技术特征：
1.一种附着物检测方法，其特征在于，包括：当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；将所述多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值对应的频率信号；比较所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。2.如权利要求1所述的一种附着物检测方法，其特征在于，若所述峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回步骤“当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值”。3.如权利要求1所述的一种附着物检测方法，其特征在于，在确定所述传感器上存在附着物后，还包括：获取所述传感器存在附着物时的幅频特性图，将所述幅频特性图与不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别。4.如权利要求1所述的一种附着物检测方法，其特征在于，所述获取多个频率信号对应的传感器响应幅值，具体为：预设扫频范围和频率发送间隔，在所述扫频范围内根据频率间隔发送多个频率信号，并获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，直至发送的频率信号大于等于所述预设的扫频范围，停止获取所述频率信号对应的传感器响应幅值。5.一种附着物检测装置，其特征在于，包括：获取模块、对比模块、判断模块；其中，所述获取模块用于当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；所述对比模块用于比较所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值所对应的频率信号；所述判断模块用于将所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号做对比，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。6.如权利要求5所述的一种附着物检测装置，其特征在于，所述判断模块还用于若所述峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回所述获取模块用于当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值。7.如权利要求5所述的一种附着物检测装置，其特征在于，还包括：分类模块，具体为：所述分类模块用于在判断所述传感器上存在附着物后，获取所述传感器存在附着物时的幅频特性图，将所述幅频特性图与不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别。8.如权利要求5所述的一种附着物检测装置，其特征在于，所述获取模块用于获取多个频率信号对应的传感器响应幅值，具体为：预设扫频范围和频率发送间隔，在所述扫频范围内根据频率间隔发送多个频率信号，并获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，直至发送的频率信号大于等于所述预设
的扫频范围，停止获取所述频率信号对应的传感器响应幅值。9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任意一项所述的附着物检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的附着物检测方法。
技术总结
本发明公开了一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质，当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；将所述多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值对应的频率信号；比较所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。与现有技术相比，通过检测超声波传感器幅频特性的变化，判断超声波传感器表面是否存在附着物，保证超声波传感器正常工作，提高行驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。
技术研发人员：梁伟培 陈梓铭 钟新锋
受保护的技术使用者：广东奥迪威传感科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.27
技术公布日：2021/11/23