压力检测控制方法、压力检测装置与流程

1.本公开涉及座椅压力检测领域，尤其涉及一种压力检测控制方法、压力检测装置。


背景技术：

2.在座椅在出厂前，需要对座椅进行一系列的压力测试。相关技术中，主要利用气缸作为座椅压力检测工具，但根据气缸产生的推力进行座椅压力的测试时，产生的动作容易受负载的变化而变化，在气缸进行低速运动的阶段，无法精准控制气缸产生的推力的稳定性，且气缸产生的推力有限等。也即，相关技术存在压力控制精度低、不灵活的问题。因此，如何在座椅压力检测过程中，提高施加压力的精准度、灵活性，精确的实现对待测座椅进行压力检测是亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开提出了一种压力检测控制方法、压力检测装置。
4.根据本公开的一方面，提供了一种压力检测控制方法，应用于对座椅进行压力检测的压力检测装置中的控制模块，所述装置包括：电缸、用于承载所述电缸的电缸支撑座、压头、压力传感器、控制模块、以及与所述压头之间的距离从远到近的上限位开关、减速限位开关、下限位开关，所述压头连接到所述电缸，所述装置位于待测座椅的上方，所述压力传感器用于对所述压头向所述待测座椅施加的压力进行检测；所述方法包括：
5.若接收到检测指令、且确定所述上限位开关已经被触发，则控制所述电缸驱动所述压头以最大速度小于或等于第一速度且大于第二速度的速度向所述待测座椅运动，直至所述减速限位开关被触发；
6.控制所述电缸驱动所述压头以最大速度小于或等于第二速度的速度向所述待测座椅运动，直至所述下限位开关被触发后静止；
7.控制所述电缸驱动所述压头以第三速度向所述待测座椅运动；
8.获取所述压力传感器对所述压头向所述待测座椅施加的压力进行压力检测得到的检测结果；
9.根据所述检测结果，确定所述压头向所述待测座椅施加的第一压力；
10.若根据所述第一压力确定不满足压力检测完成条件，则根据所述第一压力与目标压力之间的关系，控制所述电缸对所述压头的驱动，直至满足压力检测完成条件确定完成对所述待测座椅的压力检测；
11.其中，所述第二速度小于所述第一速度，所述第三速度小于所述第二速度。
12.在一种可能的实现方式中，所述目标压力包括至少一个，每个目标压力设置有对应的目标时长，所述压力检测完成条件包括针对所述待测座椅的每个目标压力的检测均满足对应的检测条件，所述检测条件包括维持所述第一压力与目标压力相同的保压时长超过对应于所述目标压力的目标时长。
13.在一种可能的实现方式中，根据所述第一压力与目标压力之间的关系，控制所述
电缸对所述压头的驱动，包括以下至少一种操作：
14.若所述第一压力大于所述目标压力，则控制所述电缸驱动所述压头以第四速度向远离所述待测座椅的方向运动，所述第四速度小于第三速度；
15.若所述第一压力小于所述目标压力，则控制所述电缸驱动所述压头以第四速度向靠近所述待测座椅的方向运动；
16.若所述第一压力与当前的目标压力相同且所述保压时长小于对应于当前的目标压力的目标时长，则控制所述电缸停止对所述压头的驱动；
17.若所述第一压力与当前的目标压力相同、所述保压时长超过对应于当前的目标压力的目标时长且还存在没有进行检测的下一目标压力，则控制所述电缸驱动所述压头以第四速度向靠近所述待测座椅的方向运动，当前的目标压力小于下一目标压力。
18.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
19.若满足压力检测完成条件，则控制所述电缸驱动所述压头以第五速度向远离所述待测座椅的方向运动，直至所述上限位开关被触发。
20.在一种可能的实现方式中，所述装置还包传送带，所述方法还包括：
21.控制所述传送带的转动，以将所述待测座椅移动至所述压头的正下方，以在所述待测座椅移动至所述压头的正下方后发出检测指令。
22.在一种可能的实现方式中，所述第一压力与所述目标压力相同包括所述第一压力与所述目标压力之间的差值小于对应的差值阈值，所述差值阈值是根据所述待测座椅、所述目标压力确定的。
23.根据本公开的另一方面，提供了一种压力检测装置，用于对座椅进行压力检测，所述装置包括：电缸、用于承载所述电缸的电缸支撑座、连接到所述电缸的压头、压力传感器、控制模块、以及与所述压头之间的距离从远到近的上限位开关、减速限位开关、下限位开关，
24.所述压头位于待测座椅的上方，并在所述电缸的驱动下进行远离或靠近所述待测座椅的运动；
25.所述压力传感器用于对所述压头向所述待测座椅施加的压力进行检测得到检测结果；
26.所述控制模块，用于执行上述方法。
27.本公开实施例所提供的压力检测装置，以电缸作为压头的驱动装置，可以持续稳定的向待测座椅施加压力。基于压力检测装置的压力检测控制方法，适用于各种待测座椅的压力检测，压头施加到待测座椅的第一压力的稳定性高、第一压力的范围大、对第一压力的大小控制精度高、且控制灵活，可以精确地实现对待测座椅的压力检测。
28.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
29.包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
30.图1示出本公开实施例的一种压力检测装置的结构示意图。
31.图2示出本公开实施例的一种座椅压力检测装置中压头的旋转示意图。
32.图3a、图3b示出本公开实施例的一种压力检测控制方法的流程图。
33.图4示出本公开实施例的一种压力检测控制方法中压头速度变化示意图。
34.图5示出本公开实施例的一种压力检测控制方法中第一压力变化示意图。
具体实施方式
35.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
36.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
37.另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
38.图1示出本公开实施例的一种压力检测装置的结构示意图。如图1所示，该装置10可以包括：电缸101、上限位开关102、减速限位开关103、下限位开关104、导向杆105、导向杆连接板116、电缸支撑座106、压头107、防脱抱箍108、直线轴承109、上支撑座110、压力传感器111、顶杆112、压盘113、铰链机构114和控制模块(图中未示出)。在一些实施例中，如图1所示，该装置可以包括传送带115。在一些实施例中，如图1所示，该装置可以包括支撑架117。
39.在一种可能的实现方式中，控制模块可以为可编程逻辑控制器(programmable logic controller，plc)。用于执行本公开所提供的压力检测控制方法。
40.如图1所示，电缸101是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动。
41.如图1所示，该装置包括至少两个导向杆105，导向杆105之间通过导向杆连接板116固定连接在一起，导向杆105之间、导向杆105与电缸101的丝杆和出力轴之间相互平行。导向杆105的设置可以为电缸101提供结构支撑，保证电缸101在带动压头107进行往复运动的过程中，压头107可以在电缸101和导向杆105的作用下稳定的进行。
42.如图1所示，电缸支撑座106，用于固定安装电缸101。其中，电缸支撑座106可以为具有形状与电缸101的出力轴的截面形状对应的出力轴通孔和形状与导向杆105的截面形状对应的导向杆通孔。使得出力轴可以穿过出力轴通孔与位于电缸支撑座106下方的压头107间接连接。以及使得导向杆105可以穿过导向杆通孔与位于电缸支撑座106下方的压头107间接连接。
43.如图1所示，压头107通过铰链机构114固定到压盘113下方。设置在压盘113上方的顶杆112通过直线轴承109、防脱抱箍108与上支撑座110浮动连接。压头107的形状可以为仿人体臀部形状的形状，压头107的材料可以为abs(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物，acrylonitrile butadiene styrene copolymers)等材料，本公开对此不作限制。
44.如图1所示，上支撑座110的上表面(远离压头107的一面)设置有出力轴固定孔1081(可以为通孔或盲孔)和导向杆固定孔1082(可以为通孔或盲孔)。出力轴可以穿过电缸
支撑座106的出力轴通孔固定连接到出力轴固定孔1081中，实现与压头107的间接连接。导向杆105可以穿过电缸支撑座106的导向杆通孔固定连接到导向杆固定孔1082中，实现与压头107的间接连接。
45.如图1所示，压力传感器111固定在上支撑座110的下表面且位于出力轴的正下方。在压头107未接触到待测座椅20的情况下，压力传感器111上设置的检测部1111与压盘113上表面设置的凸起1131不接触。在压头107接触到待测座椅20的情况下，由于电缸101的驱动以及待测座椅20的支撑，使得压力传感器111上设置的检测部1111与压盘113上表面设置的凸起1131接触，压力传感器111就可以对压头107向待测座椅20施加的压力进行检测，得到检测结果。
46.图2示出本公开实施例的一种座椅压力检测装置中压头的旋转示意图。如图2所示，由于压头107通过铰链机构114固定连接到压盘113上，因此，压头107可以相对于压盘113进行旋转。在一些实施例中，如图2所示，该装置还可以包括旋转限定件120，该旋转限定件120固定在压盘113上且在压头107不受力的情况下，旋转限定件120与压头107的第一侧(也即与铰链机构114之间的距离小的一侧)，以保证压头107可以以水平状态静止，也即保证压头107可以以与压盘113相互平行的状态静止。如图2所示，在压头107受到来自待测座椅20的力的情况下，压头107在铰链机构114和来自待测座椅20的力的作用下可以在竖直方向进行旋转(也即相对于压盘113所在的水平方向进行旋转)，以使得压头107可以与待测座椅20的坐垫之间以相对平行的状态接触，保证待测座椅20的受压头107的压力的均匀。在一些实施例中，压头107可以相对应压盘113所在的水平方向发生小于或等于45
°
的旋转。
47.如图2所示，在压头107受到来自待测座椅20的力的情况下，压头107在铰链机构114和来自待测座椅20的力的作用下，在竖直方向进行旋转的同时，在力的作用下顶杆112和防脱抱箍108也会向上运动，使得压力传感器111上设置的检测部1111与压盘113上表面设置的凸起1131接触，压力传感器111就可以对压头107向待测座椅20施加的压力进行检测，得到检测结果。
48.如图1所示，电缸101对压头107进行驱动的情况下，在电缸101、导向杆105的作用下，会使得图1中的运动部10-1(运动部10-1包括防脱抱箍108、直线轴承109、上支撑座110、压力传感器111、顶杆112、压盘113、铰链机构114)进行向上远离待测座椅20的运动、或向下靠近待测座椅20的运动；并且，导向杆105以及导向杆连接板116也会与运动部10-1同步运动。其中，导向杆连接板116在运动的过程中在到达上限位开关102、减速限位开关103、下限位开关104的位置时会触发上限位开关102、减速限位开关103或下限位开关104。使得控制模块可以基于上限位开关102、减速限位开关103或下限位开关104是否被触发来判断压头107此刻所在的位置，判断下一步如何控制压头107的运动。在一些实施例中，如图1所示，导向杆连接板116上设置有感应模块1161。该感应模块1161可以在到达上限位开关102、减速限位开关103和下限位开关104的位置时，触发当前位置设置的上限位开关102、减速限位开关103或下限位开关104。
49.如图1所示，传送带115用于承载待测座椅20，且在传送带115的作用下待测座椅20可以实现相对于压头107的移动，例如，图1中待测座椅20可以如箭头所示的向左或向右移动。
50.支撑架117用于承载整个装置的各个部件，使得压头107在未进行座椅压力检测时
可以悬停于待测座椅20上方，且保证压头107与传送带115之间的距离可以使得待测座椅20可以移动到压头107下方。
51.基于上述压力检测装置10，本技术还提供一种压力检测控制方法。图3a、图3b示出本公开实施例的一种压力检测控制方法的流程图。如图3a、图3b所示，该方法包括步骤s10-步骤s17。该方法可以由压力检测装置10的控制模块执行。
52.在步骤s10中，若接收到检测指令、且确定所述上限位开关102已经被触发，则可以控制电缸101驱动所述压头107以最大速度小于或等于第一速度且大于第二速度的速度向所述待测座椅20运动，直至所述减速限位开关103被触发。在一些实施例中，由于每次完成某一待测座椅的压力检测之后，压头均会上移直至上限位开关102被触发，所以步骤s10中若接收到检测指令也可以直接控制电缸101驱动所述压头107以最大速度小于或等于第一速度且大于第二速度的速度向所述待测座椅20运动，直至所述减速限位开关103被触发。其中，若接收到检测指令判断确定所述上限位开关102已经被触发之后，再控制电缸101驱动所述压头107向所述待测座椅20运动可以进一步保证装置的安全性，因为在一些误操作、当前正在进行待测座椅的检测还未完成等特殊情况下接收到控制指令时上限位开关可能未被触发，如果接收到控制指令即驱动压头运动，可能会损毁装置，因此接收到检测指令判断确定上限位开关102已经被触发之后，再控制电缸驱动压头可以保证装置的安全性。
53.在步骤s11中，控制所述电缸101驱动所述压头107以最大速度小于或等于第二速度的速度向所述待测座椅20运动，直至所述下限位开关104被触发后静止。其中，所述第二速度小于所述第一速度。
54.这样，通过上限位开关102、减速限位开关103、下限位开关104的限位设置，可以控制压头107在以较快的速度向待测座椅20运动直至下限位开关104被触发的同时，使得压头107可以静止于悬停于待测座椅20的上方。
55.在步骤s12中，控制所述电缸101驱动所述压头107以第三速度向所述待测座椅20运动。所述第三速度小于所述第二速度。
56.在步骤s13中，获取所述压力传感器111对所述压头107向待测座椅20施加的压力进行压力检测得到的检测结果。
57.在步骤s14中，根据所述检测结果，确定所述压头107向所述待测座椅20施加的第一压力。
58.在步骤s15中，根据所述第一压力判断当前压力检测是否满足压力检测完成条件。若满足则执行步骤s17；若不满足则执行步骤s16。
59.在一种可能的实现方式中，压力检测完成条件可以包括针对所述待测座椅的每个目标压力的检测均满足对应的检测条件，所述检测条件包括维持所述第一压力与目标压力相同的保压时长超过对应于所述目标压力的目标时长。所述目标压力包括至少一个，每个目标压力设置有对应的目标时长。不同目标压力所对应的目标时长可以相同，也可以不同。
60.在步骤s16中，若根据所述第一压力确定不满足压力检测完成条件，则根据所述第一压力与目标压力之间的关系，控制电缸101对压头107的驱动。
61.在一种可能的实现方式中，如图3b所示，步骤s16可以包括步骤s161-步骤s167。
62.在步骤s161中，判断第一压力与目标压力是否相同。若第一压力与目标压力相同，则执行步骤s165。若第一压力与目标压力不同，则执行步骤s162。
63.在一种可能的实现方式中，所述第一压力与所述目标压力相同包括所述第一压力与所述目标压力之间的差值小于对应的差值阈值，所述差值阈值是根据所述待测座椅、所述目标压力确定的。例如，假定目标压力为对应于5kg的重物向待测座椅20的坐垫施加的压力，差值阈值可以为0.1kg-0.5kg的重物向待测座椅20的坐垫施加的压力。
64.在步骤s162中，判断第一压力是否大于目标压力。若所述第一压力大于所述目标压力，则执行步骤s164。若所述第一压力小于所述目标压力，则执行步骤s163。
65.在步骤s163中，若所述第一压力小于所述目标压力，则控制所述电缸101驱动所述压头107以第四速度向靠近所述待测座椅20的方向运动，所述第四速度小于第三速度。并在移动的过程中继续执行步骤s161。
66.在步骤s164中，若所述第一压力大于所述目标压力，则控制电缸101驱动所述压头107以第四速度向远离所述待测座椅20的方向运动。并在移动的过程中继续执行步骤s161。
67.在步骤s165中，若所述第一压力与当前的目标压力相同，则控制电缸101停止对压头107的驱动，使压头107进入静止状态，并进一步判断第一压力的保压时长是否小于对应于当前的目标压力的目标时长。若保压时长小于对应于当前的目标压力的目标时长，则执行步骤s167。若保压时长大于或等于对应于当前的目标压力的目标时长，则执行步骤s166。
68.在步骤s166中，若保压时长大于或等于对应于当前的目标压力的目标时长，则进一步判断是否还存在没有进行检测的下一目标压力。若存在下一目标压力，则执行步骤s162。若不存在下一目标压力，则执行步骤s165。
69.在一些实施例中，在步骤s166中，若存在下一目标压力且能够确定当前的目标压力小于下一目标压力，则可以在步骤s166之后直接执行步骤s163。若存在下一目标压力且能够确定当前的目标压力大于下一目标压力，则可以在步骤s166之后直接执行步骤s164。
70.在步骤s167中，若所述第一压力与当前的目标压力相同且所述保压时长小于对应于当前的目标压力的目标时长，则控制电缸101停止对压头107的驱动，使压头107进入静止状态，并在控制电缸101停止对压头107的驱动的过程中，继续执行步骤s165。
71.在步骤s17中，若满足压力检测完成条件，则确定完成对所述待测座椅20的压力检测。
72.在一些实施例中，步骤s17还可以包括：若满足压力检测完成条件，则控制所述电缸101驱动所述压头107以第五速度向远离所述待测座椅20的方向运动，直至检测到上限位开关102被触发后停止驱动，使压头107静止。其中，第五速度可以为能够驱动压头107远离待测座椅20的任意速度，本领域技术人员可以根据实际需要对第五速度进行设置，本公开对此不作限制。
73.在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：控制所述传送带115的转动，以将所述待测座椅20移动至所述压头107的正下方，以在所述待测座椅20移动至所述压头107的正下方后发出检测指令。
74.在一种可能的实现方式中，控制模块在控制电缸101的过程中，可以根据确定出的压头107的运动速度，对应的设置与压头107的运动速度对应的电缸101中伺服电机的转速。例如，基于第一速度、第二速度、第三速度、第四速度、第五速度，依次设置与速度对应的第一转速、第二转速、第三转速、第四转速、第五转速，以便于控制模块对电缸101的控制。
75.本公开所提供的压力检测装置，以电缸作为压头的驱动装置，可以持续稳定的向
待测座椅施加压力。基于压力检测装置的压力检测控制方法，适用于各种待测座椅的压力检测，压头施加到待测座椅的第一压力的稳定性高、第一压力的范围大、对第一压力的大小控制精度高、且控制灵活，可以精确地实现对待测座椅的压力检测。
76.为进一步说明本公开所提供的压力检测控制方法，以下通过示例说明。举例来说，图4示出本公开实施例的一种压力检测控制方法中压头速度变化示意图。图5示出本公开实施例的一种压力检测控制方法中第一压力变化示意图。假定待测座椅20需要进行的压力检测的目标压力为多个，分别为对应于5kg、20kg、30kg重物向待测座椅20的坐垫施加压力的第一目标压力f1、第二目标压力f2和第三目标压力f3。第一目标压力、第二目标压力和第三目标压力所对应的目标时长可以均为500ms。且压力检测过程中，依次进行第一目标压力、第二目标压力和第三目标压力的检测。第一速度v1为30a、第二速度v2为20a、第三速度v3为8a、第四速度v4为5a、第五速度v5为25a。其中，第一速度v1为30a、第二速度v2为20a、第三速度v3为8a、第四速度v4为5a、第五速度v5为25a仅是本公开的示意性示例，并不限定第一速度、第二速度、第三速度、第四速度、第五速度之间的实际大小关系。
77.如图4、图5所示，若控制模块在t1时刻接收到检测指令之后，检测到最近一次导向杆连接板116触发了上限位开关102，则控制模块可以确定导向杆连接板116当前处于上限位开关102处，则可以控制电缸101驱动所述压头105以最大速度v
max1
∈[20a,30a]的速度向靠近所述待测座椅20的方向运动，直至t2时刻减速限位开关103被触发。在t1-t2这段时间中，压头107向待测座椅20移动的距离为如图4所示的s1，也即上限位开关102至减速限位开关103之间的距离为s1。而由于t1-t2这段时间中压头107与待测座椅20之间并未接触，所以第一压力如图5所示为零。
[0078]
如图4、图5所示，控制模块在t2时刻确定减速限位开关103之后，根据到达减速限位开关103处压头107的速度，控制电缸101驱动所述压头107以最大速度v
max1
≤20a的速度向靠近所述待测座椅20的方向运动，直至t3时刻下限位开关104被触发后静止。在t2-t3这段时间中，压头107向待测座椅20移动的距离为如图4所示的s2，也即减速限位开关103与下限位开关104之间的距离为s2。而由于t2-t3这段时间中压头107与待测座椅20之间并未接触，所以第一压力如图5所示为零。
[0079]
如图4、图5所示，控制模块在t3时刻检测到下限位开关104被触发后，则控制电缸101驱动所述压头107按照第三速度8a向靠近所述待测座椅20的方向运动，直至t5时刻检测到第一压力不再为零，确定压头107已经与待测座椅20接触。在t3-t5这段时间中，如图5所示实际上可能在t4时刻开始第一压力就已经大于零，但由于压力传感器111的精度、检测结果传输至控制模块的速度、频率等的影响，实际控制模块就可能会在t5(实际第一压力不为零的时刻t4之后的某一个时刻)才确定第一压力不为零。则在t3-t5这段时间中，压头107向待测座椅20移动的距离为如图4所示的s3+s3’。而由于t4时刻第一压力已经不再为零，则压头107与待测座椅20之间的距离为s3。而由于t3-t4这段时间中压头107与待测座椅20之间并未接触，所以第一压力如图5所示为零；t4-t5这段时间中压头107与待测座椅20之间已经接触，所以第一压力如图5所示不再为零。
[0080]
如图4、图5所示，控制模块在t5时刻确定出第一压力不为零时，根据第一压力判断是否满足压力检测完成条件。若不满足压力检测完成条件，则根据所述第一压力与目标压力之间的关系，控制所述电缸101对所述压头107的驱动。在本示例中，为完成对待测座椅20
的压力检测，包括针对第一目标压力f1、针对第二目标压力f2、针对第三目标压力f3这三个检测阶段的检测，在每个检测阶段中控制模块对电缸101的驱动控制过程相近，本示例中对“针对第一目标压力f1的检测”进行详细描述，而“针对第二目标压力f2的检测”、“针对第三目标压力f3的检测”本领域技术人员可参考“针对第一目标压力f1的检测”的实现过程去设置，未免冗余不再赘述。
[0081]
针对第一目标压力f1的检测
[0082]
如图4、图5所示，控制模块在t5时刻检测到的第一压力为f11，且f11小于第一目标压力f1，则控制电缸101驱动所述压头107按照第四速度5a(也即图4中的速度5a)向靠近所述待测座椅20的方向运动。
[0083]
如图4、图5所示，控制模块在压头107向靠近所述待测座椅20的方向运动的过程中，若t6时刻检测到第一压力为f12，且f12大于第一目标压力f1，则控制电缸101驱动所述压头107按照第四速度5a(也即图4中的速度-5a)向远离所述待测座椅20的方向运动。则在t5-t6这段时间中，压头107向靠近待测座椅20的方向移动的距离为如图4所示的s4。
[0084]
如图4、图5所示，控制模块在压头107向远离所述待测座椅20的方向运动的过程中，若t7时刻检测到第一压力为f13，且f13小于第一目标压力f1，则控制电缸101驱动所述压头107按照第四速度5a(也即图4中的速度5a)向靠近所述待测座椅20的方向运动。则在t6-t7这段时间中，压头107向远离待测座椅20的方向移动的距离为如图4所示的s5。
[0085]
如图4、图5所示，控制模块在压头107向靠近所述待测座椅20的方向运动的过程中，若t8时刻检测到第一压力为f14，且f14大于第一目标压力f1，则控制电缸101驱动所述压头107按照第四速度5a(也即图4中的速度-5a)向远离所述待测座椅20的方向运动。则在t7-t8这段时间中，压头107向靠近待测座椅20的方向移动的距离为如图4所示的s6。
[0086]
如图4、图5所示，控制模块在压头107向远离所述待测座椅20的方向运动的过程中，若t9时刻检测到第一压力为f15，且f15小于第一目标压力f1，则控制电缸101驱动所述压头107按照第四速度5a(也即图4中的速度5a)向靠近所述待测座椅20的方向运动。则在t8-t9这段时间中，压头107向远离待测座椅20的方向移动的距离为如图4所示的s7。
[0087]
如图4、图5所示，控制模块在压头107向靠近所述待测座椅20的方向运动的过程中，若t10时刻检测到第一压力等于第一目标压力f1，则控制电缸101停止驱动所述压头107，使压头107保持静止。则在t9-t10这段时间中，压头107向靠近待测座椅20的方向移动的距离为如图4所示的s8。
[0088]
则在t5-t10这一调整第一压力使其等于第一目标压力f1的过程中，压头107实际向待测座椅20运动的距离为s4-s5+s6-s7+s8。
[0089]
如图4、图5所示，控制模块在t10时刻控制电缸101停止驱动所述压头107，使压头107保持静止可以实现保压，在t11时刻保压时长达到500ms之后，确定完成针对第一目标压力的检测。
[0090]
而后由于控制模块根据第一压力判断当前仍然不满足压力检测完成条件。则可以依次进行t11-t13中的“针对第二目标压力f2的检测”、t13-t15中的“针对第三目标压力f3的检测”。控制模块在确定完成“针对第三目标压力f3的检测”之后，确定完成针对第一目标压力、第二目标压力和第三目标压力的检测，则可以确定满足压力检测完成条件。“针对第二目标压力f2的检测”的t11-t13这段时间中，压头107实际向待测座椅20运动的距离为
s91-s92+s93-s94。“针对第三目标压力f3的检测”的t13-t15这段时间中，压头107实际向待测座椅20运动的距离为s95-s96+s97-s98。
[0091]
控制模块在t15时刻确定满足压力检测完成条件之后，控制所述电缸101驱动所述压头107以第五速度25a向远离所述待测座椅20的方向运动，直至t17时刻上限位开关102被触发后，迅速停止。在t15-t17这段时间中，实际上第一压力的值会从f3最终降为零，假定会在t16时刻降为零(控制模块可能不会在t16时刻确定第一压力变为零)，则此时压头107不再与待测座椅20接触。所以，t15-t16这段时间中，压头107远离待测座椅20所移动的距离为s11。t16-t17这段时间中，压头107远离待测座椅20所移动的距离为s12。并且，s1+s2+s3+s3’+(s4-s5+s6-s7+s8)+(s91-s92+s93-s94)+(s95-s96+s97-s98)＝s11+s12。
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以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。