一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及激光雷达技术领域，更具体地，涉及一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.传统的激光雷达外参标定方案是通过识别目标物的几何信息来进行定位和标定，需要针对激光雷达检测出的图案信息进行拟合。而仅仅依赖图形的提取和拟合完成激光雷达的外参标定，在空间上的误差会很大，容易造成标定失准。因此，现有技术中，存在仅依赖图形的提取和拟合对激光雷达外参标定的准确性不高的问题。


技术实现要素：

3.本发明提出了一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，以改善上述问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种激光雷达外参标定方法，该方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。
5.第二方面，本技术实施例还提供了一种激光雷达外参标定装置，该装置包括：第一平面获取单元、原始数据获取单元、目标数据获取单元、第二平面获取单元以及外参标定单元。其中，第一平面获取单元，用于根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；原始数据获取单元，用于获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；目标数据获取单元，用于根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；第二平面获取单元，用于对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；外参标定单元，用于根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。
6.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器、存储器、激光雷达以及一个或多个应用程序。其中，所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如上述第一方面所述的方法。
7.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如上述第一方面所述的方法。
8.本技术提供的技术方案，通过根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。因此，采用本技术的上述方法，通过对平面的检测与配准，实现激光雷达的外参标定，使对激光雷达外参标定时，可利用的样本增大，增强了对激光雷达外参标定的鲁棒性。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1示出了本技术一实施例提供的一种激光雷达外参标定方法的流程示意图；
11.图2示出了本技术一实施例提供的一种激光雷达外参标定装置的结构框图；
12.图3示出了本技术一实施例提供的一种电子设备的结构框图；
13.图4示出了本技术一实施例提供的一种计算机存储介质的结构框图。
具体实施方式
14.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
15.近年来，激光雷达技术的不断进步，为无人驾驶汽车和智能移动机器人提供了良好的传感基础。激光雷达的优点：可精确测量雷达主体与外部环境和障碍物等的距离，其输出的点云可描述三维空间环境，并且可以可视化地显示出来；激光雷达不会因为光照强度以及动态环境的变化而影响设备的正常高效运行。
16.激光雷达的外参标定是对激光雷达测量坐标系相对于其他传感器测量坐标系的相对变换关系，从而获得激光雷达具体的位置信息。传统的激光雷达外参标定方案是通过识别目标物的几何信息(如圆心、方形边缘、方形中心等)来进行定位和标定，需要针对激光雷达检测出的图案信息进行拟合。而仅仅依赖图形的提取和拟合完成激光雷达的外参标定，在空间上的误差会很大，容易造成标定失准。因此，现有技术中，存在仅依赖图形的提取和拟合对激光雷达外参标定的准确性不高的问题。
17.为了缓解上述问题，本技术的发明人提出了本技术提供的一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质。通过根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，
获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。因此，采用本技术的上述方法，利用平面信息对激光雷达进行外参标定，使可利用的对激光雷达外参标定的样本点增大，增强了激光雷达外参标定的鲁棒性。
18.下面将结合附图具体描述本技术的各实施例。
19.请参阅图1，本技术一实施例提供了一种激光雷达外参标定方法，可应用于具有激光雷达的终端设备，本实施例描述的是终端设备侧的步骤流程，所述方法可以包括步骤s110至步骤s150。
20.步骤s110：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息。
21.在本技术实施例中，位于多个不同平面的矩形标靶，可以同时设置在随机设计的一个场景中。其中，所述位于多个不同平面的矩形标靶的反射率相同。具体地，所述位于多个不同平面的矩形标靶的反射率相同，可以是位于多个不同平面的矩形标靶的材质相同，也可以是位于多个不同平面的矩形标靶的涂漆相同。示例性的，位于多个不同平面的矩形标靶为材质为90％漫反射的材质。
22.需要说明的是，利用反射率相同的矩形标靶作为标定激光雷达外参的目标物时，由于激光雷达本身可以测量该激光雷达四面八方的物体，因此使用位于多个不同平面的矩形标靶作为激光雷达外参标定的目标物。激光雷达向位于多个不同平面的矩形标靶发射探测信号(激光束)，然后接收从位于多个不同平面的矩形标靶反射回来的信号，根据反射回来的信号可以分析出位于多个不同平面的矩形标靶离该激光雷达的距离以及位于多个不同平面的矩形标靶的材质和物理属性，这里的物理属性可以包括位于多个不同平面的矩形标靶的反射率。
23.所述根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息，可以是从矩形标靶上选取不在同一直线的至少三个点拟合出每个矩形标靶的第一平面信息，也可以是根据位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在世界坐标系中的坐标，拟合出每个矩形标靶的第一平面信息。其中，该第一平面信息具体可以包括平面真值，也即利用四个角点获得的该平面在世界坐标系下的平面表达式中各参数的值。以平面方程的一般表达式ax+by+cz+d＝0为例，则第一平面信息包括第一平面方程a1x+b1y+c1z+d1＝0中a1，b1，c1，d1这四个数据的值。
24.其中，三点可以确定一个平面，但是在矩形标靶的表面不是很平整，或者矩形标靶不是垂直地面时，利用三个点确定的矩形标靶所在的平面的误差就会很大。因此，选用四个或多个每个矩形标靶上的点确定每个矩形标靶的第一平面信息。示例性的，利用四个点确定一个平面时，可以在空间中找到一个平面，使得这四个点几乎都在这个平面上，如，可以根据这四个点到空间中的一个平面的点面距离的和最小，确定该四个点所在的平面。
25.具体地，获取位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在世界坐标系中的坐标；将每个矩形标靶的四个角点分别利用最小二乘法进行拟合计算，通过最小化每个矩形标靶的四个角点到利用该四个角点拟合的面的点面距离的平方和，使得利用每个矩形标靶的四个角点拟合的的每个矩形标靶的第一平面信息的误差最小。
26.在一些实施方式中，所述根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息，还可以是根据位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在自
定义的坐标系中的坐标，拟合出每个矩形标靶的第一平面信息。
27.步骤s120：获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据。
28.在本技术实施例中，激光雷达的具体位置未知，但可以根据安装激光雷达的终端设备获得该激光雷达的先验位置信息，即安装激光雷达的终端设备的位置信息，利用已知先验位置信息的激光雷达去扫描这些位于多个不同平面的矩形标靶，获取该激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据。如，获取安装在车上的激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据、获取安装在机器人上的激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据、获取安装在飞行器上的激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据等。
29.步骤s130：根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应。
30.在本技术实施例中，位于多个不同平面的矩形标靶的反射率相同，所述根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，可以是根据所述反射率对所述原始点云数据进行筛选，获得目标点云数据；根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应。
31.具体的，由于激光雷达的工作原理是：通过激光雷达向目标发射探测信号(激光束)后接收到从目标反射回来的信号，通过将激光雷达发射的探测信号与反射回来的信号比较，做适当的处理后，可以获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态以及反射率等参数。其中，激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据包括矩形标靶的点云数据和其他物体的点云数据，需要把矩形标靶对应的目标点云数据从所述原始点云数据中提取出来，就可以以矩形标靶的反射率作为提取目标点云数据的支撑，通过筛选出矩形标靶对应的反射率的点云数据，进而获得矩形标靶的目标点云数据，即从原始点云数据中筛选出反射率与矩形标靶的反射率相同的目标点云数据。
32.在一些实施方式中，由于激光雷达反射回来的信号可能会因为其他因素的影响使得反射回来的信号发生变化，利用固定的反射率筛选原始点云数据中的目标点云数据也会存在一定的误差。因此，可以按照一定的阈值范围的反射率筛选原始点云数据中的目标点云数据。其中，所述阈值范围可以是通过第三方实验数据获得的，如，位于多个不同平面的矩形标靶为90％的漫反射材质，获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据，根据所述反射率对所述原始点云数据进行筛选，获得目标点云数据，可以是对所述原始点云数据进行筛选留下90％反射率的点云数据作为目标点云数据，也可以是对所述原始点云数据进行筛选留下85％到95％范围的反射率的点云数据作为目标点云数据。
33.具体地，筛选目标点云数据的方式，可以是对目标点云数据进行遍历过滤，从激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据中，根据所述反射率对所述原始点云数据进行筛选，获得目标点云数据。
34.示例性的，利用聚类算法，基于聚类的点云数据反射率为90％这一特征对原始点云数据进行遍历聚类过滤，进而筛选出反射率为90％的原始点云数据作为目标点云数据。
35.在一些实施方式中，根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，获
得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应，可以是根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，得到各第一平面信息对应的目标点云数据集；删除各所述第一平面信息对应的目标点云数据集中的离群点，得到与每个第一平面信息对应的一批矩形目标点云数据。
36.其中，根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，得到各第一平面信息对应的目标点云数据集，可以是根据位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个定点在世界坐标系中的坐标，拟合出每个矩形标靶的第一平面信息，根据激光雷达的大概位置以及所述每个矩形标靶的第一平面信息，估计所述多个平面的矩形标靶对应的目标点云数据，根据所述每个矩形标靶的第一平面信息将目标点云数据进行分割。具体的，分割目标点云数据，可以是根据确定的各矩形标靶的平面信息，大概估计激光雷达的视野里位于多个不同平面的矩形标靶的位置，根据估计的该位置对所述目标点云数据利用ransac算法、欧几里得算法、don算法或者超体聚类分割方法等进行分割，得到各第一平面信息对应的目标点云数据集。如，欧几里德算法是通过距离远近，来对点云数据进行分割。
37.所述删除各所述第一平面信息对应的目标点云数据集中的离群点，得到与每个第一平面信息对应的一批矩形目标点云数据，可以是利用点的离群性质对各所述第一平面信息对应的目标点云数据集中的离群点进行消除，可以采用距离滤波的方法过滤离群点，也可以利用pcl算法、mad算法、高斯分布、标准差法或者百分位法等方法剔除离群点。如，pcl中进行点云去噪的方法比较多，其中一种基于统计学的方法通过使用函数statisticaloutlierremoval(滤波器移除离群点)剔除离群点，其原理是将输入数据中每个点到临近点的距离分布情况进行计算，得到各点到它所有临近点的平均距离；假设得到的结果是一个高斯分布，其形状由均值和标准差决定，平均距离在标准范围之外，就被定义为离群点而将其从数据集中删除。
38.步骤s140：对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息。
39.在本技术实施例中，对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息可以是，对第一平面信息对应的矩形目标点云数据，进行采样一致性平面拟合方案，得到鲁棒的平面拟合数据，从而获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息。该第二平面信息具体可以包括平面检测值，也即利用矩形目标点云数据，进行采样一致性平面拟合获得的平面在世界坐标系下的平面表达式中各参数的值。以第二平面信息对应的平面的表达式为a2x+b2y+c2z+d2＝0为例，则第二平面信息包括a2，b2，c2，d2这四个数据的值。
40.具体地，拟合就是把平面上一系列的点，用一条光滑的曲线连接起来。其中，对第一平面信息对应的矩形目标点云数据，进行采样一致性平面拟合方案，可以是利用ransac算法、ipc算法或最小二乘法等方法对第一平面信息对应的矩形目标点云数据进行平面拟合，得到鲁棒的平面拟合数据，该平面拟合数据可以是平面的截距式(x/a+y/b+z/c＝1中a，b，c这三个数据的值)，也可以是平面的一般式(ax+by+cz+d＝0中a，b，c，d这4个数据的值)，还可以是平面的法线式(xcosα+ycosβ+zcosγ＝p中cosα，cosβ，cosγ，p这四个数据的值)。如，使用法线方法，对点云数据中的n个点进行平面拟合，若已获得点云数据的法线，并且已剔除了该点云数据的离群点，通过计算该点云数据的形心p、该点云数据最小方差的均值以
及该点云数据的法线的方向n；使用点法式描述三维平面，或根据形心p和法线方向n，计算出平面的法线式xcosα+ycosβ+zcosγ＝p中cosα，cosβ，cosγ，p这四个数据的值。
41.应当理解的是，对第一平面信息对应的矩形目标点云数据进行采样一致性平面拟合，即求第一平面信息对应的矩形目标点云数据到某一个平面距离的点面距离的和最小。
42.步骤s150：根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。
43.在本技术实施例中，根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据可以是，将每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准，获得该第二平面信息对应的平面与该述第一平面信息对应的平面重合的目标旋转角度和目标平移距离；根据每个所述平面对应的第一平面信息、目标旋转角度以及目标平移距离获得所述激光雷达在世界坐标系下的三轴旋转角信息。
44.其中，将根据位于所述多个不同平面的矩形标靶获得的所述多个不同平面矩形标靶中每个标靶的第一平面信息，与对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得的每批矩形目标点云数据的第二平面信息，采用平面点云配准进行标定，同时使对激光雷达的外参标定的损失函数最低，进而获得该第二平面信息对应的平面与该第一平面信息对应的平面重合的目标旋转角度和目标平移距离。
45.具体的，所述损失函数可以由两部分组成，第一部分是目标点云数据经过旋转目标旋转角度或平移目标平移距离后，到第一平面信息的点面距离；第二部分是每批矩形目标点云数据的第二平面信息经过旋转目标旋转角度或平移目标平移距离后，与每批矩形目标点云数据对应的一个第一平面信息的夹角的大小。所述使对激光雷达的外参标定的损失函数最低，即使目标点云数据经旋转目标旋转角度或平移目标平移距离后与第一平面信息的点面距离的和最小，且每个平面对应的第二平面信息经过目标旋转角度或目标平移距离后与该平面对应的第一平面信息的面面夹角和最小。
46.作为一种实施方式，将每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准，可以是将每批矩形目标点云数据的第二平面信息分别旋转一定的角度或平移一定的距离，使每批矩形目标点云数据的第二平面信息分别与每批矩形目标点云数据对应的第一平面信息重合，使得每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准。其中，获得每一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合的目标旋转角度和目标平移距离，可以是对使得每一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合的第二平面信息分别旋转的旋转角度求众数、中位数、均值或几何平均数等获得目标旋转角度，可以是对使得每一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合的第二平面信息分别平移的平移距离求众数、中位数、均值或几何平均数等获得目标平移距离。
47.作为另一种实施方式，将每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准，可以是将位于多个不同平面的矩形标靶，获得的多个平面的第一平面信息作为平面真值，与分割目标点云数据获得的多个第二平面信息作为平面检测值进行配准，利用平面点云配准，将平面检测值旋转一定的角度或平移一定的距离，使旋转一定的角度或平移一定的距离后的平面检测值与平面真值的夹角最小或重合的面积最大。其中，使平面检测值旋转后与平面真值的夹角最小或重合的面积最大的旋转角度为目标旋转角度、使将平面检测值平移后与平面真值的夹角最小或重合的面积最大的平移距离为目标平移距离。
48.作为另一种实施方式，将每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准，可以是将每批矩形目标点云数据的第二平面信息分别旋转一定的角度或平移一定的距离，使每批矩形目标点云数据的第二平面信息分别与每批矩形目标点云数据对应的第一平面信息重合，使得每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准。其中，获得每一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合的目标旋转角度和目标平移距离，可以是随机选取一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合时，该第二平面信息旋转的角度作为目标旋转角度；随机选取一平面对应的第二平面信息与该平面对应的第一平面信息重合时，该第二平面信息平移的距离作为目标平移距离。
49.在本技术实施例中，所述根据每个所述平面对应的第一平面信息、目标旋转角度以及目标平移距离获得所述激光雷达在世界坐标系下的三轴旋转角信息。其中，世界坐标系下的三轴旋转角信息，包括：yaw(偏航角)，沿世界坐标系的z轴旋转的角度，即围绕z轴旋转；pitch(俯仰角)，沿自身坐标系(x轴向前的坐标系)的y轴旋转的角度，即围绕y轴旋转；roll(翻滚角)，沿自身坐标系(x轴向前的坐标系)的x轴旋转的角度，即围绕x轴旋转。世界坐标系下的三轴旋转角信息可以反映激光雷达所在的坐标系与世界坐标系(地面坐标系)的关系，还可以反映激光雷达相对地面的姿态。根据每个平面对应的第一平面信息所在的世界坐标系和目标旋转角度以及目标平移确定激光雷达在世界坐标系下的偏航角、俯仰角以及翻滚角，即激光雷达在世界坐标系下外参数据。
50.示例性的，根据每个所述平面对应的第一平面信息、目标旋转角度以及目标平移距离获得所述激光雷达在世界坐标系下的三轴旋转角信息，可以是根据第一平面信息包括的平面真值以及第二平面信息包括的平面检测值获得所述激光雷达在世界坐标系下的三轴旋转角信息。其中，第一平面信息包括的平面真值包括第一平面方程a1x+b1y+c1z+d1＝0中a1，b1，c1，d1这四个数据的值，第二平面信息包括的平面检测值包括第二平面方程a2x+b2y+c2z+d2＝0中a2，b2，c2，d2这四个数据的值，通过计算第一平面方程对应平面与第二平面方程对应平面的夹角，获得目标旋转角度，通过计算第一平面方程对应平面与第二平面方程对应平面的距离，获得目标平移距离；根据该目标旋转角度、目标平移距离以及第一平面信息所在的世界坐标系标定激光雷达在世界坐标系下的偏航角、俯仰角以及翻滚角。
51.本技术提供的技术方案，通过根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。因此采用本技术的上述方法，只需利用平面信息即可进行激光雷达外参的标定，不再依赖图形的提取与拟合，减少标定误差的同时，在可利用的对激光雷达外参标定的样本点增大的情况下，使得对激光雷达的外参标定的鲁棒性增强。
52.请参阅图2，其示出了本发明的一个实施例提供的一种激光雷达外参标定装置的结构框图，所述装置200包括：第一平面获取单元210、原始数据获取单元220、目标数据获取单元230、第二平面获取单元240以及外参标定单元250。具体地，第一平面获取单元210，用于根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；原始数据获取单元
array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器310可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processingunit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器中，单独通过一块通信芯片进行实现。
58.存储器320可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory)。存储器320可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器320可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如每个平面的第一平面信息、原始点云数据、目标点云数据集)等。
59.激光雷达330可以由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统组成，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲。
60.请参阅图4，其示出了本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质400的结构框图。该计算机可读存储介质400中存储有程序代码410，所述程序代码410可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。
61.计算机可读存储介质400可以是诸如闪存、eeprom(电可擦除可编程只读存储器)、eprom、硬盘或者rom之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质400包括非易失性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质400具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码410的存储空间。这些程序代码410可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码410可以例如以适当形式进行压缩。
62.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。