基于伪卫星载波测量的室内定位方法、装置及相关设备与流程

1.本发明涉及伪卫星室内定位技术领域，尤其涉及一种基于伪卫星载波测量的室内定位方法、装置及相关设备。


背景技术：

2.全球卫星导航系统(如gps、北斗、伽利略等)可以在大多数场景中提供定位、导航、授时服务，但是此类系统具有一定的脆弱性，当用户处于城市峡谷、隧道、地下、室内等区域时，导致卫星信号被遮挡，服务不可用。
3.为解决室内等场景下的定位问题，催生了wifi、蓝牙、uwb和伪卫星等室内定位技术，由于卫星导航技术的大规模应用，伪卫星技术因其技术原理与真实卫星导航系统相似，且具有一定的兼容性，逐步得到规模化应用。伪卫星技术通过在地面布设若干伪卫星节点，使其发射与真实导航卫星信号类似的无线电信号，对无卫星导航信号的区域进行覆盖，终端接收伪卫星节点发射的信号，通常利用3-4个及以上的伪卫星节点，即可实现室内定位导航。
4.随着伪卫星技术的发展和推广，发现伪卫星技术对于大型场馆等室内空旷场地的应用场景，具有较好的定位性能，但是对于走廊、隧道等狭长特殊场景下不能发挥良好效能，甚至无法支持用户接收机进行定位。因此，对于走廊等狭长场景，伪卫星技术的应用受到了一定限制。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种基于伪卫星载波测量的室内定位方法、装置及相关设备，旨在解决现有技术中伪卫星在狭长场景中定位接收机时存在局限性的问题。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种基于伪卫星载波测量的室内定位方法，其包括：
7.接收机接收室内按照预设间隔距离并沿长度方向布设的伪卫星节点的发射信号，并从所述发射信号中提取载波测量值，所述载波测量值为载波多普勒值或载波相位；
8.以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，对当前历元的所有伪卫星组进行载波测量值的差值计算，得到第一载波测量差；
9.获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，并计算同一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组的历元差；
10.从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以所述目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；
11.持续根据所述目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，直至接收机进入新的区域，基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。
12.第二方面，本发明实施例提供了一种基于伪卫星载波测量的室内定位装置，其包括：
13.接收模块，用于接收机接收室内按照预设间隔距离并沿长度方向布设的伪卫星节点的发射信号，并从所述发射信号中提取载波测量值，所述载波测量值为载波多普勒值或载波相位；
14.第一计算模块，用于以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，对当前历元的所有伪卫星组进行载波测量值的差值计算，得到第一载波测量差；
15.第二计算模块，用于获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，并计算同一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组的历元差；
16.判定模块，用于从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以所述目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；
17.第三计算模块，用于持续根据所述目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，直至接收机进入新的区域，基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。
18.第三方面，本发明实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的基于伪卫星载波测量的室内定位方法。
19.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面所述的基于伪卫星载波测量的室内定位方法。
20.本发明实施例提供了基于伪卫星载波测量的室内定位方法、装置及相关设备。该方法包括接收机接收室内按照预设间隔距离并沿长度方向布设的伪卫星节点的发射信号，并从所述发射信号中提取载波测量值；以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，对当前历元的所有伪卫星组进行载波测量值的差值计算，得到第一载波测量差；获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，并计算同一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组的历元差；从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围为接收机当前所处区域，并根据目标历元差判定接收机的当前运动方向；持续根据目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，直至接收机进入新的区域，基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。该方法基于伪卫星的载波测量值计算伪卫星组中相邻两个伪卫星节点之间的载波测量差，接着基于前一历元的历史载波测量差与当前历元的载波测量差计算每一伪卫星组的历元差，最后根据历元差确定接收机的当前位置，克服了室内场景下的多径效应，同时利用较少数量的伪卫星，即可实现米级的定位效果，解决了传统伪卫星方案在此类场景下中无法布设充足数量和良好构型的伪卫星而导致应用和定位的难题。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的
附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位方法的流程示意图；
23.图2为图1中步骤s140的子流程示意图；
24.图3为图1中步骤s150的子流程示意图；
25.图4为本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位装置的示意性框图；
26.图5为本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位方法的伪卫星节点布设场景示意图；
27.图6为本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位方法一实施例的伪卫星节点布设场景示意图。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
30.还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
31.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
32.请参阅图1所示，图1为本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位方法的流程示意图，该方法包括步骤s110～s150。
33.步骤s110、接收机接收室内按照预设间隔距离并沿长度方向布设的伪卫星节点的发射信号，并从所述发射信号中提取载波测量值，所述载波测量值为载波多普勒值或载波相位；
34.本实施例中，预先需进行应用场景的伪卫星布设，对于一个长/宽/高为l/w/h的应用场景，按预设间隔距离并延长度方向布设若干个伪卫星节点，可选的伪卫星节点布设于顶部的天花板的中线上；为保证覆盖率，单个伪卫星节点采用宽角度覆盖，半波束覆盖角度θ须与间隔距离d具有以下关系：θ＞atan(d/h)，一般需要满足θ＞atan(3d/h)，定义参考系原点并建立参考坐标系，纵深方向为x，截面方向为y，高度方向为z，如图5所示。
35.进一步的，接收机接收伪卫星节点的发射信号，并从发射信号中提取载波测量值。需要知道的是，载波测量值包括载波相位或载波多普勒值。其中，载波相位无需求解整周模糊度，本发明中载波相位和载波多普勒值可等价转换。
36.步骤s120、以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，对当前历元的所有伪卫星组进行载波测量值的差值计算，得到第一载波测量差；
37.本实施例中，假设共布设n个伪卫星节点，并按照伪卫星布设顺序，依次定义其编号为1～n，每个伪卫星节点采用si(i＝1,2,...,n)表示。定义接收机在第n个历元接收到的第i个伪卫星节点载波测量值为pi(n)，以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，计算含第i个伪卫星节点的伪卫星组中两个伪卫星节点的载波测量值的差值，若以载波相位作为载波测量值，则有第一载波测量差δpi(n)：
38.δpi(n)＝pi(n)-p
i-1
(n),i∈(2,3,...,n)，
39.式中，n表示伪卫星数量，pi(n)表示接收机在第n个历元接收到的第i个伪卫星节点的载波相位测量值，p
i-1
(n)表示接收机在第n个历元接收到伪卫星组中第i-1个伪卫星节点的载波相位测量值。
40.此外，载波相位和载波多普勒值可以等价转换，第一载波测量差δpi(n)还可以是：
[0041][0042]
式中，f0表示载波的中心频率，fdi(n)表示接收机在第n个历元接收到伪卫星组中第i个伪卫星节点的载波多普勒值，c表示电磁波的传播速度，nt表示相邻观测历元间隔的绝对时间。
[0043]
步骤s130、获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，并计算同一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组的历元差；
[0044]
本实施例中，为了方便确定接收机所在位置，基于所有伪卫星组当前历元的第一载波测量差，再获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，计算每一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组当前历元和前一历元之间载波测量差的历元差。例如，伪卫星组(第i个，第i-1个)在当前历元n历元和前一历元n-1历元中第i个伪卫星与第i-1个伪卫星之间的载波测量差分别为δpi(n)和δpi(n-1)，历元差δpni(n)＝δpi(n)-δpi(n-1)。
[0045]
进一步的，载波相位和载波多普勒值等价转换，有：
[0046]
历元差
[0047]
式中，fdi(n)表示接收机在第n个历元接收到伪卫星组中第i个伪卫星节点的载波多普勒值，fd
i-1
(n)表示接收机在第n个历元接收到伪卫星组中第i-1个伪卫星节点的载波多普勒值。
[0048]
步骤s140、从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以所述目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；
[0049]
本实施例中，计算所有历元差的绝对值，从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围作为接收机当前所处区域，并根据目标历元差是正值还是负值判断接收机的当前运动方向。例如目标历元差对应的伪卫星组为(i，i-1)，若目标历元差为正值，则代表接收机的运动方向是从第i个伪卫星节点向第i-1个伪卫星节点的方向运动；若目标历元差为负值，则代表接收机的运动方向是从第i-1个伪卫星节点向第i个伪卫星节点方向运动。
[0050]
如图2所示，在一实施例中，步骤s140包括：
[0051]
步骤s210、从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差；
[0052]
步骤s220、以接收机前后两端非相邻的其中两个伪卫星节点为伪卫星对，对当前历元的所述伪卫星对进行载波测量值的差值计算，得到第二载波测量差；
[0053]
步骤s230、获取所述伪卫星对前一历元的历史载波测量差，并计算所述伪卫星对的第二载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到所述伪卫星对的历元差；
[0054]
步骤s240、判断所述目标历元差和所述伪卫星对的历元差是否都为正值或负值；
[0055]
步骤s251、若是，则判定所述目标历元差有效，以所述目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围作为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；
[0056]
步骤s252、若否，则判定所述目标历元差无效。
[0057]
本实施例中，为了验证目标历元差的可靠性，从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差之后，以接收机前后两端非相邻的其中两个伪卫星节点为伪卫星对，计算伪卫星对中的历元差，判断目标历元差与伪卫星对的历元差是否都为正值或负值，以检验目标历元差是否有效。具体的，若伪卫星组为第i个伪卫星节点和第i-1个伪卫星节点，则伪卫星对可以是第i个伪卫星节点与第i-2个伪卫星节点、第i个伪卫星节点与第i-3个伪卫星节点、第i+1个伪卫星节点与第i-1个伪卫星节点等。接着计算当前历元伪卫星对的第二载波测量差δqi(n)，获取伪卫星对前一历元的载波测量差(历史载波测量差)δqi(n-1)，计算第二载波测量差与历史载波测量差的差值，得到伪卫星对的历元差δqni(n)＝δqi(n)-δqi(n-1)。判定目标历元差δpni(n)和伪卫星对的历元差δqni(n)都为正值或负值，则判定目标历元差有效，以目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围作为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；若目标历元差δpni(n)和伪卫星对的历元差δqni(n)不都为正值或负值，则判定目标历元差无效，进入下一历元的伪卫星组的历元差计算，重新确定目标历元差。
[0058]
在一实施例中，步骤s140还包括：
[0059]
若所有历元差中绝对值最大的历元差存在多个，则等待下一历元，直至出现绝对值最大的历元差只有一个时，确定所述目标历元差。
[0060]
本实施例中，由于所有历元差中绝对值最大的历元差可能存在多个，为了保证计算结果的准确性，当出现绝对值最大的历元差存在多个时，则等待下一历元，直至绝对值最大的历元差只存在一个时，确定目标历元差。
[0061]
例如，当前历元计算得到所有伪卫星组的历元差中绝对值最大的历元差为a，却存在至少2组伪卫星组的历元差绝对值为a，则表示当前历元的所有历元差中绝对值最大的历元差存在多个，则等待下一历元的历元差计算，直至绝对值最大的历元差只有一个时，确定绝对值最大的历元差为目标历元差。
[0062]
步骤s150、持续根据所述目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，直至接收机进入新的区域，基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。
[0063]
本实施例中，持续根据目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，例如当前根据目标历元差确定接收机处于第3个伪卫星节点与第2个伪卫星节点之间，且运动方向是从
第2个伪卫星节点向第3个伪卫星节点的方向运动。当目标历元差对应第4个伪卫星节点与第3个伪卫星节点之间时，则确定接收机进入新的区域。基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。
[0064]
如图3所示，在一实施例中，步骤s150包括：
[0065]
步骤s310、根据接收机进入新的区域时最近的伪卫星节点的星下点位置，确定接收机进入新的区域时的接收机所在坐标，并将进入新的区域时所处的历元作为第一历元；
[0066]
步骤s320、根据在第一历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算第二历元时的接收机所在坐标，根据在第二历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算在第三历元时的接收机所在坐标，依次类推，根据在第n-1历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算在第n历元时的接收机所在坐标。
[0067]
本实施例中，定义接收机进入第n个历元时接收机所在坐标(xu(n),yu(n),zu(n))，每个伪卫星节点的坐标为(x
s,i
,y
s,i
,z
s,i
)，定义接收机进入新的区域为第k个伪卫星节点与第k-1个伪卫星节点之间，由于只对纵向进行一维定位，即只需确定x方向的位置(即只需确定xu(n))，而yu(n)＝y
s,k
,zu(n)＝0。接收机首次进入新的区域后，确定接收机最近的伪卫星节点的星下点位置为接收机所在坐标，即xu(n)＝x
s,k
或xu(n)＝x
s,k-1
，并将进入新的区域时的历元作为第一历元。随着载波测量值的更新，利用第一历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算第二历元时的接收机所在坐标，根据在第二历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算在第三历元时的接收机所在坐标，依次类推，根据在第n-1历元时的接收机所在坐标及对应的目标历元差计算在第n历元时的接收机所在坐标：
[0068][0069]
式中，xu(n)表示在第n历元时的接收机所在坐标中的纵深方向坐标，xu(n-1)表示在第n-1历元时的接收机所在坐标中的纵深方向坐标，x
s,k
、x
s,k-1
分别表示第k个伪卫星节点和第k-1个伪卫星节点的星下点位置的纵深方向坐标，δpnk(n)表示第k个伪卫星节点与第k-1个伪卫星节点构成的伪卫星组在第n历元时的目标历元差，h表示伪卫星节点布设的高度。
[0070]
进一步的，提供一实施例如下：
[0071]
针对如图6所示的一个长l＝30m，宽w＝4m，高h＝3m的走廊区域，采用本发明方法，对接收机在走廊纵深方向上进行定位，具体步骤如下：
[0072]
(1)在走廊天花板按照间隔距离d＝5m依次布设6个伪卫星节点(1-6号)，且全部伪卫星节点均布设于走廊天花板的中线上。其中，伪卫星节点的半波束覆盖角度θ＝70
°
，满足θ＞atan(3d/h)；建立参考坐标系，纵深方向为x，截面方向为一y，高度方向为z，1-6号伪卫星节点的坐标依次为(30,0,3)、(25,0,3)、(20,0,3)、(15,0,3)、(10,0,3)、(5,0,3)、(0,0,3)。
[0073]
(2)接收机接收各个伪卫星节点的发射信号，并持续获取各个伪卫星信号的载波测量值pi(n)，本实施例获取的载波测量值为载波相位；
[0074]
(3)接收机持续计算相邻的两个伪卫星节点之间的载波相位之差，并进一步求解该差值的历元差，进而确定接收机所在区域及运动方向。具体如下：
[0075]
a、共布设6个伪卫星节点，每个伪卫星节点用si(i＝1,2,...,6)表示；
[0076]
b、接收机在第n个历元接收到的第i个伪卫星节点的载波相位记为pi(n)；
[0077]
c、计算当前接收到的所有伪卫星节点中，任意两个相邻伪卫星之间的当前历元的载波相位之差，则有载波相位差δpi(n)：δp2(n)＝p2(n)-p1(n)，δp3(n)＝p3(n)-p2(n)，δp4(n)＝p4(n)-p3(n)，δp5(n)＝p5(n)-p4(n)，δp6(n)＝p6(n)-p5(n)；
[0078]
d、计算步骤c中当前历元的载波相位差δpi(n)与前一历元的载波相位差δpi(n-1)之间的差值，得到历元差δpni(n)＝δpi(n)-δpi(n-1)；
[0079]
e、本实施例中，选取载波相位为载波测量值，故无需进行载波多普勒的等价转换；
[0080]
f、对比所有历元差，选取绝对值最大的历元差作为目标历元差，假设当前目标历元差为δpn3(n)，则确定接收机处于第3个伪卫星节点与第2个伪卫星节点之间；若存在多个相同的绝对值最大的历元差，则等待下个历元，直至具有唯一绝对值最大的历元差，确定接收机所在区域；
[0081]
g、判断δpn3(n)的值为正值还是负值，若为正值，则接收机是从第3个伪卫星节点向第2个伪卫星节点的方向运动；若为负值，则接收机是从第2个伪卫星节点向第3个伪卫星节点的方向运动。
[0082]
(4)为了增加可靠性，可按照步骤(3)，进一步计算处于用户接收机前后两端的其他非相邻伪卫星(第4个伪卫星节点与第1个伪卫星节点)的载波相位(δq4(n)＝q4(n)-q1(n))的差值的历元差δqn4(n)＝δq4(n)-δq4(n-1)，判断δqn4(n)与δpn3(n)是否都为正值或负值，若否则认为此次计算无效，进入下一历元的伪卫星组的历元差计算，重新确定目标历元差。
[0083]
(5)根据(3)、(4)持续进行接收机所处区域及运动方向的判定，直至确定接收机进入新的区域，进入新的区域后开始确定用户接收机所在位置。假定基于上一历元的数据判断，接收机初始位置处于第3个伪卫星节点与第2个伪卫星节点之间，且向第3个伪卫星运动，当前进入到了第3个伪卫星节点与第4个伪卫星节点之间：
[0084]
a、定义接收机第n个历元的载波测量值对应的位置为(xu(n),yu(n),zu(n))，每个伪卫星节点的坐标为(x
s,i
,y
s,i
,z
s,i
)，定义接收机进入新的区域为第4个伪卫星节点与第3个伪卫星节点之间，由于只对纵向进行一维定位，即只需确定x方向的位置(即确定xu(n))，对于另外两维方向，则yu(n)＝y
s,4
＝0,zu(n)＝0；
[0085]
b、根据数据判断，接收机进入新的区域时，根据历元差进行判断，若判定有效，则执行下一步骤；
[0086]
c、接收机首次进入新的区域后，确定接收机的初始位置，初始位置为最近伪卫星节点对应的星下点位置，记当前历元n＝15，即xu(15)＝x
s,3
＝20；
[0087]
d、获取初始位置后，随着载波测量值的更新，基于上一历元的接收机位置xu(n-1)，按以下公式求解当前历元接收机的所在位置xu(n)：
[0088][0089]
对于第一次求解时，上式中的xu(n-1)＝xu(15)＝20，当获取历元n＝16的载波测量值后，对上式进行求解，得到xu(16)；
[0090]
e、接收机未进入新的区域前，在当前区域内按照步骤d持续更新接收机的所在位置，直至再次进入新的区域后，返回步骤a。
[0091]
该方法基于伪卫星的载波测量值计算伪卫星组中相邻两个伪卫星节点之间的载波测量差，接着基于前一历元的历史载波测量差与当前历元的载波测量差计算每一伪卫星组的历元差，最后根据历元差确定接收机的当前位置，克服了室内场景下的多径效应，同时利用较少数量的伪卫星，即可实现米级的定位效果，解决了传统伪卫星方案在此类场景下中无法布设充足数量和良好构型的伪卫星而导致应用和定位的难题。
[0092]
本发明实施例还提供一种基于伪卫星载波测量的室内定位装置，该基于伪卫星载波测量的室内定位装置用于执行前述基于伪卫星载波测量的室内定位方法的任意实施例。具体地，请参阅图4，图4是本发明实施例提供的基于伪卫星载波测量的室内定位装置的示意性框图。该基于伪卫星载波测量的室内定位装置100可以配置于服务器中。
[0093]
如图3所示，基于伪卫星载波测量的室内定位装置100包括接收模块110、第一计算模块120、第二计算模块130、判定模块140、第三计算模块150。
[0094]
接收模块110，用于接收机接收室内按照预设间隔距离并沿长度方向布设的伪卫星节点的发射信号，并从所述发射信号中提取载波测量值，所述载波测量值为载波多普勒值或载波相位；
[0095]
第一计算模块120，用于以相邻的两个伪卫星节点为伪卫星组，对当前历元的所有伪卫星组进行载波测量值的差值计算，得到第一载波测量差；
[0096]
第二计算模块130，用于获取所有伪卫星组前一历元的历史载波测量差，并计算同一伪卫星组的第一载波测量差和历史载波测量差之间的差值，得到每一伪卫星组的历元差；
[0097]
判定模块140，用于从所有历元差中筛选出绝对值最大的历元差作为目标历元差，以所述目标历元差对应的伪卫星组中两个伪卫星节点之间的范围为接收机当前所处区域，并根据所述目标历元差判定接收机的当前运动方向；
[0098]
第三计算模块150，用于持续根据所述目标历元差确定接收机所处区域及运动方向，直至接收机进入新的区域，基于接收机进入新的区域后的上一历元的接收机所在坐标及对应的目标历元差对接收机当前坐标进行计算，得到接收机的当前位置。
[0099]
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于伪卫星载波测量的室内定位方法。
[0100]
在本发明的另一实施例中提供计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质可以为非易失性的计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如上所述的基于伪卫星载波测量的室内定位方法。
[0101]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出
本发明的范围。
[0102]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
[0103]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
[0104]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0105]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0106]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。