技术特征：
1.一种无人机群目标的跟踪方法，其特征在于步骤如下：步骤1：获得目标量测值后，计算量测两两之间的空间距离值，建立分群检测矩阵；在该矩阵中，小于所定义的目标间距的元素置为1，否则为0；元素为1的点迹被确认为同一个群目标，即形成暂态群，元素为0的若干回波称为独立点迹，作为虚警或新目标处理；步骤2：在形成的暂态群中分别求解该区域距离、方位与俯仰三个方向上回波位置的最大值与最小值之差，以此差值构建一个长方体区域，差值的二分之一即为群目标的几何中心；以最大速度值为群起始门限在上一周期预测几何中心周围做梅花状搜索；得到新的几何中心后连接上一周期的几何中心与本周期的几何中心形成暂态航迹，按照逻辑航迹起始准则形成稳定航迹，即形成稳态群；步骤3：k时刻雷达所有回波与相应的群目标相关，把关联成功的所有量测求取等效量测，作为下一周期滤波器更新之用；与部分群目标关联成功的回波求取新的等效量测，没有回波关联的群目标使用上一周期的等效量测更新滤波器，余下的不属于任何群目标的回波进行一个周期的确认，如果仍然如此，这些没有关联上的回波则作为新目标重新起始航迹；步骤4：对于落入跟踪门内的量测，采用同一周期等效量测预测中心与每个量测连线、并在下一周期作平行且相等平行线的方法，以该平行线端点为预测值，以一定的正确接收概率为门限构建子波门的方法，就能够检测到发生了机动的目标，当其在位置、速度和指向三方面综合考虑脱离原来的群中心，则进行群分离，重新计算群中心；步骤5：当落入跟踪门内的量测少于2个，则进行群撤销，转化为单目标跟踪。2.一种计算机系统，其特征在于包括：一个或多个处理器，计算机可读存储介质，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1所述的方法。3.一种计算机可读存储介质，其特征在于存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。4.一种计算机程序，其特征在于包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。
技术总结
本发明涉及一种无人机群目标的跟踪方法，属于雷达信号检测和数据处理技术领域。包括群目标分群检测与群起始，群目标数据关联与航迹维持和群目标合并分离三部分；针对无人机群目标的跟踪方法，采用暂态群几何中心为等效量测来进行群起始，群起始的同时确认了稳态群的形成，达到群起始时间短的目的；采用同心双相关门的关联方法，将群目标成员的确认和等效测量跟踪分开，达到降低虚警的目的。本发明的方法群起始时间短，虚警低，能对群目标进行稳定跟踪。踪。踪。
技术研发人员：段芳芳 李飞 相飞 田斌 陈宇祺
受保护的技术使用者：西安电子工程研究所
技术研发日：2021.11.23
技术公布日：2022/4/1