一种室内定位方法及装置与流程

1.本技术涉及计算机领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置。


背景技术：

2.随着城市的不断发展，大型建筑比如商场、机场、高铁站和写字楼等越来越多，大型建筑的建设环境较为复杂，用户希望知道自己在大型建筑物中的准确位置，或者用户希望知道自己应该如何快速地到达大型建筑物中的某个目标位置，所以人们对于大型建筑物内部即室内场景中的定位或者导航的需求也不断增大。
3.目前主要是基于无线信号强度的测量来实现室内定位，可在室内场景中安装有多个接入点(access point，ap)，终端设备可发射蓝牙信号，该终端设备周边的ap可以检测终端设备的蓝牙信号强度，这些ap可以将检测到的蓝牙信号强度和地址信息发送给终端设备。终端设备根据来自各ap的蓝牙信号强度和地址信息，通过信号衰减模型计算出终端设备距离各个ap的距离，以此计算出终端设备的位置。该方法中，需要在室内场景中安装有专门用于室内定位的多个ap，组网复杂且建设成本较高。


技术实现要素：

4.本技术提供一种室内定位方法及装置，结合室内场景中已有的摄像设备对终端设备进行定位，无需安装专门用于室内定位的多个ap，有助于降低组网的复杂性和建设成本。
5.第一方面，本技术提供一种室内定位方法，该室内定位方法可以由管理设备或管理设备中的模块执行。该室内定位方法包括：获取第一信息，第一信息中包括终端设备拍摄得到的室内场景中与用户的移动方向相对应的第一图像；从n个备选摄像设备中选择出目标摄像设备，目标摄像设备对应的预设图像是n个备选摄像设备分别对应的预设图像中与第一图像的内容相似程度符合预设条件的图像，n个备选摄像设备分别对应的预设图像是n个备选摄像设备按照各自预设方向拍摄得到的室内场景中的图像，n为大于1的整数；根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置。
6.上述技术方案中，管理设备获取终端设备拍摄得到的室内场景中与用户的移动方向相对应的第一图像，将第一图像与n个备选摄像设备分别对应的预设图像作对比，确定出与第一图像的内容相似程度符合预设条件的预设图像，该预设图像对应的摄像设备的位置可作为用户位置，通过该方式可准确定位出用户在室内场景中的楼层以及在楼层中的具体位置。进一步的，通过室内场景中已有的摄像设备集群完成对用户定位，无需在室内场景中安装单独一套专门用于定位的ap，有助于降低组网的复杂性和建设成本。而且摄像设备集群通过有线方式连接至管理设备中，无需单独更换电池或者维护，有助于降低维护成本。
7.在一种可能的实现方式中，从n个备选摄像设备中选择出目标摄像设备，包括：获取第一图像分别与n个备选摄像设备对应的预设图像之间的内容相似程度；将n个备选摄像设备分别对应的预设图像中、与第一图像的内容相似程度最大的预设图像作为第二图像，第二图像对应的备选摄像设备为目标摄像设备。
8.上述技术方案中，管理设备确定第一图像分别与n个备选摄像设备对应的预设图像之间的内容相似程度，选择出与第一图像的内容相似程度最大的预设图像作为第二图像，将该第二图像对应的备选摄像设备作为目标摄像设备。可以理解，用户拍摄的第一图像与目标摄像设备的预设图像最为相似，即用户在室内场景中的第一位置与目标摄像设备的位置最为接近。通过该方式可以较为准确的定位出用户所在楼层，以及在楼层中的具体位置，而且有助于降低管理设备的计算量。
9.在一种可能的实现方式中，方法还包括：获取终端设备分别与m个周边摄像设备之间的信号强度，m个周边摄像设备是摄像机集群中可以接收到终端设备的广播信号的摄像设备，m为大于n的整数；将终端设备与m个周边摄像设备之间的信号强度由高至低排序中的前n个周边摄像设备，作为n个备选摄像设备。
10.上述技术方案中，管理设备根据m个周边摄像设备分别检测的终端设备广播信号的信号强度，从m个周边摄像设备中选择出信号强度较强的前n个周边摄像设备，通过该方式可以确定出与终端设备的距离较近的n个周边摄像设备，进而再从n个周边摄像设备中选择出目标摄像设备，有助于减少管理设备或者周边摄像设备的计算量。
11.在一种可能的实现方式中，获取第一信息，包括：通过中继摄像设备获取第一信息，中继摄像设备是m个周边摄像设备中信号强度由高至低排序中的第一个周边摄像设备。
12.上述技术方案中，管理设备根据m个周边摄像设备分别检测的终端设备广播信号的信号强度，从m个周边摄像设备中选择出信号强度最强的周边摄像设备作为中继摄像设备，该中继摄像设备可用于将来自终端设备的第一信息转发给管理设备，有助于提高终端设备与管理设备之间的通信质量。
13.在一种可能的实现方式中，根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置，包括：将目标摄像设备的位置，作为用户在室内场景中的第一位置。
14.上述技术方案中，管理设备中预先记录有目标摄像设备的位置，而终端设备的位置(即用户位置)与目标摄像设备的位置较近，管理设备可以快速准确的确定出用户所在楼层，以及在楼层中的具体位置。避免出现在无线定位中定位楼层出错的问题。
15.在一种可能的实现方式中，第一信息中还包括第二位置，第二位置是用户输入至终端设备的目标位置；方法还包括：根据第二位置和第一位置，确定第二信息，第二信息用于引导用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置；向终端设备发送第二信息。
16.上述技术方案中，管理设备还可以根据用户输入的第二位置，和第一位置，确定用于引导用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置的第二信息，从而实现室内导航。
17.在一种可能的实现方式中，第二信息中包括导航路线和/或导航图像，导航路线是用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置的路线，导航图像是摄像机集群中位于导航路线上的k个摄像设备分别对应的预设图像，k为大于或等于1的整数。
18.上述技术方案中，管理设备向终端设备发送的第二信息中包括导航路线和/或导航图像，终端设备在显示界面中显示导航路线和/或导航图像，可以直观的指示用户应该如何由第一位置的移动至第二位置，有助于提高用户体验。
19.在一种可能的实现方式中，第二信息中还包括用户位于导航图像对应的位置时所指示的移动方向。上述技术方案中，管理设备还可以对导航路线上的导航图像进行标记，该标记可用于指示用户的移动方向，当用户按照导航路线移动至某个导航图像对应的位置
时，可以根据该导航图像上的标记，确定向哪个方向继续移动，从而更好的为用户提供导航服务，有助于实现较好的可视化导航。
20.第二方面，本技术提供一种室内定位方法，该室内定位方法可以由终端设备或终端设备中的模块执行。该室内定位方法包括：接收用户的拍摄指令，响应于拍摄指令拍摄得到第一图像，第一图像是室内场景中与用户的移动方向相对应的图像；向管理设备发送第一信息，第一信息中包括第一图像，第一信息用于确定用户在室内场景中的第一位置。
21.在一种可能的实现方式中，方法还包括：接收用户输入的目标位置，将目标位置作为第二位置携带于第一信息中。
22.在一种可能的实现方式中，方法还包括：接收来自管理设备的第二信息，第二信息用于引导用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置；显示第二信息。
23.在一种可能的实现方式中，第二信息中包括导航路线和/或导航图像，导航路线是用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置的路线，导航图像是摄像机集群中位于导航路线上的k个摄像设备分别对应的预设图像，k为大于或等于1的整数。
24.在一种可能的实现方式中，第二信息中还包括用户位于导航图像对应的位置时所指示的移动方向。
25.第三方面，本技术提供一种室内定位装置，该室内定位装置可以是管理设备或管理设备中的模块。该室内定位装置包括：通信模块，用于获取第一信息，第一信息中包括终端设备拍摄得到的室内场景中与用户的移动方向相对应的第一图像；处理模块，用于从n个备选摄像设备中选择出目标摄像设备，目标摄像设备对应的预设图像是n个备选摄像设备分别对应的预设图像中与第一图像的内容相似程度符合预设条件的图像，n个备选摄像设备分别对应的预设图像是n个备选摄像设备按照各自预设方向拍摄得到的室内场景中的图像，n为大于1的整数；处理模块，还用于根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置。
26.在一种可能的实现方式中，处理模块在从n个备选摄像设备中选择出目标摄像设备时，具体用于：获取第一图像分别与n个备选摄像设备对应的预设图像之间的内容相似程度；将n个备选摄像设备分别对应的预设图像中、与第一图像的内容相似程度最大的预设图像作为第二图像，第二图像对应的备选摄像设备为目标摄像设备。
27.在一种可能的实现方式中，通信模块还用于获取终端设备分别与m个周边摄像设备之间的信号强度，m个周边摄像设备是摄像机集群中可以接收到终端设备的广播信号的摄像设备，m为大于n的整数；处理模块还用于将终端设备与m个周边摄像设备之间的信号强度由高至低排序中的前n个周边摄像设备，作为n个备选摄像设备。
28.在一种可能的实现方式中，通信模块在获取第一信息时，具体用于：通过中继摄像设备获取第一信息，中继摄像设备是m个周边摄像设备中信号强度由高至低排序中的第一个周边摄像设备。
29.在一种可能的实现方式中，处理模块在根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置时，具体用于：将目标摄像设备的位置作为用户在室内场景中的第一位置。
30.在一种可能的实现方式中，第一信息中还包括第二位置，第二位置是用户输入至终端设备的目标位置；处理模块还用于：根据第二位置和第一位置，确定第二信息，第二信
息用于引导用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置；向终端设备发送第二信息。
31.在一种可能的实现方式中，第二信息中包括导航路线和/或导航图像，导航路线是用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置的路线，导航图像是摄像机集群中位于导航路线上的k个摄像设备分别对应的预设图像，k为大于或等于1的整数。
32.在一种可能的实现方式中，第二信息中还包括用户位于导航图像对应的位置时所指示的移动方向。
33.第四方面，本技术提供一种室内定位装置，该室内定位装置可以是终端设备或终端设备中的模块。该室内定位装置可以包括：处理模块，用于通过人机交互模块接收用户的拍摄指令，响应于拍摄指令通过摄像模块拍摄得到第一图像，第一图像是室内场景中与用户的移动方向相对应的图像；通信模块用于向管理设备发送第一信息，第一信息中包括第一图像，第一信息用于确定用户在室内场景中的第一位置。
34.在一种可能的实现方式中，人机交互模块可以是显示屏，用户可以点击显示屏在显示界面上的拍摄按钮，向室内定位装置下发拍摄指令；人机交互模块还可以是音频模块，用户可以向室内定位装置下发语音指令，室内定位装置在对用户进行身份验证之后可以响应于该语音指令进行拍摄，其中语音指令即拍摄指令。人机交互模块还可以是键盘或鼠标等。
35.在一种可能的实现方式中，处理模块还用于：通过人机交互模块接收用户输入的目标位置，将目标位置作为第二位置携带于第一信息中。
36.在一种可能的实现方式中，处理模块还用于：控制通信模块接收来自管理设备的第二信息，第二信息用于引导用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置；通过人机交互模块显示第二信息。
37.在一种可能的实现方式中，第二信息中包括导航路线和/或导航图像，导航路线是用户在室内场景中由第一位置移动至第二位置的路线，导航图像是摄像机集群中位于导航路线上的k个摄像设备分别对应的预设图像，k为大于或等于1的整数。
38.在一种可能的实现方式中，第二信息中还包括用户位于导航图像对应的位置时所指示的移动方向。
39.第五方面，本技术提供一种室内定位系统，该室内定位系统包括管理设备和终端设备。其中，管理设备可以用于执行上述第一方面或第一方面中的任意可能的实现方式中的方法，终端设备可以用于执行上述第二方面或第二方面中的任意可能的实现方式中的方法。
40.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机程序或指令被计算设备执行时，使得该计算设备可以执行上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法、或者使得该计算设备执行上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。
41.第七方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被计算设备执行时，实现上述第一方面或第一方面的任意可能的实现方式中的方法、或者实现上述第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的方法。
42.上述第二方面至第七方面中任一方面中任一可能设计可以达到的技术效果可以
参照上述第一方面中对应可能设计的有益效果的描述，此处不再重复赘述。
附图说明
43.图1为本技术提供的一种商场楼层的示意图；
44.图2为本技术提供的一组手机显示界面的示意图；
45.图3为本技术提供的一种室内定位系统的示意图；
46.图4a为本技术提供的一种终端设备的结构示意图；
47.图4b为本技术提供的一种摄像设备的结构示意图；
48.图5为本技术提供的一种室内定位方法的流程示意图；
49.图6为本技术提供的再一种手机显示界面的示意图；
50.图7为本技术提供的一种室内导航方法的流程示意图；
51.图8为本技术提供的一种室内定位、导航方法的流程示意图；
52.图9为本技术提供的一种室内定位装置的结构示意图；
53.图10为本技术提供的又一种室内定位装置的结构示意图；
54.图11为本技术提供的再一种室内定位装置的结构示意图。
具体实施方式
55.下面将结合附图，对本技术实施例进行详细描述。
56.本技术提供的室内定位方法可适用于室内场景中，该室内场景比如是商场、机场、高铁站或写字楼内，该室内场景中可以有多个楼层，每个楼层内可包括一条或多条通道。
57.如图1为本技术示例性提供的某商场楼层的示意图，该商场楼层中包括通道一和通道二，在通道一上开设有商户1至商户7，在通道二上开设有商户8至商户12。进一步的，各通道中可按照预设距离安装摄像设备，摄像设备可以对应有各自的拍摄方向和拍摄方向对应的拍摄范围，比如图1的圆柱体可表示为摄像设备，通道一中安装的摄像设备a至摄像设备c可对应于相同的拍摄方向，通道二中安装的摄像设备d至摄像设备f可对应于相同的拍摄方向。
58.用户手机中可安装有用于定位或导航的应用(application，app)。用户打开手机中app，手机可在显示界面中显示用户的当前位置。进一步的，用户可以在手机中输入想要去的目标位置，然后手机响应于该目标位置在显示界面中显示导航路线，该导航路线即用于指示用户应该如何由当前位置移动至目标位置。
59.以图1所示的室内场景举例来说，比如用户位于商户5的门口，用户打开手机中app，手机的显示界面可参见图2中(a)所示，该显示界面中可显示用户当前位置以及该商场楼层中用户当前位置的周边商户。显示界面中还可包括输入框，输入框中可以显示“请输入目的地”，用户可在输入框中输入想要去的目标位置，比如用户想要去往商户11，即在输入框中输入“商户11”，手机可在显示界面中显示由商户5移动至商户11的导航路线，导航路线可参见图2中(b)粗实线所示。
60.结合上述图1示例性示出的室内场景，图3为本技术提供的一种室内定位系统，该室内定位系统可适用于上述室内场景。如图3的室内定位系统中可以包括管理设备、摄像设备集群和终端设备。摄像设备集群中可以包括m个摄像设备，m为大于1的整数，m个摄像设备
可以分别安装于室内场景中。
61.管理设备又可称为是综合管理平台，管理设备中可以包括一台或者多台服务器。管理设备可对室内场景的地图数据和摄像设备集群中的m个摄像设备的设备信息进行统一管理。其中地图数据比如是室内场景的地理信息系统(geographic information system，gis)地图、二维平面地图、三维地图等。设备信息可包括设备标识、位置信息(比如摄像设备在室内场景中的楼层以及楼层中的具体位置)、工作信息等。管理设备还可以将摄像设备集群中的m个摄像设备分别标记于室内场景的地图中。此外，管理设备还可对摄像设备拍摄得到的图像或视频进行处理。
62.终端设备诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴设备(例如，智能手表、手环、智能头盔等)、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等。本技术实施例提供的室内定位方法中，用户可通过终端设备拍摄周围场景的图像，终端设备可以将用户拍摄的图像显示在终端设备的显示界面中，或者也可以将用户当前位置或者导航路线显示在显示界面中。
63.示例性的，图4a以手机作为终端设备为例，解释说明终端设备的结构示意图。手机可以包括处理器110，外部存储器接口120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，电池142，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，传感器模块180，按键190，马达191，指示器192，摄像头193，显示屏194，以及用户标识模块(subscriber identification module，sim)卡接口195等。
64.处理器110可以包括一个或多个处理单元，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。处理器110可以是手机的神经中枢和指挥中心，可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。
65.手机的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。移动通信模块150，无线通信模块160又可统称为通信模块，用于手机与其他设备之间的通信。其中，移动通信模块150可以提供应用在手机上的包括2g/3g/4g/5g等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，lna)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。无线通信模块160可以提供应用在手机上的包括无线局域网(wireless local area networks，wlan)(如无线保真(wireless fidelity，wi-fi)网络)，蓝牙(bluetooth，bt)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天
线2转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，手机的天线1和移动通信模块150耦合，天线2和无线通信模块160耦合。
66.显示屏194用于显示应用的显示界面等。显示屏194包括显示面板。在一些实施例中，手机可以包括1个或多个显示屏194。
67.摄像头193，又可称为摄像模块，用于捕获静态图像或视频。在一些实施例中，摄像头193可以包括至少一个摄像头，例如一个前置摄像头和一个后置摄像头。
68.内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。处理器110通过运行存储在内部存储器121的指令，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统，以及至少一个应用程序(例如商场购物app等)的软件代码等。存储数据区可存储手机使用过程中所产生的数据(例如图像、视频等)等。
69.手机可以通过音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，耳机接口170d，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
70.传感器模块180可以包括压力传感器180a，陀螺仪传感器180b，气压传感器180c，磁传感器180d，加速度传感器180e，距离传感器180f，接近光传感器180g，指纹传感器180h，温度传感器180j，触摸传感器180k，环境光传感器180l，骨传导传感器180m等。示例性的，压力传感器180a用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180a可以设置于显示屏194。触摸传感器180k，也称“触控面板”。触摸传感器180k可以设置于显示屏194，由触摸传感器180k与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180k用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180k也可以设置于手机的表面，与显示屏194所处的位置不同。
71.按键190可以是机械按键，也可以是触摸式按键。手机可以接收按键输入，产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。马达191可以产生振动提示。例如，作用于不同应用(例如拍照，音频播放等)的触摸操作，可以对应不同的振动反馈效果。
72.可以理解的是，图4a所示的部件并不构成对手机的具体限定，手机还可以包括比图4a所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。
73.还可以理解的是，图4a所示的显示屏194、音频模块170、按键190等均可以认为是人机交互模块，人机交互模块可用于用户与手机之间进行交互，比如用户向手机下发指令，或者手机向用户显示信息等。
74.以下的实施例中，以图4a所示的手机为例进行介绍，在其他场景中终端设备还可以是智能机器人、可穿戴设备等其他设备，本技术不做限定。
75.图4b为本技术示例性提供的一种摄像设备的结构示意图，摄像设备中可包括处理器210、存储器220、摄像头230、电源模块240和通信模块250。存储器220可以用于存储计算机可执行程序代码，该可执行程序代码包括指令。处理器210通过运行存储在存储器220的指令，可用于控制摄像头230根据拍摄方向对拍摄方向对应的拍摄范围进行拍摄以得到图像和/或视频，以及对摄像头230拍摄的图像和/或视频进行处理。通信模块250中可包括有
线通信模块和无线通信模块，其中无线通信模块可基于比如蓝牙协议、无线局域网协议或者紫蜂协议(zigbee)等通信，处理器210可通过无线通信模块与终端设备进行无线通信。有线通信模块可用于处理器210与管理设备进行通信，处理器210可通过有线通信模块将拍摄的图像或视频发送至管理设备。电源模块240可用于为摄像设备供电，电源模块240可与室内电源连接，从而无需电池供电。
76.如下结合图5示例性示出的流程示意图，解释说明本技术提供的室内定位方法。
77.预先说明的是，摄像机集群中的每个摄像设备可对应于各自的预设图像，摄像设备对应的预设图像可以是摄像设备根据该摄像设备对应的拍摄方向拍摄得到的该室内场景中的图像。比如图1示例性示出的室内场景示意图中，摄像设备d可以按照摄像设备d对应的拍摄方向拍摄得到的该室内场景中的图像，示例性的，该图像中可包括商户2、商户3的店面。摄像机集群中的每个摄像设备对应的预设图像可以存储于各自的摄像设备中，或者摄像机集群中的每个摄像设备对应的预设图像均存储于管理设备中。
78.步骤501，手机广播无线信号。
79.摄像机集群中的m个摄像设备可按照各自的预设周期进行检测。该手机广播的无线信号可以被摄像机集群中位于手机附近的m个摄像设备接收到，可以将位于手机附近的m个摄像设备称为是m个周边摄像设备。m为大于或等于1且小于或等于m的整数。其中，无线信号可以是蓝牙信号、wlan信号或者zigbee信号等。
80.在一种可能的情况中，手机广播的无线信号可以被与手机处于同一个楼层的周边摄像设备接收到，或者也可以被与手机所处楼层的相邻楼层中的周边摄像设备接收到。
81.步骤502，m个周边摄像设备可分别根据接收到的广播信号，确定出各自对应的信号强度。摄像设备检测到的手机广播信号的信号强度，可用于指示手机与摄像设备之间的距离。示例性的，信号强度越大，则表征信号衰减越少，手机与摄像设备之间的距离则越短；信号强度越小，则表征信号衰减越多，手机与摄像设备之间的距离则越长。
82.步骤503，m个周边摄像设备将各自对应的信号强度发送至管理设备。
83.此外，m个周边摄像设备在向管理设备发送各自的信号强度的同时，还可以向管理设备发送各自的设备信息，此处的设备信息可以是设备标识。相应的，管理设备可接收到来自m个周边摄像设备分别发送的信号强度和设备标识。
84.步骤504，管理设备根据m个周边摄像设备分别对应的信号强度，从m个周边摄像设备中选择出n个备选摄像设备。该n个备选摄像设备可以是m个周边摄像设备对应的信号强度的排序中的前n个，n为大于或等于1且小于或等于m的整数。比如n等于4。
85.步骤505，手机接收用户的拍摄指令，响应于拍摄指令拍摄得到第一图像。
86.用户可通过手机的摄像功能拍摄与用户的移动方向相对应的场景图像，该场景图像可称为第一图像，第一图像也可以理解为用户通过手机的摄像功能拍摄的用户正前方的场景图像。一个具体实现中，用户可以将手机相机对准用户移动方向的前方，然后通过手指点击手机界面中显示的拍摄按钮(即用户向手机下发拍摄指令)，手机响应于该拍摄指令，拍摄与用户的移动方向相对应的场景图像。结合图2中举例，比如用户背对着商户5，用户通过手机拍摄用户正前方的场景图像，即手机可拍摄到商户1和商户2的店面。再比如用户站在通道一中，左手边是商户5，右手边是商户2，用户通过手机可拍摄到用户前方的通道(即部分通道一)、位于左侧的商户7的店面和位于右侧的商户3和商户4的店面。
87.步骤506，手机向管理设备发送第一信息，其中第一信息中可包括第一图像。
88.手机可以通过移动网络向管理设备发送第一信息。或者手机还可以通过中继摄像设备向管理设备发送第一信息。其中，中继摄像设备可以是m个周边摄像设备对应的信号强度的排序中的第1个，也即，n个备选摄像设备中对应信号强度最大的备选摄像设备即为中继摄像设备。该中继摄像设备可以认为是n个备选摄像设备中距离手机最近的摄像设备。该中继摄像设备可以是管理设备在步骤504中选择的。
89.在手机向管理设备发送第一信息的实现方式中，管理设备可以在确定出中继摄像设备之后，向中继摄像设备发送接收指令，中继摄像设备接收到该接收指令之后，响应于该接收指令，接收来自手机的第一信息。可以理解，手机广播第一信息，手机附近的m个周边摄像设备都可以检测到该第一信息，m个周边摄像设备中的中继摄像设备可以根据管理设备的接收指令，将接收到的第一信息转发给管理设备，而m个周边摄像设备中的其他摄像设备由于未接收到管理设备的接收指令，虽然检测到该第一信息，但是并不将第一信息转发给管理设备，从而有助于降低其他摄像设备的计算量。
90.此外，第一图像可以是用户通过手机的拍照功能拍摄的室内场景中的一张图像，手机向管理设备发送的第一信息中可包括该一张图像。第一图像也可以是用户通过手机的摄像功能录制的室内场景中的一段视频(可称为第一视频)，该第一视频中可以包括多帧图像(即多帧第一图像)，手机向管理设备发送的第一信息中可包括该多帧第一图像。
91.步骤507，管理设备从n个备选摄像设备中选择目标摄像设备，目标摄像设备的预设图像是n个备选摄像设备的预设图像中与第一图像的内容相似程度符合预设条件的图像。
92.在一种可能的实现方式中，管理设备中不仅可预先存储有室内场景的地图数据和多个摄像设备的设备信息，还可以预先存储有多个摄像设备分别对应的预设图像。管理设备可根据第一图像和n个备选摄像设备分别对应的预设图像，确定第一图像与n个备选摄像设备分别对应的预设图像之间的内容相似程度，从而确定出与第一图像的内容相似程度符合预设条件的第二图像，其中第二图像对应的备选摄像设备即为目标摄像设备。目标摄像设备可以与中继摄像设备为同一个设备，或者为不同设备。
93.本实现方式中，n个备选摄像设备分别对应于各自的一个或多个预设图像。针对于任一个备选摄像设备，当备选摄像设备对应于一个预设图像时，管理设备可确定第一图像与该预设图像之间的内容相似程度；当备选摄像设备对应于多个预设图像时，管理设备可确定第一图像分别与该多个预设图像之间的内容相似程度。如此，管理设备可以确定出第一图像分别与多个预设图像之间的内容相似程度，然后从多个内容相似程度中确定出内容相似程度最大的预设图像作为第二图像，该第二图像对应的备选摄像设备即为目标摄像设备。
94.本实现方式中，管理设备可以通过神经网络算法对比第一图像和预设图像，以得到对比拟合度，将该对比拟合度作为第一图像和预设图像的内容相似程度。示例性的，第一图像或者预设图像中可包括通道上的摆设、通道上的多个商户，以及每个商户的招牌、店铺装修、橱窗中商品等等。管理设备可根据第一图像或者预设图像中的这些元素(或内容)，确定第一图像和预设图像之间的内容相似程度。
95.在另一种可能的实现方式中，摄像机集群中的每个摄像设备对应的预设图像存储
于各自的摄像设备中。n个备选摄像设备可以分别根据第一图像和自己存储的一个或多个预设图像，确定出第一图像分别与自己存储的一个或多个预设图像之间的内容相似程度，并将各自对应的一个或多个内容相似程度发送至管理设备。管理设备根据来自n个备选摄像设备的内容相似程度，确定出内容相似程度符合预设条件的内容相似程度以及该内容相似程度对应的目标摄像设备。进一步的，在n个备选摄像设备确定内容相似程度之前，n个备选摄像设备可以分别接收来自管理设备的第一图像，或者n个备选摄像设备可以分别接收到来自管理设备的接收指令，每个备选摄像设备响应于该接收指令，接收来自手机的第一图像。备选摄像设备确定内容相似程度的方式可参见管理设备确定内容相似程度的方式，不再赘述。
96.步骤508，管理设备根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置，其中第一位置可以包括用户在室内场景中的楼层以及楼层中的具体位置。
97.在一个示例中，管理设备可以将目标摄像设备的位置作为用户的第一位置，可以理解，用户拍摄的第一图像与目标摄像设备的预设图像最为相似，即用户在室内场景中的第一位置与目标摄像设备的位置最为接近。该方式可以较为准确的定位出用户所在楼层，以及在楼层中的具体位置。
98.在又一个示例中，管理设备还可以根据目标摄像设备的位置、第一图像和第二图像进一步分析出用户的第一位置，该方式可进一步提升用户在当前楼层中的位置的准确度。
99.步骤509，管理设备向手机发送第一位置。
100.步骤510，手机在显示界面中显示第一位置。示例性的，手机的显示界面可参见图2中(a)所示。
101.本技术中，可以是在执行步骤501至步骤504之后再执行步骤505；也可以是，在执行步骤505之后再执行步骤501至步骤504；又或者，可以同时执行步骤501至步骤504，以及执行步骤505。
102.还需要补充的是，用户还可以在手机的显示界面中输入目标位置(可称为第二位置)，相应的，手机还可以接收来自用户的导航指令，该导航指令中包括第二位置，手机响应于该导航指令，在显示界面中显示导航路线。
103.在一个可能的实现方式中，手机可在显示界面中显示第一位置之后，接收到用户的导航指令。相应的，手机可以根据第二位置、第一位置和手机中预先存储的室内场景的地图数据，生成并显示导航路线。或者在另一个示例中，手机可以将第二位置发送至管理设备，管理设备根据第二位置、第一位置和预先存储的室内场景的地图数据，生成导航路线，将导航路线发送至手机，手机在显示界面中显示导航路线。
104.在又一个可能的实现方式中，手机还可以将第二位置携带于第一信息中发送给管理设备，可以理解，用户可以在手机的显示界面中输入第二位置，以及通过手机拍摄得到第一图像(不限定用户拍摄得到第一图像和输入第二位置的先后顺序)，然后向手机下发导航指令，该导航指令中可包括第二位置和第一图像。手机响应于该导航指令，向管理设备发送第一信息，该第一信息中也可包括第二位置和第一图像。管理设备根据第一图像确定用户的第一位置，然后根据第二位置、第一位置和预先存储的室内场景的地图数据，生成导航路线，将导航路线发送至手机，手机在显示界面中显示导航路线。
105.在管理设备确定导航路线的实现方式中，管理设备还可以根据导航路线从摄像设备集群中确定出导航路线上的k个摄像设备，k为大于或等于1的整数。管理设备获取该k个摄像设备对应的预设图像(可称为导航图像)，将该k个摄像设备对应的导航图像与导航路线一起发送至手机上。手机可以在显示界面中显示导航路线，并在导航路线上进一步显示k个摄像设备对应的导航图像，从而可以直观的指示出用户应该如何由第一位置移动至第二位置，有助于提高用户体验。此外，管理设备还可以对导航路线上的每个导航图像进行标记，该标记可用于指示用户的移动方向，解释为，当用户按照导航路线移动至某个导航图像对应的位置时，可以根据该导航图像上的标记，确定向哪个方向继续移动，从而更好的为用户提供导航服务，有助于实现较好的可视化导航。
106.结合图1和图2中例子，由商户5移动至商户11的导航路线中，共对应有四个摄像设备，分别为摄像设备b、摄像设备d、摄像设备e和摄像设备f，比如，摄像设备b、摄像设备d、摄像设备e和摄像设备f分别对应于导航图像b、导航图像d、导航图像e和导航图像f。那么手机在显示界面中显示的导航路线和导航路线中的导航图像可参见图6所示(为了突出显示界面中显示的导航路线和导航图像，仅画出商户5和商户11)。进一步的，每个摄像设备对应的导航图像上可标记有用于指示用户移动方向的箭头。
107.此外，手机或者管理设备可以根据第二位置、第一位置和预先存储的室内场景的地图数据，生成多条导航路线，相应的，手机可在显示界面中显示多条导航路线。用户可以从多条导航路线中选择其中一条，比如选择导航路线中的最短路线，或者用户根据导航路线中的商户，选择用户感兴趣的一条路线，等等。
108.本技术中，可以将管理设备发送给手机的导航路线，或者导航路线和导航图像，或者导航路线、导航图像和导航图像中的标记称为是导航信息或第二信息。
109.如图7中为本技术示例性提供的一种室内导航方法。
110.步骤701，手机接收用户的导航指令，该导航指令中包括第二位置和第一图像。第二位置和第一图像同图5所示实施例中的介绍。
111.步骤702，手机响应于导航指令，向管理设备发送第一信息，该第一信息中包括第二位置和第一图像。示例性的，手机可以先向中继摄像设备发送第一信息，然后中继摄像设备再向管理设备发送第一信息。
112.步骤703，管理设备根据目标摄像设备的位置，确定用户在室内场景中的第一位置。
113.步骤704，管理设备根据第一位置、第二位置和室内场景的地图数据，生成第二信息，第二信息中包括导航路线、导航图像和导航图像中的标记。
114.步骤705，管理设备向手机发送第二信息。示例性的，管理设备可以先向中继摄像设备发送第二信息，然后中继摄像设备再向手机发送第二信息。
115.步骤706，手机在显示界面中显示第二信息。
116.本技术实施例中具体实现方式均可参见图5相关实施例中描述，此处不再赘述。
117.需要补充的是，在图5或者图7相关实施例中，各摄像设备对应的预设图像可以是在室内场景中没有行人的情况下拍摄的图像，即各摄像设备对应的预设图像中不包含行人。又或者，摄像设备在室内场景中有行人的情况下拍摄图像时，摄像设备或者管理设备可以对摄像设备拍摄的图像中的行人部分做处理(比如模糊化处理)。相应的，用户通过手机
拍摄的第一图像中也可能拍摄有行人，管理设备可以将第一图像中的行人部分做相同处理(比如模糊化处理)，然后再与多个备选摄像设备对应的预设图像做比对。
118.本技术实施例中，工作人员可以定周期的对管理设备中预先存储的摄像设备对应的预设图像进行更新，或者可以定周期的对各摄像设备中预先存储的预设图像进行更新。进一步的，室内场景中的工作人员还可以定周期的对管理设备中预先存储的地图数据和摄像设备的设备信息进行更新，从而有助于提高室内定位或者室内导航的精确度。
119.为了更好的解释本技术实施例中，如下结合图8中流程图解释说明：
120.步骤801，手机广播无线信号。
121.步骤802，摄像设备集群中的m个周边摄像设备检测到无线信号并测量无线信号的信号强度。m个周边摄像设备将各自测量得到的信号强度发送至管理设备。
122.步骤803，管理设备根据m个周边摄像设备各自对应的信号强度，从中选择出n个备选摄像设备(比如n等于4，n个备选摄像设备可分别表示为摄像设备1、摄像设备2、摄像设备3和摄像设备4)。管理设备分别向摄像设备1、摄像设备2、摄像设备3和摄像设备4发送接收指令。
123.步骤804，摄像设备1、摄像设备2、摄像设备3和摄像设备4分别响应于接收指令，接收来自手机的第一图像。
124.步骤805，摄像设备1、摄像设备2、摄像设备3和摄像设备4分别根据第一图像和各自存储的预设图像，确定第一图像与各自存储的预设图像之间的内容相似程度，将各自对应的内容相似程度发送至管理设备。
125.步骤806，管理设备对比摄像设备1、摄像设备2、摄像设备3和摄像设备4分别对应的内容相似程度，得到摄像设备4对应的内容相似程度最高。管理设备向摄像设备4发送导航路线、导航图像和导航图像中的标记。
126.步骤807，摄像设备4向手机发送摄像设备4的位置(即作为用户当前的位置)、导航路线、导航图像和导航图像中的标记。
127.上述技术方案中，将用户拍摄的第一图像与多个预设图像作对比，确定出与第一图像的内容相似程度符合预设条件的预设图像，该预设图像对应的摄像设备的位置可作为用户位置，通过该方式可准确定位出用户在室内场景中的楼层以及在楼层中的具体位置。进一步的，通过室内场景中已有的摄像设备集群完成对用户定位，无需在室内场景中安装单独一套专门用于定位的ap，有助于降低组网的复杂性和建设成本。而且摄像设备集群通过有线方式连接至管理设备中，无需单独更换电池或者维护，有助于降低维护成本。
128.基于上述内容和相同构思，图9为本技术的提供的一种室内定位装置的结构示意图。该室内定位装置可以用于实现上述方法实施例中管理设备的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本技术中，该室内定位装置可以是如图3所示的管理设备，还可以是应用于管理设备的模块(如芯片)。
129.在一种可能的实现方式中，该室内定位装置包括：通信模块901，用于获取第一信息，所述第一信息中包括终端设备拍摄得到的室内场景中与用户的移动方向相对应的第一图像；处理模块902，用于从n个备选摄像设备中选择出目标摄像设备，所述目标摄像设备对应的预设图像是所述n个备选摄像设备分别对应的预设图像中与所述第一图像的内容相似程度符合预设条件的图像，所述n个备选摄像设备分别对应的预设图像是所述n个备选摄像
设备按照各自预设方向拍摄得到的所述室内场景中的图像，所述n为大于1的整数；所述处理模块902，还用于根据所述目标摄像设备的位置，确定所述用户在所述室内场景中的第一位置。
130.基于上述内容和相同构思，图10为本技术的提供再一种室内定位装置的结构示意图。该室内定位装置可以用于实现上述方法实施例中管理设备的功能，因此也能实现上述方法实施例所具备的有益效果。在本技术中，该室内定位装置可以是如图3所示的终端设备，还可以是应用于终端设备的模块(如芯片)。
131.在一种可能的实现方式中，该室内定位装置包括：处理模块1001用于通过人机交互模块1002接收用户的拍摄指令，响应于所述拍摄指令通过拍摄模块1003拍摄得到第一图像，所述第一图像是室内场景中与所述用户的移动方向相对应的图像；通信模块1004用于向管理设备发送第一信息，所述第一信息中包括所述第一图像，所述第一信息用于确定所述用户在所述室内场景中的第一位置。示例性的，处理模块1001可以包括图4a所示的处理器110，拍摄模块1003可以包括图4a所示的摄像头193，人机交互模块1002可包括图4a所示的显示屏194、音频模块170、传感器模块180中的一项或多项，通信模块1004可包括图4a所示的移动通信模块150和/或无线通信模块160。
132.如图11所示为本技术实施例提供的装置1100，图11所示的装置可以为图9或图10所示的装置的一种硬件电路的实现方式。该装置可适用于前面所示出的流程图中，执行上述方法实施例中管理设备或者终端设备的功能。
133.为了便于说明，图11仅示出了该装置的主要部件。
134.图11所示的装置1100包括通信接口1111、处理器1120和存储器1130，其中存储器1130用于存储程序指令和/或数据。处理器1120可能和存储器1130协同操作。处理器1120可能执行存储器1130中存储的程序指令。存储器1130中存储的指令或程序被执行时，该处理器1120用于执行上述实施例中处理模块902执行的操作，通信接口1111用于执行上述实施例中通信模块901执行的操作。或者，该处理器1120用于执行上述实施例中处理模块1001执行的操作，通信接口1111用于执行上述实施例中通信模块1004执行的操作。
135.存储器1130和处理器1120耦合。本技术实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。所述存储器1130中的至少一个可以包括于处理器1120中。
136.在本技术实施例中，通信接口可以是收发器、电路、总线、模块或其它类型的通信接口。在本技术实施例中，通信接口为收发器时，收发器可以包括独立的接收器、独立的发射器；也可以集成收发功能的收发器、或者是通信接口。
137.装置1100还可以包括通信线路1140。其中，通信接口1111、处理器1120以及存储器1130可以通过通信线路1140相互连接；通信线路1140可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。所述通信线路1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
138.基于上述内容和相同构思，本技术提供一种室内定位系统，该室内定位系统包括管理设备和终端设备。其中，管理设备可以用于上述方法实施例中管理设备的功能，终端设
备可以用于上述方法实施例中终端设备的功能。
139.基于上述内容和相同构思，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序或指令，当计算机程序或指令被计算设备执行时，使得该计算设备执行上述方法实施例中的方法。
140.基于上述内容和相同构思，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被计算设备执行时，计算设备用于实现上述方法实施例中的方法。
141.本文中描述的各个实施例可以为独立的方案，也可以根据内在逻辑进行组合，这些方案都落入本技术的保护范围中。
142.可以理解的是，在本技术的实施例中涉及的各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本技术的实施例的范围。上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定。
143.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的保护范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。