船模均匀风模拟系统和方法

1.本发明涉及船模模拟实验领域，尤其涉及一种船模均匀风模拟系统和方法。


背景技术：

2.船舶在航行时，除受到水流和自身动力的影响外，还会受到风、浪等干扰力的影响，当风速较大、风向多变时，船舶的操纵变得困难，并对航行安全造成较大威胁。自航船模试验是了解船舶在实际水上性能的一种手段，但对于风效应下的船舶操作研究主要处于数值模拟阶段，鲜少进行风场的试验研究。相关技术中，主要通过在模型水池的岸边设置风机以产生风力，但因风力取决于与风机的距离，使得通常不可能在模型水池中的水面上产生预期的均匀风场。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题的至少之一，本发明提出一种船模均匀风模拟系统和方法，能够使作用在船体上的力保持稳定，从而模拟均匀风的效果。
4.第一方面，本发明实施例提供了一种船模均匀风模拟系统，所述系统包括：
5.工控机，所述工控机用于发送控制指令，以及根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块检测到的加速度调节风扇模块生成的作用于所述船模的风力；
6.负载模块，所述负载模块设置于所述船模上；
7.惯性传感模块，所述惯性传感模块设置于所述负载模块上，所述惯性传感模块与所述工控机电连接，用于检测所述船模的加速度；
8.风扇模块，所述风扇模块设置于所述负载模块上，所述风扇模块与所述工控机电连接，用于根据所述控制指令生成作用于所述船模的风力；
9.力传感模块，所述力传感模块设置于所述负载模块上，所述力传感模块与所述工控机电连接，用于检测所述风扇模块产生的风力。
10.根据本发明实施例的一种船模均匀风模拟系统，至少具有如下有益效果：本实施例的船模均匀风模拟系统包括工控机、负载模块、惯性传感模块、风扇模块以及力传感模块。具体地，惯性传感模块、风扇模块以及力传感模块均设置在负载模块上，然后负载模块设置在船模上。同时，惯性传感模块、风扇模块以及力传感模块均与工控机电连接，使得工控机能够获取惯性传感模块和力传感模块检测到的数据，并且向风扇模块发送控制信号。通过工控机设置预设的控制数据，例如风速和风向角，工控机通过计算得到风扇模块应施加在船模的第一风力，并根据计算得到的数据对风扇模块进行控制。进一步地，通过力传感模块获取风扇模块施加在船模上的风力，以及通过惯性传感模块获取船模的加速度，并反馈到工控机。工控机通过力传感模块和惯性传感模块的检测数据，计算得到船模的第二风力，即实际施加在船模上的风力。根据第一风力与第二风力之间的误差，对风扇模块进行控制，调整风扇模块的输出，实现对输出的风向角和风力的较为精确的控制，使作用在船体上的力保持稳定，从而模拟均匀风的效果。
11.根据本发明的一些实施例，所述风扇模块包括轴向风扇和侧向风扇，所述轴向风扇用于产生作用于所述船模的轴向风力，所述侧向风扇用于产生作用于所述船模的侧向风力。
12.根据本发明的一些实施例，所述轴向风扇和所述侧向风扇均可正转和反转，用于产生不同方向作用于所述船模的风力。
13.根据本发明的一些实施例，所述惯性传感模块包括加速度传感器。
14.根据本发明的一些实施例，所述力传感模块包括轴向力传感器和侧向力传感器，所述轴向力传感器用于获取轴向风力，所述侧向力传感器用于获取侧向风力。
15.第二方面，本发明实施例提供了一种船模均匀风模拟方法，所述方法应用于上述第一方面所述系统，所述方法包括：
16.获取控制指令；
17.根据所述控制指令控制风扇模块生成作用于所述船模的风力；
18.获取力传感模块检测到的所述风扇模块产生的风力，以及惯性传感模块检测到的所述船模的加速度；
19.根据所述力传感模块检测到的风力和所述惯性传感模块检测到的加速度调节所述风扇模块生成的作用于所述船模的风力。
20.根据本发明的一些实施例，所述根据所述控制指令控制风扇模块生成作用于所述船模的风力，包括以下步骤：
21.根据所述控制指令，计算得到应施加在所述船模上的第一风力，其中，所述第一风力包括第一轴向风力和第一侧向风力，所述第一轴向风力为应施加在所述船模上的轴向风力，所述第一侧向风力为应施加在所述船模上的侧向风力；
22.根据所述第一轴向风力和第一侧向风力，控制所述风扇模块生成作用于所述船模的风力。
23.根据本发明的一些实施例，所述根据所述力传感模块检测到的风力和所述惯性传感模块检测到的加速度调节所述风扇模块生成的作用于所述船模的风力，包括以下步骤：
24.根据所述力传感模块检测到的风力和所述惯性传感模块检测到的加速度，修正计算得到作用于所述船模的第二风力，其中，所述第二风力为作用于所述船模的实际风力；
25.根据第一风力与所述第二风力之间的误差调节所述风扇模块生成的作用于所述船模的风力，其中，所述第一风力为根据所述控制指令得到的应施加在所述船模上的风力。
26.根据本发明的一些实施例，在执行所述根据所述力传感模块检测到的风力和所述惯性传感模块检测到的加速度调节所述风扇模块生成的作用于所述船模的风力这一步骤时，所述方法还包括：
27.根据pid控制算法控制所述风扇模块，调节所述风扇模块生成的作用于所述船模的风力。
28.根据本发明的一些实施例，所述获取力传感模块检测到的所述风扇模块产生的风力，包括：
29.获取所述力传感模块检测到的所述风扇模块的第二轴向风力和第二侧向风力，其中，所述第二轴向风力为所述风扇模块施加在所述船模上的轴向风力，所述第二侧向风力为所述风扇模块施加在所述船模上的侧向风力。
附图说明
30.图1是根据本发明实施例提供的一种船模均匀风模拟系统结构示意图；
31.图2是根据本发明实施例提供的一种船模均匀风模拟方法的流程框图；
32.图3是根据本发明实施例提供的另一种船模均匀风模拟方法的流程框图；
33.图4是根据本发明实施例提供的另一种船模均匀风模拟方法的流程框图；
34.图5是根据本发明实施例提供的另一种船模均匀风模拟方法的流程框图；
35.图6是根据本发明实施例提供的另一种船模均匀风模拟方法的流程框图；
36.图7是根据本发明实施例提供的另一种船模均匀风模拟方法的流程框图。
具体实施方式
37.本技术实施例所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
38.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解,“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
40.参照图1，本发明的一个实施例提供了一种船模均匀风模拟系统，包括工控机170、负载模块110、惯性传感模块160、风扇模块以及力传感模块。其中，惯性传感模块160、风扇模块和力传感模块均设置在负载模块110上，通过负载模块110安装在船模180上。同时，惯性传感模块160、风扇模块以及力传感模块均与工控机170电连接，工控机170通过串口对风扇模块发送控制指令，并且获取惯性传感模块160检测到的船模180的加速度和力传感模块检测到的风扇模块作用于船模180的风力。具体地，通过工控机170对风扇模块进行控制，使风扇模块生成作用于船模180的风力。同时，通过惯性传感模块160对船模180的加速度进行检测，以及力传感模块对风扇模块作用于船模180上的风力进行检测，并反馈到工控机170。进一步地，工控机170能够根据反馈的数据对风扇模块进行相应调整，能够较为精确的控制风扇模块作用于船模180的风力，从而使得作用在船模180上的力保持稳定，使得风扇模块输出均匀风。
41.在上述具体实施例的工作过程中，首先通过工控机170获取控制指令，根据控制指令发送控制信号。其中，控制指令包括预设的风向角和预设的风速。工控机170对获取到的控制指令进行分析计算得到风扇模块应输出的风力，即应施加在船模180上的第一风力，并通过串口控制风扇模块生成作用于船模180的风力。进一步地，通过惯性传感模块160检测船模180的加速度以及力传感模块检测风扇模块作用于船模180的风力，并反馈到工控机170。工控机170对惯性传感模块160和力传感模块反馈的数据进行分析计算，得到船模180实际受到的风力数据，并调节风扇模块生成的作用于船模180的风力。最终，通过工控机170、风扇模块、惯性传感模块160以及力传感模块之间形成的控制闭环，实现对船模180受到的风力较为精确的控制。需要说明的是，对船模180受到的风力的控制包括对风向角及风速的控制。通过对船模180的加速度以及风扇模块作用于船模180的风力的反馈，能够分析
计算得到船模180实际受到的风力，即作用于船模180的第二风力。进一步地，根据第一风力与第二风力之间的距离，对风扇模块进行调整，使得作用于船模180上的力保持稳定，模拟出均匀风的效果，从而为探究均匀风效应下船舶的操作运动及航行状态提供了实验手段。
42.参照图1，在本发明的一些实施例中，风扇模块包括轴向风扇120和侧向风扇130。以船模180的正面方向为x轴，以船模180的侧面方向为y轴，垂直于水平面方向为z轴，建立空间直角坐标系，其中，轴向风扇120的输出方向设置与x轴方向上，能够产生作用于船模180的轴向风力，侧向风扇130的输出方向设置于y轴方向上，能够产生作用于船模180的侧向风力。具体地，当工控机170获取到控制指令后，根据控制指令进行计算应施加在船模180船体上的轴向力与侧向力。通过工控机170对轴向风扇120和侧向风扇130进行相应的控制，使得轴向风扇120和侧向风扇130分别生成作用于船模180船体上的轴向风力和侧向风力。容易理解的是，通过在船模180船体上施加轴向力和侧向力，能够合成满足需要的风力，模拟出均匀风的效果。
43.需要说明的是，在本发明的一些实施例中，轴向风扇120和侧向风扇130均可以正转和反转，能够产生不用方向作用于船模180的风力。具体地，通过轴向风扇120的正转以及反转，能够在船模180轴向上产生正向或者反向的风力。同样地，通过侧向风扇130的正转及反转，能够在船模180侧向上产生正向或者反向的风力。通过轴向风扇120和侧向风扇130之间的配合，能够生成满足需要的作用于船模180的力，并且能够使得作用于船体上的力保持稳定，模拟出均匀风的效果。
44.在本发明的一些实施例中，惯性传感模块160包括加速度传感器。具体地，加速度传感器设置在负载模块110上，并且负载模块110搭载在船模180上。通过加速度传感器对船模180的加速度进行实时获取，并且反馈至工控机170。工控机170根据加速度传感器反馈的船模180加速度，结合力传感模块反馈的风扇模块作用于船模的风力，计算得到船模180船体实际受到的风力，即第二风力。进一步地，根据第二风力与第一风力之间的误差，对风扇模块进行相应调节，使得作用于船模180上的力能够保持稳定，以模拟均匀风的效果。
45.参照图1，在本发明的一些实施例中，力传感模块包括轴向力传感器140和侧向力传感器150。其中，轴向力传感器140能够获取风扇模块作用于船模180的轴向风力，侧向力传感器150能够获取风扇模块作用于船模180的侧向风力。具体地，轴向力传感器140与轴向风扇120对应设置，侧向力传感器150与侧向风扇130对应设置。通过轴向力传感器140对轴向风扇120作用于船模180的轴向风力进行检测，得到第二轴向风力，以及通过侧向力传感器150对侧向风扇130作用于船模180的侧向风力进行检测，得到第二侧向风力。由于船模180在受力的时候，会以一定的加速度进行移动。而通过轴向力传感器140和侧向力传感器150能分别获取到轴向风扇120和侧向风扇130作用于船模180的轴向风力和侧向风力。进一步地，通过惯性传感模块160对船模180的加速度进行检测，得到船模180的实时加速度。根据检测到轴向风扇120作用于船模180的轴向风力、侧向风扇130作用于船模180的侧向风力以及船模180的加速度，能够分析计算得到船模180船体上实际受到的风力，即第二风力。根据第二风力与第一风力之间的误差，分布对轴向风扇120和侧向风扇130进行相应的调节，使得作用于船模180上的力满足预设要求，即第二风力与第一风力之间的误差小于阈值，并且能够使作用于船体上的力保持稳定，从而模拟出均匀风的效果，为探究均匀风效应下船舶的操作运动及航行状态提供实验手段。
46.参照图2，本发明实施例提供一种船模均匀风模拟方法，能够使作用在船体上的力保持稳定，模拟出均匀风的效果。本发明实施例的方法包括但不限于步骤s210、步骤s220、步骤s230和步骤s240。
47.具体地，本实施例应用于如图1所示的船模均匀风模拟系统的过程包括以下步骤：
48.步骤s210：获取控制指令。
49.步骤s220：根据控制指令控制风扇模块生成作用于船模的风力。
50.步骤s230：获取力传感模块检测到的风扇模块产生的风力，以及惯性传感模块检测到的船模的加速度。
51.步骤s240：根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块检测到的加速度调节风扇模块生成的作用于船模的风力。
52.在上述实施例工作过程中，首先通过工控机170获取控制指令。工控机170根据控制指令向风扇模块发送控制信号，控制风扇模块生成作用于船模的风力。同时，通过搭载在负载模块110上的力传感模块对风扇模块施加在船模180上的风力进行检测，以及通过搭载在负载模块110上的惯性传感模块160对船模180的实时加速度进行检测，然后，工控机170对力传感模块和惯性传感模块160的检测数据进行获取。进一步地，工控机170根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块160检测到的加速度调节风扇模块生成的作用于船模180的风力。具体地，控制指令包括预设的风速和风向角。通过工控机170输入控制指令，即在工控机170上设置预设的风速和风向角。然后工控机170根据输入的控制指令进行计算，得到应施加在船模180上的风力，并控制风扇模块生成作用于船模180的风力。进一步地，通过力传感模块对风扇模块作用于船模180的风力进行检测，然后反馈到工控机170。并且，由于船模180在水面上受到风扇模块施加在船模180船体上的风力时，会以一定的加速度运动。通过惯性传感模块160对船模180的加速度进行实时检测，并反馈到工控机170。工控机170通过对反馈的风扇模块施加在船模180船体上的风力以及船模180的加速度进行计算修正，得到船模180船体实际受到的风力。进一步地，根据修正后得到的船模180船体实际受到的风力大小，调节风扇模块生成作用于船模180的风力，生成满足控制指令的作用于船模180的风力，模拟出均匀风的效果，并且能够使得作用于船模180船体上的力保持稳定。
53.参照图3，在本发明的一些实施例中，根据控制指令控制风扇模块生成作用于船模的风力，包括但不限于以下步骤：
54.步骤s310：根据控制指令，计算得到应施加在船模上的第一风力，其中，第一风力包括第一轴向风力和第一侧向风力，第一轴向风力为应施加在船模上的轴向风力，第一侧向风力为应施加在船模上的侧向风力。
55.步骤s320：根据第一轴向风力和第一侧向风力，控制风扇模块生成作用于船模的风力。
56.在上述具体实施例工作过程中，风扇模块包括轴向风扇120和侧向风扇130。通过工控机170获取到控制指令后，工控机170根据控制指令，计算应施加在船模180上的第一风力。需要说明的是，应施加在船模180上的第一风力包括第一轴向风力和第一侧向风力。相应地，第一轴向风力为应施加在船模180上的轴向风力，第一侧向风力为应施加在船模180上的侧向风力。然后工控机170根据计算得到的第一轴向风力和第一侧向风力分别向轴向风扇120和侧向风扇130发送控制信号，控制轴向风扇120和侧向风扇130生成作用于船模
180的风力。具体地，根据工控机170获取的控制指令，分别对应施加在船模180上的第一轴向风力和第一侧向风力进行计算。需要说明的是，工控机170获取的控制指令包括用户输入的预设风速和风向角。然后，工控机170通过下式(1)计算应施加在船模180船体上的轴向风力，即第一轴向风力：
[0057][0058]
其中ρ为空气密度；c为风力系数，可通过实船风洞试验或者fujiwara经验公式获得；v为设定的风速；a为船模180船体水线以上部分的正面投影面积，θ为设置的风向角。同时根据下式(2)计算应施加在船模180船体上的侧向风力，即第一侧向风力：
[0059][0060]
其中b为船模180船体水线以上部分的侧面投影面积；ρ为空气密度；c为风力系数；v为设定的风速；为设置的风向角。
[0061]
工控机170通过对输入的预设的风向角和风速进行计算后得到应施加在船模180的第一轴向风力和第一侧向风力。根据计算得到的第一轴向风力和第一侧向风力，分别控制轴向风扇120和侧向风扇130生成作用于船模180的风力。通过工控机170对轴向风扇120和侧向风扇130的组合控制，能够生成不同方向上作用于船模180的力，从而模拟出不同方向上作用于船模180的均匀风效果，并且能够保持作用于船模180船体上的力保持稳定，为探究均匀风效应下船舶的操作运动及航行状态提供了更丰富的实验场景。
[0062]
参照图4，在本发明的一些实施例中，根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块检测到的加速度调节风扇模块生成的作用于船模的风力，包括但不限于以下步骤：
[0063]
步骤s410：根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块检测到的加速度，修正计算得到作用于船模的第二风力，其中，第二风力为作用于船模的实际风力。
[0064]
步骤s420：根据第一风力与第二风力之间的误差调节所述风扇模块生成的作用于船模的风力，其中，第一风力为根据控制指令得到的应施加在船模上的风力。
[0065]
在上述具体实施例工作过程中，工控机170获取力传感模块检测到的风力以及惯性传感模块检测到的加速度后，对船模180船身受到的实际风力进行修正计算。具体地，对船模180船体的受到的实际风力的修正公式如下式(3)：
[0066]
f"＝f
′
+am
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(3)
[0067]
其中，f"为修正后船模180船体受到的风力，f
′
为力传感模块检测到的风扇模块作用于船模180的风力，a为惯性传感模块160检测到的船模180加速度，m为风扇的重量。
[0068]
通过惯性传感模块160对船模180的加速度进行获取，并且通过力传感模块对风扇模块作用于船模180上的力进行获取，然后反馈至工控机170。工控机170根据反馈的船模180的加速度以及风扇模块作用于船模180的风力进行计算，得到船模180实际受到的风力，即第二风力。进一步地，根据第二风力与第一风力之间的误差对风扇模块生成作用于船模的风力进行调节。需要说明的是，第一风力为根据控制指令计算得到的应施加在船模180上的风力。通过工控机170对力传感模块以及惯性传感模块反馈的数据进行计算得到第二风力，然后将第二风力与第一风力进行比较判断，若第二风力不满足第一风力，则对风扇模块进行调节。通过工控机170、力传感模块、惯性传感模块160以及风扇模块之间形成的控制闭
环，能够使得作用于船模180船体上的力保持稳定，并模拟出均匀风的效果。
[0069]
参照图5，在本发明的一些实施例中，在执行根据力传感模块检测到的风力和惯性传感模块检测到的加速度调节风扇模块生成的作用于船模的风力这一步骤时，本发明实施例的方法还包括但不限于以下步骤：
[0070]
s510：根据pid控制算法控制风扇模块，调节风扇模块生成的作用于船模的风力。
[0071]
在上述具体实施例工作过程中，通过pid控制算法对风扇模块的输出进行调节控制。具体地，通过力传感模块和惯性传感模块分别对风扇模块作用于船模180的风力和船模180的加速度进行获取，并反馈到工控机170中。进一步地，根据反馈的风扇模块作用于船模180的风力和船模180的加速度进行计算，修正得到船模180实际受到的风力，即第二风力。然后根据pid控制算法对第二风力和第一风力之间的误差进行运算，并根据运算结果对风扇模块进行相应的调节控制，实现对风扇模块输出风力的较为精确的控制，并且通过pid控制算法对第二风力和第一风力之间的误差进行分析计算，能够更加稳定、可靠地实现对风扇模块的输出风力较为精确的控制。
[0072]
需要说明的是，在本发明的一些实施例中，对风扇模块使用的控制算法包括pid控制算法和模糊pid控制算法，能够提高加载在船模180船体上的风力稳定性，实现对风扇模块的输出风力较为精确控制。
[0073]
参照图6，在本发明的一些实施例中，获取力传感模块检测到的风扇模块产生的风力，包括但不限于以下步骤：
[0074]
s610：获取力传感模块检测到的风扇模块的第二轴向风力和第二侧向风力，其中，第二轴向风力为风扇模块施加在船模上的轴向风力，第二侧向风力为风扇模块施加在船模上的侧向风力。
[0075]
在上述具体实施例工作过程中，获取力传感模块检测到的风扇模块产生的力包括获取风扇模块的第二轴向风力和第二侧向风力，其中，第二轴向风力为风扇模块施加在船模180上的轴向风力，第二侧向风力为风扇模块施加在船模180上的侧向风力。需要说明的是，风扇模块包括轴向风扇120和侧向风扇130，相应地，力传感模块包括轴向力传感器140和侧向力传感器150。具体地，工控机170在接收到控制指令后，根据控制指令分别对轴向风扇120和侧向风扇130进行控制，使得轴向风扇120和侧向风扇130分别生成作用于船模180船体的轴向风力和侧向风力。进一步地，通过轴向力传感器140对轴向风扇120作用于船模180船体的风力进行检测，以及通过侧向力传感器150对侧向风扇130作用于船模180船体的风力进行检测，并反馈至工控机170，实现对风扇模块的第二轴向风力和第二侧向风力的获取。
[0076]
参照图7，在本发明的一些实施例中，船模均匀风模拟方法的流程包括但不限于以下步骤：
[0077]
s710：获取控制指令。
[0078]
s720：根据控制指令，计算得到应施加在船模上的第一风力。
[0079]
s730：根据第一风力，控制风扇模块生成作用于所述船模的风力。
[0080]
s740：获取力传感模块检测到的风扇模块的第二轴向风力和第二侧向风力，以及惯性传感模块检测到的船模的加速度。
[0081]
s750：根据第二轴向风力、第二侧向风力和加速度，计算得到作用于所述船模的第
二风力。
[0082]
s760：判断第一风力与第二风力之间的误差是否大于阈值。
[0083]
s761：通过pid控制算法调节风扇模块生成的作用于船模的风力。
[0084]
s762：保持风扇模块输出。
[0085]
在上述具体实施例工作过程中，首先通过工控机170获取控制指令，获取到的控制指令包括预设的风速和风向角。然后工控机170根据获取到的预设风速和风向角进行计算，得到应施加在船模180上的第一风力。需要说明的是，第一风力包括第一轴向风力和第一侧向风力，并且风扇模块包括轴向风扇120和侧向风扇130，相应地，第一轴向风力为轴向风扇120应作用于船模180的风力，第一侧向风力为侧向风扇130应作用于船模180的风力。根据计算得到的第一风力，工控机170控制风扇模块生成作用于船模的风力。工控机170分别向轴向风扇120和侧向风扇130发送控制信号，控制轴向风扇120和侧向风扇130生成作用于船模180的风力。进一步地，通过力传感模块分别对轴向风扇120和侧向风扇130的风力进行检测，得到第二轴向风力和第二侧向风力，并反馈到工控机170。第二轴向风力为轴向风扇120施加在船模180轴向上的实际风力，第二侧向风力为侧向风扇130施加在船模180侧向上的实际风力。同时，通过惯性传感模块160对船模180的加速度进行检测，并反馈到工控机170。工控机170根据反馈的第二轴向风力、第二侧向风力以及船模180的加速度，进行计算得到实际作用于船模180的风力，即第二风力。具体地，根据下式(4)对船模180受到的轴向风力进行修正计算：
[0086]fx
"＝f
x
'+a
xmx
ꢀꢀꢀ
(4)
[0087]
其中a
x
为加速度传感器测的轴向加速度，m
x
为轴向风扇的重量，f
x
"为修正后船模180船体受到的轴向风力，f
x
′
为力传感模块检测到的轴向风扇120作用于船模的风力。同时，根据下式(5)对船模180受到的侧向风力进行修正计算：
[0088]fy
"＝fy'+a
ymy
ꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0089]
其中ay为加速度传感器测的侧向加速度，my为侧向风扇的重量，fy"为修正后船模180船体受到的侧向风力，fy′
为力传感模块检测到的侧向风扇130作用于船模的风力。
[0090]
进一步地，工控机170根据第二风力与第一风力之间的误差进行判断，当第一风力与第二风力之间的误差小于阈值，则说明风扇模块的输出满足预设要求，则保持风扇模块输出。另外，当第一风力与第二风力之间的误差大于阈值，则通过pid控制算法调节风扇模块生成作用于船模180的风力，然后重新执行步骤s740至步骤s760，直到第二风力与第一风力之间的误差小于阈值，即作用于船模180船体上的实际风力达到控制指令的要求，然后保持风扇模块的输出。
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以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。