驱动机构3中第一电机301驱动驱动杆7上升或下降，从而带动第一摆动臂602和第二摆动臂603同步上升或下降。
68.一实施例中，在第一摆动臂602和第二摆动臂603调整角度的同时，第一摆动臂602和第二摆动臂603同步下降第一高度h1，以带动取液针601下降，并使取液针601的取液口所在高度不低于容器100的入口的高度。此操作中，在取液针601下降至容器100内部之前，同步运转第一驱动机构3、第二驱动机构4和第三驱动机构5，使第一摆动臂602和第二摆动臂603摆动的同时，第一摆动臂602和第二摆动臂603也下降，不需要等待第一摆动臂602和第二摆动臂603的角度调整完毕之后才下降第一摆动臂602和第二摆动臂603，节约了取液针601到达取液位置的时间，进一步缩短取液的时长。
69.进一步地，取液针601获取容器100内的待获取液体具体为：
70.驱动第一摆动臂602和第二摆动臂603继续下降第二高度h2，以带动取液针601下降，使取液针601的取液口伸入到容器100内的液面下方。第一高度h1与第二高度h2之和等
于取液针601在取液过程中总体下降的高度。可以理解的是，在取液针601伸入到容器100内之后，由于容器100内部空间的限制，不方便操控取液针601在容器100内摆动，本控制方法中，在取液针601进入容器100内之前，调整好第一摆动臂602和第二摆动臂603转动角度，使取液针601的取液角度调整到位，便于取液针601获取容器100内的待获取液体。
71.另一实施例中，当第一摆动臂602和第二摆动臂603的角度调整到位后，再驱动第一摆动臂602和第二摆动臂603同步下降，以带动取液针601下降，使取液针601的取液口伸入到容器100内的液面下方。本控制方法中，由于将第一摆动臂602和第二摆动臂603的角度转动到位后，再驱动第一驱动臂和第二驱动臂同步下降，可一次性地取液针601下降至容器100内的液面下方，不需要分为两次下降取液针601。在实际实施时，可根据需要灵活选择具体的操作方式。
72.在取液装置中具有检测件的情况下，转动第二摆动臂603，当光电开关606上对准光电片607上的缺口6071时，限制第二摆动臂603继续沿着第二设定方向转动，通过光电开关606与光电片607的相互配合，限制第二摆动臂603的摆动角度，以使取液针601在设定的范围内摆动，防止第二角度过大而导致取液针601被移动到存放区以外的区域。
73.在取液装置具有主控系统和液位检测器609的情况下，为了确保取液针601能够伸入到容器100内部的液面下方，取液针601下降之前，使用液位检测器609检测容器100内的液面高度，并将检测到的液面高度信息反馈给主控系统，主控系统根据接收到的液面高度信息控制第一摆动臂602和第二摆动臂603的下降高度。具体地，利用液位检测器609检测容器100内部液面高度，主控系统根据液位检测器609反馈的液面高度信息利用程序操控第一驱动机构3中的第一电机301运转，以使驱动杆7下降设定高度，防止驱动杆7下降的高度太小而导致取液针601无法获取到待获取液体以及防止驱动杆7下降的高度太大使取液针601触碰到容器100的底部而导致取液针601堵塞。
74.本实施例中，参照图4，存放区上设置五个存放位，每个存放位中均放置一个容器100，因此存放区中具有五个容器100，为了便于描述，将存放区上的五个容器100分别命名为1号容器100、2号容器100、3号容器100、4号容器100和5号容器100，1号容器100、2号容器100、3号容器100和4号容器100均以5号容器100为中心对称分布，且1号容器100和2号容器100均位于第二支撑台205(即存放区)靠近第一摆动臂602的一端，3号容器100和4号容器100均位于第二支撑台205(即存放区)远离第一摆动臂602的一端，2号容器100和4号容器100靠近第二摆动臂603设置。
75.针对1号容器100内部缓冲液的获取，将第一摆动臂602从第一初始位置沿着顺时针方向转动第一角度α，具体地，第一角度α为35
°
，以及将第二摆动臂603从第二初始位置沿着顺时针方向转动第二角度β，具体地，第二角度β为87
°
，带动取液针601运动至对准1号容器100的入口的位置，此时第一摆动臂602和第二摆动臂603的运动轨迹如图4所示。其中，随着第二摆动臂603的转动，当光电开关606对准光电片607上的缺口6071时，第二摆动臂603转动至极限位置，制停第二摆动臂603继续沿着第二设定方向转动。当取液针601将所获取到的缓冲液添加到反应杯内后，第一摆动臂602和第二摆动臂603复位，第一摆动臂602回复至第一初始位置以及第二摆动臂603回复至第二初始位置，以待下一轮获取取液作业。2号容器100、3号容器100、4号容器100和5号容器100内部缓冲液的获取均与1号容器100内部缓冲液的获取类似，在此并不对进行赘述。需要注意的是，第一角度α和第二角度β的大小根据
容器100的具体位置灵活改变。
76.于本文的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
77.在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
78.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
79.以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。