技术特征：
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；确定与所述语义元素对应的元素类别；采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果；根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述元素类别包括以下至少一种：离散路标类型、连续细路标类型，以及连续粗路标类型。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述离散路标类型，则确定与所述语义元素对应的第一轮廓，所述第一轮廓包括：多个第一轮廓像素；确定所述地图元素的多条边；从所述多条边中分别确定与所述多个第一轮廓像素对应的多个第一地图线段，其中，所述多个第一轮廓像素与分别对应的所述多个第一地图线段共同构成所述匹配结果。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述连续细路标类型，则确定与所述地图元素对应的折线表示信息；根据所述折线表示信息从所述语义元素中解析得到多个候选像素；对所述多个候选像素进行降采样处理，以得到多个参考像素；根据所述折线表示信息，从所述地图元素中识别出与所述多个参考像素分别对应的多个第二地图线段，其中，所述多个参考像素与分别对应的所述多个第二地图线段共同构成所述匹配结果。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，包括：如果所述元素类别是所述连续粗路标类型，则确定与所述语义元素对应的第二轮廓，所述第二轮廓包括：多个第二轮廓像素；确定主方向；基于所述主方向分别对所述多个第二轮廓像素进行投影处理，以得到多个投影像素；从所述地图元素中识别出与所述多个投影像素分别对应的多个第三地图线段，其中，所述多个投影像素与分别对应的所述多个第三地图线段共同构成所述匹配结果。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定主方向，包括：确定与所述多个第二轮廓像素分别对应的多个像素坐标；采用主成分分析方法处理所述多个像素坐标，以得到所述主方向。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息，包括：根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件；如果发生所述定位漂移事件，则对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，并将
所述重定位信息作为所述定位信息；如果未发生所述定位漂移事件，则根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像的数量是多个，多个所述图像分别具有对应的多个匹配结果，其中，所述根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件，包括：确定与多个所述图像分别对应的多个匹配程度，所述匹配程度，描述相应所述匹配结果的匹配情况；如果大于或者等于设定数量的所述图像对应的匹配程度均小于匹配阈值，则判定发生所述定位漂移事件，其中，所述大于或者等于设定数量的所述图像是连续采集的图像。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述地图元素是从场景地图中提取得到的，所述对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，包括：从所述场景地图中提取多个参考地图元素，至少部分所述参考地图元素之间相邻，且所述多个参考地图元素具有对应的排列次序；根据所述排列次序对所述图像中的候选语义元素进行识别，以得到多个候选语义元素；判断所述多个参考地图元素和所述多个候选语义元素之间是否满足匹配条件，以得到判断结果；根据所述判断结果，确定所述重定位信息。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述判断结果，确定所述重定位信息，包括：如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间满足所述匹配条件，则根据与所述多个参考地图元素分别对应的多个地图位置确定所述重定位信息；如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间不满足所述匹配条件，则重新从所述场景地图中提取多个目标地图元素，并采用所述多个目标地图元素分别对所述多个参考地图元素进行更新，直至确定出所述重定位信息。11.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆所处场景的图像，所述图像包括：语义元素；第一确定模块，用于确定与所述语义元素对应的元素类别；匹配模块，用于采用与所述元素类别对应的匹配方法对所述语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果；第二确定模块，用于根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述元素类别包括以下至少一种：离散路标类型、连续细路标类型，以及连续粗路标类型。13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：如果所述元素类别是所述离散路标类型，则确定与所述语义元素对应的第一轮廓，所述第一轮廓包括：多个第一轮廓像素；确定所述地图元素的多条边；从所述多条边中分别确定与所述多个第一轮廓像素对应的多个第一地图线段，其中，所述多个第一轮廓像素与分别对应的所述多个第一地图线段共同构成所述匹配结果。
14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，具体用于：如果所述元素类别是所述连续细路标类型，则确定与所述地图元素对应的折线表示信息；根据所述折线表示信息从所述语义元素中解析得到多个候选像素；对所述多个候选像素进行降采样处理，以得到多个参考像素；根据所述折线表示信息，从所述地图元素中识别出与所述多个参考像素分别对应的多个第二地图线段，其中，所述多个参考像素与分别对应的所述多个第二地图线段共同构成所述匹配结果。15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，包括：第一确定子模块，用于在所述元素类别是所述连续粗路标类型，确定与所述语义元素对应的第二轮廓，所述第二轮廓包括：多个第二轮廓像素；第二确定子模块，用于确定主方向；投影子模块，用于基于所述主方向分别对所述多个第二轮廓像素进行投影处理，以得到多个投影像素；识别子模块，用于从所述地图元素中识别出与所述多个投影像素分别对应的多个第三地图线段，其中，所述多个投影像素与分别对应的所述多个第三地图线段共同构成所述匹配结果。16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：确定与所述多个第二轮廓像素分别对应的多个像素坐标；采用主成分分析方法处理所述多个像素坐标，以得到所述主方向。17.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：判断子模块，用于根据所述匹配结果，判断是否发生定位漂移事件；重定位子模块，用于在发生所述定位漂移事件时，则对所述车辆进行重定位处理，以得到重定位信息，并将所述重定位信息作为所述定位信息；第三确定子模块，用于在未发生所述定位漂移事件时，则根据所述匹配结果，确定所述车辆的定位信息。18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述图像的数量是多个，多个所述图像分别具有对应的多个匹配结果，其中，所述判断子模块，具体用于：确定与多个所述图像分别对应的多个匹配程度，所述匹配程度，描述相应所述匹配结果的匹配情况；如果大于或者等于设定数量的所述图像对应的匹配程度均小于匹配阈值，则判定发生所述定位漂移事件，其中，所述大于或者等于设定数量的所述图像是连续采集的图像。19.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述地图元素是从场景地图中提取得到的，所述重定位子模块，包括：提取单元，用于从所述场景地图中提取多个参考地图元素，至少部分所述参考地图元素之间相邻，且所述多个参考地图元素具有对应的排列次序；识别单元，用于根据所述排列次序对所述图像中的候选语义元素进行识别，以得到多个候选语义元素；
判断单元，用于判断所述多个参考地图元素和所述多个候选语义元素之间是否满足匹配条件，以得到判断结果；确定单元，用于根据所述判断结果，确定所述重定位信息。20.如权利要求19所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间满足所述匹配条件，则根据与所述多个参考地图元素分别对应的多个地图位置确定所述重定位信息；如果所述多个候选语义元素与所述多个参考地图元素之间不满足所述匹配条件，则重新从所述场景地图中提取多个目标地图元素，并采用所述多个目标地图元素分别对所述多个参考地图元素进行更新，直至确定出所述重定位信息。21.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-10中任一项所述的车辆定位方法。22.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任一项所述的车辆定位方法。
技术总结
本公开提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息。通过本公开，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
技术研发人员：王超 张弛 刘颢 谢志军 杨奎元 郭坤 蔡锐 李志伟
受保护的技术使用者：北京小米移动软件有限公司
技术研发日：2021.09.16
技术公布日：2022/5/30