一种路况检测及预警方法及装置与流程

1.本发明属于车辆安全技术领域，具体涉及一种路况检测及预警方法及装置。


背景技术：

2.车辆在驾驶过程中，驾驶员如果不能及时分辨行驶方向上的路面情况，当遇到路面不平、有障碍物时，会造成突然的颠簸，甚至发生交通事故。因此除驾驶员需要人眼观察路况情况，通常在车辆上还需要安装一些辅助设备来检测路况。
3.用于路况检测专业设备价格昂贵，检测成本高。因此大多数厂家技术多采用高清摄像头的视频图像处理技术或在车辆上安装振动传感器来检测路况等方法进行道路检测。但是采用高清摄像头的视频图像处理技术，需要采集高清摄像头拍摄区域内的道路图像，不但拍摄区域有限，还容易受环境光影响。在光照不足、雨雪或大雾等恶劣环境下，所拍摄的图像容易产生失真，可靠性低，而且运算负荷大。在车辆上安装振动传感器来检测路况，需要车辆直接经过坑洼处才能进行数据采集，实时性差，驾驶员无法根据最新数据进行紧急避让，当车速较快情况下，甚至会因爆胎酿成交通事故，威胁驾驶员及乘客的生命财产安全；尤其在夜晚或者雨雪雾等极端天气状态时，视觉能见度较低，极易发生交通事故。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是如何提前对路况进行检测并在路况不佳的情况下，对驾驶员进行提醒。针对上述问题，本发明提供了一种路况检测及预警方法及装置。
5.第一方面，本发明提供了一种路况检测及预警方法，所述方法包括：
6.启动毫米波雷达；
7.通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号；
8.对所述回波信号进行处理，并获得处理结果；
9.若所述处理结果显示前方路况的危险系数值超过预设阈值，则将所述处理结果发送至报警系统。
10.根据本发明实施例，优选地，对所述回波信号进行处理，并获得处理结果，包括：
11.对所述回波信号进行动态滤波并获得滤波后的波形图；
12.计算所述滤波后的波形图与道路前方不存在目标时的波形图的相位差及对应的频率差；
13.根据所述频率差判断所述路况的危险系数是否超过超过预设阈值。
14.根据本发明实施例，优选地，根据所述频率差判断所述路况的危险系数是否超过超过预设阈值，包括：
15.判断所述频率差是否超过预设值范围；
16.当所述频率差超过所述预设值范围时，根据所述回波信号计算所述目标与车辆之间的距离、方位角以及所述目标的三维数据，以确定所述路况的危险系数。
17.根据本发明实施例，优选地，若所述处理结果显示前方路况的危险系数值超过预
设阈值，则将所述处理结果发送至报警系统，包括：
18.当所述危险系数值超过预设阈值时，将所述目标与车辆的距离、方位角及三维数据发送至车辆导航系统，以使所述车辆导航系统以语音或图像形式对驾驶员进行提示。
19.根据本发明实施例，优选地，所述毫米波雷达调制波为调频连续波fmcw信号。
20.根据本发明实施例，优选地，所述目标至少包括以下一种：障碍物或坑洼。
21.根据本发明实施例，优选地，对所述回波信号进行处理，并获得处理结果之后，包括：
22.将所述处理结果发送至云服务器进行存储。
23.第二方面，本发明提供了一种路况检测及预警装置，所述装置包括：
24.启动模块，用于启动毫米波雷达；
25.发射模块，用于通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号；
26.处理模块，用于对所述回波信号进行处理，并获得处理结果；
27.报警模块，用于若所述处理结果显示前方路况的危险系数值超过预设阈值，则将所述处理结果发送至报警系统。
28.第三方面，本发明提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
29.第四方面，本发明提供了一种路况检测及预警系统，其包括存储介质和处理器，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
30.与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：通过雷达通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号，然后对所述回波信号进行处理，并获得处理结果，根据所述处理结果判断前方路况的是否存在危险，如果存在危险则将所述处理结果发送至报警系统。应用本发明实施例的方法，可以不受雨雪雾等能见度低的环境影响，能够在车辆行驶状态中预判较远距离的路况情况，并对驾驶员进行提前预警，防止交通事故的发生。
31.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
32.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
33.图1示出了本发明实施例一的路况检测及预警方法的流程图；
34.图2示出了本发明实施例二的路况检测及预警方法的流程图；
35.图3示出了本发明实施例二的存在坑洼时的相位差波形与不存在坑洼时的相位差示意图；
36.图4示出了本发明实施例二的毫米波雷达检测路况示意图；
37.图5示出了本发明实施例二中的笛卡尔直角坐标系示意图；
38.图6示出了本发明实施例三的路况检测及预警装置结构示意图。
具体实施方式
39.以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。
40.现有技术中采用采用摄像头对道路情况进行检测，由于可视范围有限，且容易受光照、雨、雪、雾等情况影响，路况检测不够准确。而采用振动传感器检测道路情况时，实时性差，需要车辆直接经过坑洼处才能进行数据采集，不能在即时情况下提前采集数据并进行预警，无法做到无接触式采集数据，驾驶员无法根据最新数据进行紧急避让，当车速较快情况下，甚至会因爆胎酿成交通事故，威胁驾驶人员及乘客的生命财产安全。容易致使的交通事故的发生。
41.针对以上技术问题，考虑到毫米波雷达可长距离检测,不受环境影响的特点，发明人提出了一种路况检测及预警方法，通过毫米波雷达对路况进行检测，在道路存在障碍物或坑洼等情况时，对驾驶员进行提前预警以避开障碍物或坑洼处，以防止发生侧翻等危险情况的发生。
42.实施例一
43.为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种路况检测及预警方法。
44.图1示出了路况检测及预警方法的流程图。如图1所示，本实施例的路况检测及预警方法包括以下步骤：
45.s101，根据启动毫米波雷达探测请求，启动毫米波雷达。
46.雷达探测系统由于不受光照、雨、雪、雾等情况影响，因此可以用于路况探测领域。雷达探测系统中包括向外界发射电磁波信号的发射机，电磁波信号在遇到障碍物后反射，雷达探测系统的接收机接收反射回来的电磁波信号，雷达控制器对反射回来电磁波信号进行信号处理与分析得到路况信息，如障碍物的距离、角度等，具体可参考现有技术。为了提高探测的准确性，本发明实施例采用毫米波雷达。
47.毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeter wave)探测的雷达。通常毫米波是指30～300ghz频域(波长为1～10mm)的电磁波。毫米波的波长介于微波和厘米波之间。因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。毫米波雷达具有体积小、质量轻、空间分辨率高等特点，而且穿透雾、烟、灰尘能力强，不受环境光影响，是具有全天候(大雨天除外)全天时工作的传感器，而且价格便宜，易实现量产。
48.本实施例在具体实施时，司机可以根据路面情况确定是否启动毫米波雷达，如果路面较为平坦，或者司机对该路段较为熟悉，无需检测路况，可以选择不启动毫米波雷达。如果路面可能存在坑洼或障碍物，或行人较多，可能影响司机的驾驶，或者司机对该路段不熟悉，则司机可以选择启动雷达。雷达在启动至关闭的时间段内，是连续工作的。
49.s102，通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号。
50.其中，所述目标至少包括以下一种：障碍物或坑洼。
51.本实施例为方便描述，本实施例以目标为坑洼进行说明。本领域技术人员应当知晓，本发明实施例不仅可以用于探测坑洼，还可以用于探测车辆、行人、树木、草丛等其他一
切可能对交通产生影响的物体、人或事件等。本实施例只是出于方便描述的考虑，以坑洼为例进行说明。
52.一般来说，毫米波雷达系统由射频子系统和信号处理子系统组成，每个子系统分别由其软硬件构成。基于现代软件无线电技术，使得a/d采样器尽可能的靠近天线，结合dsp、gpu和cpu等数字信号处理器，使得滤波、数字信号产生、上变频、正交鉴相、fft和信号特征提取等功能经过软件处理即可完成，保证执行效率的同时，提高了雷达系统的通用性。
53.其中，射频子系统包括天线、信号发生器、放大器、匹配滤波器、混频器及a/d采样器等。所述天线包括发射天线阵列和接收天线阵列，所述接收信号天线阵列与所述放大器连接，所述放大器还与所述匹配滤波器连接，所述匹配滤波器还与所述混频器连接，所述混频器还与所述a/d采样器连接。其中，发射天线阵列用于发射电磁波信号，接收天线阵列用于接收回波信号。
54.其中，信号发生器生成线性调频信号，经发射天线阵列的能量转换将线性调频信号辐射到自由空间中；电磁场在自由空间中遇到目标后，部分的电磁能沿原路返回进入到接收天线阵列中，接收天线阵列通过能量转换，放大器进行信号放大，匹配滤波器匹配滤波，混频器进行混频、a/d采样器进行a/d采样后，将采样结果发送至信号处理子系统。
55.本发明实施例的毫米波雷达具有较大的探测范围，根据具体实施时的实验数据显示，探测范围在500米以内时，均可达到较好的效果。一般来说，探测范围越近，探测效果越好。本发明实施例可以根据实际需要调节雷达参数。
56.实际毫米波雷达探测的对象不仅限于障碍物或坑洼，对于其他物体，如的行人和车辆等也具有较佳的探测效果。可以根据实际需要来设定目标。
57.s103，对所述回波信号进行处理，并获得处理结果。
58.本明实施例的基本原理如下：雷达发射的毫米波信号与接收的回波信号存在不同能量时间差，将信号在时域上进行3d傅立叶变换，对能量峰值的频谱相位进行分析后，得到的相位差。但是，在存在坑洼时的相位差波形与不存在坑洼时的相位差并不相同，可以将两种情况下的相位进行比较，来确定前方是否存在坑洼。如果存在坑洼，通过毫米波雷达所采集的坑洼处点云坐标，构建坑洼的三维数据，然后确定坑洼的大小尺寸是否使车辆存在侧翻或其他交通事故的危险。
59.s104，若所述处理结果显示前方路况的危险系数值超过预设阈值，则将所述处理结果发送至报警系统。
60.多数情况下道路表面并不存在绝对平坦的情况，非常小的坑洼实际上并不足以使车辆造成侧翻或其他交通事故的危险，甚至驾驶员的感觉也并不十分强烈。如果只要存在坑洼，就进行报警，频繁的报警可能会影响驾驶员的驾驶。因此，本发明实施例在前方道路存在坑洼时，可以判断坑洼的尺寸，如果坑洼较大，至少会使驾驶员有明显的颠簸，才会向报警系统发送报警结果。报警结果中，可以包含存在坑洼的提示，以及坑洼尺寸的提示，对于车内装有可视系统的车辆，还可以显示坑洼的三维图像。
61.可以理解的是，本发明实施例提出的毫米波在具体实施中还可以与摄像头、声波探测器以及其他种类探测器相结合使用。
62.与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：通过雷达通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号，然
后对所述回波信号进行处理，并获得处理结果，根据所述处理结果判断前方路况的是否存在危险，如果存在危险则将所述处理结果发送至报警系统。应用本发明实施例的方法，可以不受雨雪雾等能见度低的环境影响，能够在车辆行驶状态中预判较远距离的路况情况，并对驾驶员进行提前预警，防止交通事故的发生。
63.实施例二
64.为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例更详细地介绍了一种路况检测及预警方法。图2示出了所述路况检测及预警方法的流程图。如图2所示，本实施例的路况检测及预警方法包括：
65.s201，根据启动毫米波雷达探测请求，启动毫米波雷达。
66.步骤s201与实施例一的步骤s101对应，在此不再赘述。
67.s202，通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号。
68.其中，所述毫米波雷达调制波为调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)信号。
69.本发明实施例毫米波雷达调制波为调频连续波fmcw信号。fmcw技术和脉冲雷达技术是两种在高精度雷达测距中使用的技术。其基本原理为发射波为高频连续波，其频率随时间按照三角波规律变化。fmcw雷达主要是基于主动发射电磁波并照射目标(环境信息，例如车辆、行人、草木和建筑物等)，若目标在雷达的波束内，目标当前相对毫米波雷达所处的运动状态会对电磁波进行调制，部分调制的电磁波沿原路返回并进入雷达接收机，信号处理器对回波进行解调并提取出目标的速度、距离、方位角和俯仰角信息；并生成目标点云集合，并对目标进行识别；一般雷达只能获取目标的速度、距离和方位角；把能够获取目标的3d坐标+1d速度的毫米波雷达称为4d毫米波雷达，能都有接收天线阵列，能同时测量方位角和俯仰角。
70.本实施例继续以目标是坑洼为例进行说明。本领域技术人员应当知晓，本发明实施例不仅可以用于探测坑洼，还可以用于探测障碍物、行人等其他一切可能对交通产生影响的物体、车辆、行人、树木、草丛或其他事物等。本实施例只是出于方便描述的考虑，以坑洼为例进行说明。
71.步骤s202与实施例一的步骤s102对应。
72.s203，对所述回波信号进行动态滤波并获得滤波后的波形图。
73.在道路不存在坑洼的情况下，回波信号的相位如下：
74.φ＝2πft，
75.其中，f为路面坑洼差频信号频率，t为时间。
76.将反射回来的回波信号与不存在坑洼的情况下的回波信号进行比较，并计算两者的相位差如下：
77.φ＝2π(f
‑
f
′
)t，
78.其中，f为路面坑洼差频信号频率，f'为原始数据差频信号频率，t为时间。
79.本发明实施例可以采用动态滤波器对回波信号进行过滤，舍弃信噪比低的点，将环境中的杂波过滤干净。
80.s204，计算所述滤波后的波形图与道路前方不存在目标时的波形图的相位差及对应的频率差。
81.本明实施例中，雷达发射的毫米波信号与接收的回波信号存在不同能量时间差，将信号在时域上进行3d傅立叶变换，对能量峰值的频谱相位进行分析后，得到的相位差。但是，在存在坑洼时的相位差波形与不存在坑洼时的相位差并不相同，可以将两种情况下的相位差进行比较，来确定前方是否存在坑洼。如图3所示，在相位差的波形图中横轴f表示频率，纵轴e表示能量峰值。由图中可见，存在坑洼时的相位差波形与不存在坑洼时的相位差并不相同。
82.其中，傅里叶变换公式如下：
[0083][0084]
其中，w表示频率；t表示时间。
[0085]
在道路无坑洼的情况下，在同频域下能量峰值相位差在3d傅立叶变换后是比较小的，并且会在某个恒定的范围之内波动。但是当出现坑洼时，能量峰值相位差通过3d傅立叶变换后，就会超过设置的临界范围。将两种情况下的相位差进行比较，可以确定前方是否存在坑洼。然后根据具体的不同的能量峰值之间的差值，在球坐标系下，计算出坑洼距离车辆的距离和角度等信息。其中，临界范围可根据实际情况进行设定。
[0086]
具体地，毫米波雷达持续工作，发射电磁波，在遇到目标时，反射回回波信号。根据本发明实施例，雷达在无坑洼地段采集原始信号后将无坑洼路段的信号信息等保存在雷达的存储模块内，当雷达电磁波信号发射并遇到坑洼后，雷达的接收天线阵列接收到回波信号，其回波信号自坑洼到雷达有一定的时间差，根据时间间隔的大小t＝2d/c计算出雷达与坑洼之间的距离d，其中c表示光速。然后根据该时间间隔t计算得到相位差，将其从时域信号经过傅里叶变换转换到频域信号之后，计算频域下得到的原始fmcw峰值与坑洼状态下的fmcw峰值频率差，根据这个峰值频率差计算判断是否有坑洼存在。
[0087]
例如，如图4所示，根据毫米波雷达检测结果，判断在路离车辆100米的地方，车辆左侧角度2
°
的位置存在坑洼。
[0088]
值得注意的是，毫米波雷达可以根据回波信号计算出目标的俯仰角、方位角、距离和速度信息等。本发明实施例以坑洼为例进行说明时，只需计算坑洼与车辆之间在平面上的角度即可。如果目标不同，需要计算的数据可能也不相同。
[0089]
s205，根据所述频率差判断所述路况的危险系数是否超过超过预设阈值，若超过，则执行步骤s206；否则，返回执行步骤s202，以继续对路况进行检测。
[0090]
其中，步骤s205包括：a，判断所述频率差是否超过预设值范围；b，当所述频率差超过所述预设值范围时，根据所述回波信号计算所述目标与车辆之间的距离、方位角以及所述目标的三维数据，以确定所述路况的危险系数。
[0091]
其中，所述目标的危险系数可以有很多方法，例如，可以采用简单的一次方程进行评估，将坑洼的尺寸、深度，以及与车辆之间的角度作为变量，然后分别设置不同的权重，例如，尺寸虽大，但深度不深的，对驾驶不会存在较大危险，则深度的权重大于尺寸的权重。再例如，如果在车辆与坑洼的夹角较大，说明坑洼并不在车辆的正前方，较容易避让，则深度的权重可以小于角度的权重。根据实际情况，可以增加相应的变量，再配合相应的一次方程，可以计算出危险系数。危险系数只是用于将危险程度量化的一个参数，现有技术中很多方法可以用于评估危险程度，在此不再赘述。
[0092]
步骤s203至s205与实施例一的步骤s103对应。
[0093]
s206，将所述目标与车辆的距离、方位角及三维数据发送至车辆导航系统，以使所述车辆导航系统以语音或图像形式对驾驶员进行提示。
[0094]
在本发明的实施例中，可以采用车辆导航系统中的报警模块作为报警系统来进行预警。本发明的其他实施例中，也可以采用专用的报警系统，或者可以在雷达系统中设置报警模块，均可实现对驾驶员进行提示。
[0095]
另外，本发明实施例的毫米波雷达还可以结合汽车导航系统获取的导航信息，在判断行车方向的路面上出现变窄、弯道等容易造成危险的路况时也进行报警，以减小发生交通事故的机率。
[0096]
关于对驾驶员提示的方式不限于语音、图像显示方式等提示方式，还可以采用振动驾驶座椅方式等其他提示方式。
[0097]
在以图像显示方式进行显示时，可以在车辆内部设置用于显示路况信息显示屏，该显示屏可以使乘客清楚直观地获取路况信息，提高了用户体验。
[0098]
具体地，设定雷达行驶方向为纵轴，探测到坑洼的距离d与纵轴之间的角度设为方位角，根据此方位角判定坑洼的方位。并根据采集点云数据转换到笛卡尔坐标系下，分析得到坑洼的深度大小之后，对比设定的危险系数值。当超过危险系数时，雷达将前方有坑洼需要避让信息上传至导航系统，提醒驾驶员及时避让。
[0099]
如图5所示，为笛卡尔坐标系示意图，x、y、z分别表示如下：
[0100][0101][0102][0103]
其中，d表示目标距离车辆的距离，θ表示目标与z轴的夹角，φ表示目标与x轴的夹角。
[0104]
此外，毫米波雷达可对目标生成高精度点云数据，并形成较为直观的目标三维数据信息。以毫米波雷达系统具有高精度和高分辨率力的特征，同时能在光照不足、雨雪及大雾等环境下工作，获取毫米波雷达周围环境的高精度点云数据，通过每个点云数据的3d空间坐标和1d速度信息，构建空间中点云的分布，对毫米波雷达周围环境进行成像，实现全天时全天候高分辨率的4d(3d位置+1d速度)点云成像。因为使用的是fmcw毫米波雷达，所以被检测出的目标的距离、速度和角度的误差较小，所以叫高精度。那么每个点云数据获得的距离、速度和角度就叫高精度点云数据。
[0105]
毫米波雷达具有抗干扰性强、探测距离远、体积小、精度高、穿透力强等特点。不受雨雪雾等能见度极低的环境影响，仍旧能保持高分辨率的状态。在行车状态下，可以实时采集点云数据，形成三维立体图形后，通过聚类算法结合和离群点检测法，识别出坑洼距离行驶车辆距离，同时识别出坑洼大小。实时将采集的坑洼数据上传至导航系统，给驾驶员提前预警。该技术实用性强、精度高、鲁棒性强、实时性高等优势。
[0106]
本发明实施例在接收调频连续波反射回来的回波信号后，由雷达系统自行数据进行处理。如果前方道路存在障碍物或坑洼，则可以将处理结果发送至导航系统，然后由导航系统进行预警。在本发明的其他实施例中，还可以由云服务器或导航系统来对数据进行处
理，但是考虑到当司机驾驶在偏远路段时，网络信号较差，可能存在数据延迟的等不可预料的情况。而且雷达系统本身具有数据处理能力。因此，本实施例选择雷达自行进行数据处理。
[0107]
在进行数据处理的同时，还会将处理结果发送至云服务器进行存储，也可以由本地车载导航系统进行数据存储，也可以由本地车载导航系统和云服务器同时存储数据。将数据发送至云服务器进行存储，以便于其他道路导航系统或地图系统等可以共享该道路的数据信息。
[0108]
发明实施例提供的基于毫米波雷达技术的路况检测及预警方法，将毫米波雷达与汽车导航功能相结合，毫米波雷达将反射回来的回波信号利用动态滤波器过滤杂波之后，得到纯净的信号后，根据3d傅立叶变换对不同能量峰值的频谱相位进行分析，通过与未出现坑洼时的相位进行差值计算，将回波信号转化为二维矩阵后，利用矩阵相似度对路面进行检测，得到前方道路上的坑洼距离车辆的距离，进而实现预警。
[0109]
本发明实施例的技术方案基于毫米波雷达技术，可以在出现雨雪雾等极端天气或者黑暗环境时，视觉能见度低时，仍可保持较远的可探测距离，对行驶车辆前方至少500米范围内的路面进行有效的扫描探测，实时反馈扫描到的坑洼地区。然后将检测到的数据传输到汽车导航系统上，进而自动提醒驾驶员前方路上有坑洼地区，及时变道，避开坑洼，防止出现爆胎等事故。
[0110]
另一方面，本发明的技术方案解决了振动传感器需要直接经过目标才能采集二维数据的技术问题。而且毫米波雷达可以直接识别三维立体物体。毫米波雷达经雷达天线发射电磁波可以打到坑洼处部分坑的边缘，生成大量三维点云数据，根据收集到的三维立体点云信息对坑洼的大小进行估算，危险系数超过临界值的坑洼传送到汽车自动导航系统，并提醒驾驶员，前方有较大坑洼，需要及时变道避让。
[0111]
实施例三
[0112]
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例还提供了一种路况检测及预警装置。图6示出了所述路况检测及预警装置的结构框图，参见图6，本实施例的路况检测及预警装置包括：
[0113]
启动模块31，用于启动毫米波雷达；
[0114]
发射模块32，用于通过毫米波雷达发射毫米波信号至自由空间，并接收目标反射的回波信号；
[0115]
处理模块33，用于对所述回波信号进行处理，并获得处理结果；
[0116]
报警模块34，用于若所述处理结果显示前方路况的危险系数值超过预设阈值，则将所述处理结果发送至报警系统。
[0117]
本实施例的路况检测及预警装置与实施例一的路况检测及预警方法相对应，采用雷达探测前方路况是否存在坑洼或障碍物，并对驾驶员进行报警，可以实现实施例一的技术效果，在此不再赘述。
[0118]
实施例四
[0119]
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种存储介质。
[0120]
本发明实施例提供的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例一及实施例二所述方法的步骤。
[0121]
作为示例，非易失性存储介质能够包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦rom(eeprom)或闪速存储器。易失性存储器能够包括作为外部高速缓存存储器的随机存取存储器(ram)。通过说明并非限制，ram可以以诸如同步ram(sram)、动态ram、(dram)、同步dram(sdram)、双数据速率sdram(ddr sdram)、增强型sdram(esdram)、synchlink dram(sldram)以及直接rambus(兰巴斯)ram(drram)之类的许多形式得到。本文中所描述的操作环境的所公开的存储器组件或存储器旨在包括这些和/或任何其他适合类型的存储器中的一个或多个。
[0122]
实施例五
[0123]
为解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明实施例提供了一种路况检测及预警系统。
[0124]
本发明实施例提供的路况检测及预警系统包括存储介质和处理器，该存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实施例一及实施例二所述方法的步骤。
[0125]
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。