一种车辆测试方法、装置和车辆与流程

1.本发明属于电动汽车技术领域，尤其是涉及一种车辆测试方法、装置和车辆。


背景技术：

2.在进行车辆的代客泊车开发时，需对前视摄像头的检测效果进行规范性测试。现有的测试规范只能针对单一场景进行测试，但是代客泊车功能实际运行时所遇到的场景往往是多个单一测试场景随机叠加任意组合的复杂场景，这些随机叠加任意组合的场景，以及多种交通元素无法在进行全范围覆盖测试。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的在于提供一种车辆测试方法、装置和车辆，从而解决现有技术中车辆前视摄像头无法实现多种场景多种交通元素全范围测试的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆测试方法，包括：
5.获取在多种测试场景下，待测车辆上的前视摄像头检测的交通元素的采样数据，以及获取所述待测车辆上的激光雷达采集的所述交通元素的对照数据；
6.将所述对照数据和预先获取的标记数据，分别与所述采样数据进行对比，输出测试结果；
7.其中，所述交通元素包括以下至少一项：机动车、行人、非机动车、障碍物、交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯。
8.可选地，所述交通元素包括机动车时，所述测试场景包括以下至少一项：
9.所述待测车辆静止，机动车分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；
10.所述待测车辆静止，机动车在所述待测车辆所处的车道上以不同速度朝目标方向行驶；
11.所述待测车辆分别以不同速度运动，机动车在所述待测车辆的前方静止；
12.所述待测车辆分别以不同速度运动，机动车在所述待测车辆所处的车道上以相同速度朝目标方向行驶。
13.可选地，所述交通元素包括行人或者非机动车时，所述测试场景包括以下至少一项：
14.所述待测车辆静止，行人或者非机动车分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；
15.所述待测车辆静止，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶；
16.所述待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上静止；
17.所述待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶。
18.可选地，所述交通元素包括障碍物时，所述测试场景包括：
19.所述待测车辆静止，障碍物分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；或者，
20.所述待测车辆分别以不同速度运动，障碍物在所述待测车辆所处的车道上静止。
21.可选地，所述交通元素包括交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯中的至少一项时，所述测试场景包括：
22.所述待测车辆静止或者分别以不同速度运动。
23.可选地，所述交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，所述采样数据包括以下至少一项：身份标识信息、类型信息、方位信息、相对距离信息、相对速度信息以及相对距离信息；
24.所述交通元素包括交通标志牌或者地面交通标线时，所述采样数据包括：类型信息或者方位信息；
25.所述交通元素包括车道线时，所述采样数据包括以下至少一项：编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
26.所述交通元素包括交通信号灯时，所述采样数据包括：状态信息。
27.可选地，所述交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，所述对照数据包括以下至少一项：
28.相对距离信息、相对速度信息以及相对加速度信息。
29.可选地，所述标记数据包括以下至少一项：
30.机动车、行人、非机动车以及障碍物分别对应的身份标识信息、类型信息以及方位信息；
31.交通标志牌或者地面交通标线分别对应的类型信息和方位信息；
32.车道线对应的编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
33.交通信号灯对应的状态信息。
34.本发明实施例还提供一种车辆测试装置，包括：
35.获取模块，用于在多种测试场景下，获取待测车辆上的前视摄像头检测多种交通元素的采样数据，以及获取所述待测车辆上的激光雷达采集多种所述交通元素的对照数据；
36.对比模块，用于将预先获取的标记数据和所述对照数据，与所述采样数据进行对比，输出测试结果；
37.其中，所述交通元素包括以下至少一项：机动车、行人、非机动车、障碍物、交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯。
38.可选地，所述交通元素包括机动车时，所述测试场景包括以下至少一项：
39.所述待测车辆静止，机动车分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；
40.所述待测车辆静止，机动车在所述待测车辆所处的车道上以不同速度朝目标方向行驶；
41.所述待测车辆分别以不同速度运动，机动车在所述待测车辆的前方静止；
42.所述待测车辆分别以不同速度运动，机动车在所述待测车辆所处的车道上以相同速度朝目标方向行驶。
43.可选地，所述交通元素包括行人或者非机动车时，所述测试场景包括以下至少一
项：
44.所述待测车辆静止，行人或者非机动车分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；
45.所述待测车辆静止，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶；
46.所述待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上静止；
47.所述待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶。
48.可选地，所述交通元素包括障碍物时，所述测试场景包括：
49.所述待测车辆静止，障碍物分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止；或者，
50.所述待测车辆分别以不同速度运动，障碍物在所述待测车辆所处的车道上静止。
51.可选地，所述交通元素包括交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯中的至少一项时，所述测试场景包括：
52.所述待测车辆静止或者分别以不同速度运动。
53.可选地，所述交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，所述采样数据包括以下至少一项：身份标识信息、类型信息、方位信息、相对距离信息、相对速度信息以及相对距离信息；
54.所述交通元素包括交通标志牌或者地面交通标线时，所述采样数据包括：类型信息或者方位信息；
55.所述交通元素包括车道线时，所述采样数据包括以下至少一项：编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
56.所述交通元素包括交通信号灯时，所述采样数据包括：状态信息。
57.可选地，所述交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，所述对照数据包括以下至少一项：
58.相对距离信息、相对速度信息以及相对加速度信息。
59.可选地，所述标记数据包括以下至少一项：
60.机动车、行人、非机动车以及障碍物分别对应的身份标识信息、类型信息以及方位信息；
61.交通标志牌或者地面交通标线分别对应的类型信息和方位信息；
62.车道线对应的编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
63.交通信号灯对应的状态信息。
64.本发明实施例还提供一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述的车辆测试方法。
65.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
66.上述方案中，通过获取在多种测试场景下，待测车辆上的前视摄像头检测的交通元素的采样数据，以及获取所述待测车辆上的激光雷达采集的所述交通元素的对照数据；将所述对照数据和预先获取的标记数据，分别与所述采样数据进行对比，输出测试结果，实现复杂场景全范围覆盖测试，降低测试成本，提高测试效率。
附图说明
67.图1为本发明实施例的车辆测试方法的步骤示意图；
68.图2为本发明实施例的车辆测试装置的框图。
具体实施方式
69.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
70.本发明实施例针对现有技术中车辆前视摄像头无法实现多种场景多种交通元素全范围测试的问题，提供一种车辆测试方法、装置和车辆。
71.如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆测试方法，包括：
72.步骤101，获取在多种测试场景下，待测车辆上的前视摄像头检测的交通元素的采样数据，以及获取待测车辆上的激光雷达采集的交通元素的对照数据；
73.需要说明的是，前视摄像头和激光雷达采用gps同步授时，确保采样数据和对照数据的同步性。
74.还需要说明的是，激光雷达的水平视场角范围是100
°
，可以采用ibeo品牌的激光雷达。
75.步骤102，将对照数据和预先获取的标记数据，分别与采样数据进行对比，输出测试结果；
76.这里，将检测到的采样数据和对照数据进行回灌，并利用脚本程序，将对照数据和标记数据分别与采样数据进行比较，即真值与测试值的比较，实现对前视摄像头功能的验收，提升测试效率以及降低测试成本，
77.需要说明的是，标记数据根据不同测试场景下的不同交通元素的相关测试项进行真值标记获得。输出测试结果根据采样数据确定，测试结果可以是速度检测精度、加速度检测精度、距离检测精度、类型检测准确率、曲率检测精度以及状态准确率。
78.其中，交通元素包括以下至少一项：机动车、行人、非机动车、障碍物、交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯。
79.这里，交通元素具体包括：
80.机动车包括：车宽小于2米的乘用车，例如轿车、suv(运动型多用途汽车)和mpv(多用途汽车)等；车宽在2米到2.5米之间的巴士，其一般载客量小于25人；车辆宽度大于2.5米的公交车和长途大巴等，其一般载客量大于25人；适用于公路行驶的载货车辆，例如一般货车、半拖车、全拖车、自卸卡车、田螺车、牵引卡车、消防车以及油罐车等；
81.行人；
82.非机动车包括：自行车、两轮电动车和两轮摩托车等；
83.障碍物包括：锥桶、垃圾桶、停车场抬杆、隔离杆、护栏、水马、消防栓、柱子、减速带以及路沿等；
84.交通标志牌包括：限速、限停和禁行等；
85.车道线包括：白色、黄色和蓝色的车道线、单虚线、单实线、双虚线、双实线以及鱼骨线的车道线；
86.地面交通标线包括：方向箭头线、掉头线、人行横道线以及停止线等。
87.本发明实施例，通过获取在多种测试场景下，待测车辆上的前视摄像头检测的交通元素的采样数据，以及获取所述待测车辆上的激光雷达采集的所述交通元素的对照数据；将所述对照数据和预先获取的标记数据，分别与所述采样数据进行对比，输出测试结果，实现复杂场景全范围覆盖测试，降低测试成本，提高测试效率。
88.需要说明的是，本发明实施例的车辆测试方法的测试环境需要满足如下要求：
89.光照的最低照度大于或等于20lux；
90.晴天、多云、中小雨天、中小雪天以及能见度大于或等于1000米的雾、霾等非极端天气。
91.以及，测试场地包括以下项：
92.露天停车场、室内停车场及地下停车场(不限于单层或多层、不限于直线或螺旋跨层通道)；
93.具有多个出入口的停车场，不限制出入口位置和数量；
94.开放式公共停车场，不限制行人及车辆位置和数量。
95.进一步，测试场地的道路要求包括以下项：
96.行车道路坡度小于或等于2
°
；
97.单向/双向的单车道、双车道和三车道；
98.实线、虚线、双实线、双虚线、虚实线的车道线；
99.白色、黄色和蓝色的车道线；
100.车道线标识和车位线标识分别与地面之间的亮度对比度大于或等于5；
101.车道线标识和车位线标识的破损程度为：有效长度占整个长度的三分之一以上，且有效部分分布均匀。
102.具体地，本发明实施例的车辆测试方法可以应用于代客泊车功能或者自动驾驶功能开发的测试验收中。
103.可选地，交通元素包括机动车时，测试场景包括以下至少一项：
104.待测车辆静止，机动车分别在待测车辆的前方不同距离处静止，例如待测车辆静止，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测在该待测车辆前方7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、20m、25m、30m、35m、40m和50m处静止的目标机动车；
105.待测车辆静止，机动车在待测车辆所处的车道上以不同速度朝目标方向行驶，这里目标方向包括所处车道的横向和纵向，例如待测车辆上静止，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测所处车道上以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h速度横向或者纵向匀速行驶的目标机动车；
106.待测车辆分别以不同速度朝目标方向行驶，机动车在待测车辆的前方静止，这里目标方向包括所处车道的横向和纵向，例如待测车辆以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h速度横向或者纵向匀速行驶的情况下，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测前方静止的目标机动车；
107.待测车辆分别以不同速度朝目标方向行驶，机动车在待测车辆所处的车道上以相同速度朝相同方向行驶，这里目标方向包括所处车道的横向和纵向，例如，待测车辆以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h速度横向或者纵向匀速行驶的情况下，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达，分别检测所处车道以相同速度朝相同方向行驶
的目标机动车。
108.可选地，交通元素包括行人或者非机动车时，测试场景包括以下至少一项：
109.待测车辆静止，行人或者非机动车分别在待测车辆的前方不同距离处静止，例如待测车辆静止，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测在该待测车辆前方7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、20m、25m、30m、35m、40m和50m处静止的目标行人或目标非机动车；
110.待测车辆静止，行人或者非机动车在待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶，这里目标方向包括所处车道的横向和纵向，例如待测车辆静止，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测所处车道上以0至10km/h中的随机速度横向或者纵向匀速行走的目标行人，或者以0至25km/h中的随机速度横向或者纵向匀速行驶的目标非机动车；
111.待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在所述待测车辆所处的车道上静止，例如待测车辆以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h的速度匀速行驶的情况下，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达分别检测所处车道上静止的目标行人或者目标非机动车；
112.待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶，这里目标方向包括所处车道的横向和纵向，例如，待测车辆以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h速度匀速行驶的情况下，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达，分别检测所处车道以0至10km/h中的随机速度横向或者纵向匀速行走的目标行人，或者以0至25km/h中的随机速度横向或者纵向匀速行驶的目标非机动车。
113.可选地，交通元素包括障碍物时，测试场景包括：
114.待测车辆静止，障碍物分别在所述待测车辆的前方不同距离处静止，例如待测车辆静止，待测车辆上的视摄像头和激光雷达分别检测在该待测车辆前方7m、8m、9m、10m、11m、12m、13m、14m、15m、20m、25m、30m、35m、40m和50m处静止的目标障碍物；或者，
115.待测车辆分别以不同速度运动，障碍物在待测车辆所处的车道上静止，例如待测车辆以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h的速度匀速行驶的情况下，待测车辆上的前视摄像头和激光雷达，分别检测所处车道上静止的目标障碍物。
116.可选地，交通元素包括交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯中的至少一项时，测试场景包括：
117.待测车辆静止或者分别以不同速度运动，例如待测车辆静止或者以0至6km/h、8km/h、10km/h、12km/h、15km/h、20km/h和30km/h的速度匀速行驶在本车道的情况下，其前视摄像头分别检测当前位置前方同一组(两个为一组)交通标志牌、车道线、两组地面交通标线以及交通信号灯。
118.可选地，交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，采样数据包括以下至少一项：身份标识信息、类型信息、方位信息、相对距离信息、相对速度信息以及相对距离信息；
119.交通元素包括交通标志牌或者地面交通标线时，采样数据包括：类型信息或者方位信息；
120.交通元素包括车道线时，采样数据包括以下至少一项：编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
121.交通元素包括交通信号灯时，采样数据包括：状态信息。
122.需要说明的是，交通元素包括交通标志牌或者地面交通标线时，这里方位信息为同一组交通标志牌之间的距离或者两个地面交通标线之间的距离；交通元素包括交通信号灯时，这里状态信息为红绿灯状态。
123.可选地，交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，对照数据包括以下至少一项：
124.相对距离信息、相对速度信息以及相对加速度信息。
125.需要说明的是，采用激光雷达检测的待测车辆与交通元素之间的相对距离信息、相对速度信息以及相对加速度信息作为对照数据，确保真值的准确性，前视摄像头检测的采样数据与该对照数据进行对比，提高对比准确度。
126.可选地，标记数据包括以下至少一项：
127.机动车、行人、非机动车以及障碍物分别对应的身份标识信息、类型信息以及方位信息；
128.交通标志牌或者地面交通标线分别对应的类型信息和方位信息；
129.车道线对应的编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
130.交通信号灯对应的状态信息。
131.需要说明的是，提前标记机动车、行人、非机动车以及障碍物的身份标识信息、类型信息，以及测量出方位信息；提前标识交通标志牌或者地面交通标线的类型信息，以及测量出同一组交通标志牌之间的距离或者两个地面交通标线之间的距离；提前标记车道线的编号信息、类型信息和颜色信息，以及测量出车道线的曲线信息和几何信息；提前标记交通信号灯的状态信息。
132.还需要说明的，本发明实施例的车辆测试方法通过检测多种测试场景下的多种交通元素，将对照数据和标记数据分别与采样数据进行对比，实现真值与测试值的比较，有效减少了传统测试方法重复测试的问题，达到全范围覆盖测试，大大减少测试成本，提升测试效率。
133.如图2所示，本发明实施例还提供一种车辆测试装置，包括：
134.获取模块201，用于在多种测试场景下，获取待测车辆上的前视摄像头检测多种交通元素的采样数据，以及获取待测车辆上的激光雷达采集多种交通元素的对照数据；
135.对比模块，用于将对照数据和预先获取的标记数据，分别与采样数据进行对比，输出测试结果；
136.其中，交通元素包括以下至少一项：机动车、行人、非机动车、障碍物、交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯。
137.本发明实施例，通过获取在多种测试场景下，待测车辆上的前视摄像头检测的交通元素的采样数据，以及获取待测车辆上的激光雷达采集的所述交通元素的对照数据；将对照数据和预先获取的标记数据，分别与采样数据进行对比，输出测试结果，实现复杂场景全范围覆盖测试，降低测试成本，提高测试效率。
138.可选地，交通元素包括机动车时，测试场景包括以下至少一项：
139.待测车辆静止，机动车分别在待测车辆的前方不同距离处静止；
140.待测车辆静止，机动车在待测车辆所处的车道上以不同速度朝目标方向行驶；
141.待测车辆分别以不同速度运动，机动车在待测车辆的前方静止；
142.待测车辆分别以不同速度运动，机动车在待测车辆所处的车道上以相同速度朝目标方向行驶。
143.可选地，交通元素包括行人或者非机动车时，测试场景包括以下至少一项：
144.待测车辆静止，行人或者非机动车分别在待测车辆的前方不同距离处静止；
145.待测车辆静止，行人或者非机动车在待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶；
146.待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在待测车辆所处的车道上静止；
147.待测车辆分别以不同速度运动，行人或者非机动车在待测车辆所处的车道上以目标速度朝目标方向行走或者行驶。
148.可选地，交通元素包括障碍物时，测试场景包括：
149.待测车辆静止，障碍物分别在待测车辆的前方不同距离处静止；或者，
150.待测车辆分别以不同速度运动，障碍物在待测车辆所处的车道上静止。
151.可选地，交通元素包括交通标志牌、车道线、地面交通标线以及交通信号灯中的至少一项时，测试场景包括：
152.待测车辆静止或者分别以不同速度运动。
153.可选地，交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，采样数据包括以下至少一项：身份标识信息、类型信息、方位信息、相对距离信息、相对速度信息以及相对距离信息；
154.交通元素包括交通标志牌或者地面交通标线时，采样数据包括：类型信息或者方位信息；
155.交通元素包括车道线时，采样数据包括以下至少一项：编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
156.交通元素包括交通信号灯时，采样数据包括：状态信息。
157.可选地，交通元素包括机动车、行人、非机动车以及障碍物中的至少一项时，对照数据包括以下至少一项：
158.相对距离信息、相对速度信息以及相对加速度信息。
159.可选地，标记数据包括以下至少一项：
160.机动车、行人、非机动车以及障碍物分别对应的身份标识信息、类型信息以及方位信息；
161.交通标志牌或者地面交通标线分别对应的类型信息和方位信息；
162.车道线对应的编号信息、类型信息、颜色信息、曲率信息以及几何信息；
163.交通信号灯对应的状态信息。
164.需要说明的是，本发明实施例提供的装置是能够执行上述的车辆测试方法的装置，则上述的车辆测试方法的所有实施例均适用于该装置，且能达到相同或者相似的技术效果。
165.本发明实施例还提供一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如上述的车辆测试方法。
166.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。