一种导航方法、装置、设备以及计算机存储介质与流程

1.本技术涉及定位导航技术领域，尤其涉及一种导航方法、装置、设备以及计算机存储介质。


背景技术：

2.随着社会的发展，城市的建设，面向室内封闭环境下的便捷、智慧定位和导航，已经成为人们的广泛社会需求。其中，同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)系统，顾名思义，当设备处于一个未知环境中，可以通过自身传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维空间并同时对设备自身进行定位。
3.然而，在相关技术中，三维空间导航的主流方案多是基于三维重建后的网格(mesh)搜索，通过预先对可移动路径进行三维网格重建，之后在网格上进行路径导航。但是三维重建过程中需要预先重建出空间网格面片，而且导航地图的数据量庞大，从而导致对设备计算资源消耗较高，使得导航效果方面很不理想。


技术实现要素：

4.本技术提出一种导航方法、装置、设备以及计算机存储介质，可以对地图中路标节点进行标注，通过动态路径搜索得到导航路径，并在增强现实设备上显示导航路径，从而不仅降低了计算复杂度，还提高了导航效率。
5.为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种导航方法，应用于增强现实设备，所述方法包括：
7.获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，所述点云地图根据目标环境构建；
8.从所述多个路标节点中确定起点和终点；
9.根据所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径；
10.基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识。
11.在一些实施例中，所述从所述多个路标节点中确定起点和终点，包括：
12.获取所述目标点云地图上所述增强现实设备的位置信息，将所述位置信息对应的路标节点确定为所述起点；
13.基于用户输入信息，将所述用户输入信息对应的路标节点确定所述终点。
14.在一些实施例中，所述获取所述目标点云地图上所述增强现实设备的位置信息，包括：
15.获取所述增强现实设备的当前视觉信息；
16.根据所述视觉信息和所述点云地图对所述增强现实设备进行位姿计算，得到所述增强现实设备的位置信息。
17.在一些实施例中，所述连通性信息和所述距离信息记录于邻接矩阵中，所述根据
所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径，包括：基于所述起点和所述终点，确定处于所述起点和所述终点之间的目标路标节点；
18.从所述邻接矩阵中获取对应的目标邻接矩阵；其中，所述目标邻接矩阵包括起点、终点和目标路标节点；
19.基于所述目标邻接矩阵，利用所述目标邻接矩阵中两点之间距离作为边权重，通过最短路径算法确定从所述起点到所述终点之间的最短路径；
20.将所述最短路径确定为所述目标导航路径。
21.在一些实施例中，所述基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识，包括：
22.根据所述目标导航路径，确定所述导航标识对应的方向信息；
23.利用深感摄像头获取地面的点云信息，根据所述点云信息确定所述增强现实设备中地面所在平面；
24.基于所述地面所在平面和所述方向信息，确定所述导航标识在所述增强现实设备中的显示位置和显示姿态；
25.根据所述显示位置和显示姿态显示所述导航标识。
26.在一些实施例中，所述获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息之前，所述方法还包括：
27.通过终端传感器获取所述目标环境对应的传感器数据；
28.利用即时定位与地图构建系统对所述传感器数据进行地图重建处理，得到初始点云地图；
29.确定多个路标节点，并确定所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息；
30.将所述初始点云地图、所述多个路标节点和多个路标节点之间的连通性信息和距离信息存储为所述点云地图。
31.在一些实施例中，所述获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息之前，所述方法还包括：
32.根据所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成邻接矩阵。
33.第二方面，本技术实施例提供了一种导航装置，包括：
34.获取单元，配置为获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，所述点云地图根据目标环境构建；
35.确定单元，配置为从所述多个路标节点中确定起点和终点；
36.导航单元，配置为根据所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径；
37.显示单元，配置为基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识。
38.第三方面，本技术实施例提供了一种增强现实设备，包括：
39.存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序；
40.处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行如第一方面中任一项所述导航方法。
41.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行时实现如第一方面中任一项所述导航方法。
42.本技术实施例所提供的一种导航方法、装置、设备以及计算机存储介质。通过获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，点云地图根据目标环境构建；从多个路标节点中确定起点和终点；根据起点、终点、连通性信息和距离信息，生成目标导航路径；基于目标导航路径，在增强现实设备上显示导航标识。这样，通过路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成起点和终点之间的路径导航，实现了路径的动态规划，而且避免了额外的三维重建，从而不仅降低了计算复杂度，还提高了导航效率；另外，将导航标识实时显示在增强现实设备上，进一步提升了导航效率，同时还能够提升用户的导航使用体验。
附图说明
43.图1为相关技术提供的一种基于三维重建的动态导航效果示意图；
44.图2为相关技术提供的一种全路程标注的导航效果示意图；
45.图3为本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图；
46.图4为本技术实施例提供的另一种导航方法的流程示意图；
47.图5为本技术实施例提供的一种路标节点信息的标注示意图；
48.图6为本技术实施例提供的一种邻接矩阵示例图；
49.图7为本技术实施例提供的又一种导航方法的流程示意图；
50.图8为本技术实施例提供的一种导航标识的显示效果示意图；
51.图9为本技术实施例提供的一种导航装置的组成结构示意图；
52.图10为本技术实施例提供的一种增强现实设备的具体硬件结构示意图；
53.图11为本技术实施例提供的一种增强现实设备的组成结构示意图。
具体实施方式
54.为了能够更加详尽地了解本技术实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本技术实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本技术实施例。
55.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
56.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。还需要指出，本技术实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”仅是用于区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
57.可以理解，slam即同步定位与地图构建，其工作原理是：当设备处于一个未知的环境中，通过自身的传感器获取运动状态和周围环境信息，实时重建周围环境的三维结构并同时对设备自身进行定位。重定位是利用slam系统中的重要模块：当设备进入已建图环境，利用当前视觉信息和先前地图信息对设备的6自由度姿态进行计算。
58.在相关技术中，目前已经存在三维空间导航的解决方案。其中，一种方案是基于三维重建后的网格(mesh)搜索，通过预先对可移动路径进行三维网格重建，之后在网格上进
行路径搜索。另一种方案是通过预先对起点至终点的路径进行记录，可以实现固定路径的点对点导航。
59.示例性地，参见图1，其示出了一种基于三维重建的动态导航效果示意图。如图1所示，基于三维网格面片的动态导航方案可以进行实时路径规划，但三维重建需要预先重建出空间网格面片，但该导航地图数据量较大，同时对计算资源消耗较高。
60.示例性地，参见图2，其示出了一种全路程标注的导航效果示意图。如图2所示，采用全程路线标注的方式可以实现全程的路径引导，但无法实现动态路径规划，而且需要人工对每条路径进行标注，工作量大，对人力资源造成了浪费。
61.基于此，本技术实施例提供了一种导航方法，应用于增强现实设备，该方法的基本思想是：获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，点云地图根据目标环境构建；从多个路标节点中确定起点和终点；根据起点、终点、连通性信息和距离信息，生成目标导航路径；基于目标导航路径，在增强现实设备上显示导航标识。这样，通过路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成起点和终点之间的路径导航，实现了路径的动态规划，而且避免了额外的三维重建，从而不仅降低了计算复杂度，还提高了导航效率；另外，将导航标识实时显示在增强现实设备上，进一步提升了导航效率，同时还能够提升用户的导航使用体验。
62.在本技术的一实施例中，参见图3，其示出了本技术实施例提供的一种导航方法的流程示意图，应用于增强现实设备。如图3所示，该方法可以包括：
63.s101：获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，点云地图根据目标环境构建。
64.需要说明的是，本技术实施例提供的导航方法可以应用于具有导航需求的电子设备中。这里，电子设备可以是诸如计算机、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、增强现实(augmented reality，ar)虚拟设备或者虚拟现实(virtual reality，vr)虚拟设备等等。其中，在本技术实施例以增强现实设备为例进行说明，但是并不作具体限定。
65.还需要说明的是，在增强现实设备中，首先需要获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，以便后续确定导航路径。在这里，点云地图可以根据目标环境进行构建。
66.s102：从多个路标节点中确定起点和终点。
67.需要说明的是，起点和终点为导航路径的两个端点，具体地，起点和终点可以是点云地图中多个路标节点中的任一个路标节点。在一些具体的实施例中，起点可以是设置好的固定位置，终点为不同路标节点；示例性地，以酒店送餐设备的导航为例，起点均是厨房，而终点可以是各个客房。
68.在一些实施例中，对于s102而言，所述从所述多个路标节点中确定起点和终点，可以包括：
69.获取所述目标点云地图上所述增强现实设备的位置信息，将所述位置信息对应的路标节点确定为所述起点；
70.基于用户输入信息，将所述用户输入信息对应的路标节点确定所述终点。
71.还需要说明的是，当增强现实设备所在位置信息在路标节点上时，确定该路标节
点为起点，当增强现实设备所在的位置信息不在路标节点上时，确定距离增强现实设备所在的位置最近的路标节点为起点。具体地，在酒店送餐设备等起点位置确定的情况下，确定起点这一步骤可以省略。
72.进一步地，在一些实施例中，所述获取所述目标点云地图上所述增强现实设备的位置信息，可以包括：
73.获取所述增强现实设备的当前视觉信息；
74.根据所述视觉信息和所述点云地图对所述增强现实设备进行位姿计算，得到所述增强现实设备的位置信息。
75.需要说明的是，点云地图中存有大量的目标环境的图片信息，在增强现实设备获取到当前视觉信息后，可以通过当前视觉信息中的环境图片与点云地图中的图片信息进行比对，根据图片的相似度判断增强现实设备所在的位置信息。
76.还需要说明的是，若位置信息显示增强现实设备所在的位置在路标节点上，确定该路标节点为起点，若位置信息显示增强现实设备所在的位置不在路标节点上，确定距离增强现实设备最近的路标节点为起点。
77.这样，根据增强现实设备的位置信息和用户输入信息确定了起点和终点，以便后续导航路径的生成。
78.s103：根据起点、终点、连通性信息和距离信息，生成目标导航路径。
79.需要说明的是，为了保证导航路径的效率，在生成目标导航路径时，可以选择总体距离最短的导航路径，示例性地，可以采用最短路径算法对目标导航路径进行确定。
80.在一些实施例中，对于s103而言，所述连通性信息和所述距离信息记录于邻接矩阵中，所述根据所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径，可以包括：
81.基于所述起点和所述终点，确定处于所述起点和所述终点之间的目标路标节点；
82.从所述邻接矩阵中获取对应的目标邻接矩阵；其中，所述目标邻接矩阵包括起点、终点和目标路标节点；
83.基于所述目标邻接矩阵，利用所述目标邻接矩阵中两点之间距离作为边权重，通过最短路径算法确定从所述起点到所述终点之间的最短路径；
84.将所述最短路径确定为所述目标导航路径。
85.需要说明的是，在获取目标路标节点的过程中，从起点开始获取与起点相邻的路标节点，并确定该路标节点与起点之间的连通性，在该路标节点与起点连通且起点到该路标节点的方向与到终点的方向一致的情况下，确定该路标节点为目标路标节点，然后基于该目标路标节点确定下一个目标路标节点，过程与前述方法类似，在此不做赘述。
86.还需要说明的是，在确定完所有的目标路标节点之后，从点云地图对应的邻接矩阵中获取包含有起点、终点和目标路标节点的目标邻接矩阵，该目标邻接矩阵中记录了起点、终点和目标路标节点之间的连通性信息和距离信息，其中，在两点之间连通的情况下，目标邻接矩阵中记录的是两点之间的距离，在两点之间不连通的情况下，目标邻接矩阵中的记录为空，在两点之间重合的情况下，目标邻接矩阵中记录的是0。
87.这样，根据起点、终点获得目标邻接矩阵，基于目标邻接矩阵得到了起点和终点之间的最短路径，最终获得了目标导航路径。
88.s104：基于目标导航路径，在增强现实设备上显示导航标识。
89.需要说明的是，在显示导航标识之前，需要判断增强现实设备上面是否存在深感摄像头，在存在深感摄像头的情况下，可以根据深感摄像头获取到的地面平面，并显示导航标识，在不存在深感摄像头的情况下，在按照固定距离显示导航标识。
90.在一些实施例中，对于s104而言，所述基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识，可以包括：
91.根据所述目标导航路径，确定所述导航标识对应的方向信息；
92.利用深感摄像头获取地面的点云信息，根据所述点云信息确定所述增强现实设备中地面所在平面；
93.基于所述地面所在平面和所述方向信息，确定所述导航标识在所述增强现实设备中的显示位置和显示姿态；
94.根据所述显示位置和显示姿态显示所述导航标识。
95.需要说明的是，通过深感摄像头，能够在拍照、体验游戏时捕捉用户动态信息，以此实现各种交互，具体地，在本技术的实施例中，深感摄像头可以获取到当前状态下地面的点云信息，在地面点云信息的基础上可以确定地面所在的平面，或者说将现实中增强现实设备与地面的距离转换到增强现实设备中，然后在增强现实设备中准确的显示导航标识，这样，在使用者眼里，导航标识会紧贴地面，导航的沉浸效果更佳，用户整体体验也更好。
96.进一步地，在一些实施例中，所述获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息之前，所述方法还可以包括：
97.通过终端传感器获取所述目标环境对应的传感器数据；
98.利用即时定位与地图构建系统对所述传感器数据进行地图重建处理，得到初始点云地图；
99.确定多个路标节点，并确定所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息；
100.将所述初始点云地图、所述多个路标节点和多个路标节点之间的连通性信息和距离信息存储为所述点云地图。
101.需要说明的是，在确定路标节点时，具体将初始点云地图中存在拐弯和交叉的位置确定为路标节点，确定完所有路标节点之后，需保证任意两个路标节点之间的路径均为直线，路标节点之间的连通性信息和距离信息可以根据具体地需求进行设置。
102.示例性地，如果希望增强现实设备不经过某处，那么可以直接将经过某处的两路标节点之间的连通性信息设置为不连通；如果希望增强现实设备尽量少经过某处，那么可将经过某处的两路标节点之间的距离设置的大一些。
103.进一步地，在一些实施例中，所述获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息之前，所述方法还可以包括：根据所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成邻接矩阵。
104.需要说明的是，邻接矩阵是根据路标节点以及路标节点之间的连通性信息和距离信息确定的，确定，邻接矩阵包括了各个路标节点作为结点，路标节点之间的距离信息作为边，用于实现路标节点对应的信息的存储和整理，以便通过最短路径算法生成导航路径。
105.本技术实施例提供了一种导航方法，应用于增强现实设备，获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，点云地图根据目标环境构建；从多个路标节点中
确定起点和终点；根据起点、终点、连通性信息和距离信息，生成目标导航路径；基于目标导航路径，在增强现实设备上显示导航标识。这样，通过路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成起点和终点之间的路径导航，导航效率增高，同时能够将导航标识实时显示在增强现实设备上，提高了用户的导航使用体验。
106.在本技术的另一实施例中，基于前述实施例所述的导航方法，可以采用图搜索方法，对路标节点和路标节点之间的距离作为权重，动态搜索两点间最短路径进行导航。这时候只需预先对路标节点节点进行标注，无需额外进行三维重建，即可动态实现路径搜索；具体可以包括建图过程和定位过程两个方面。
107.在建图过程中，参见图4，其示出了本技术实施例提供的另一种导航方法的流程示意图。详细描述了建图过程的实现，如图4所示，该方法可以包括：
108.s401：启动slam系统，开启建图模式；
109.在slam系统启动后，可以分别执行s402和s404。其中，对于s402和s404来说，两者的执行并无先后顺序，可以并行执行，也可以先执行s402后执行s404，或者先执行s402后执行s404，但是并不作具体限定。
110.s402：对路标节点和目标点进行标注，同时分配数据类型；
111.需要说明的是，数据类型可以包括路标节点的类型，在确定路标节点的类型的情况下，还需要对路标节点与相邻路标节点之间的连通性和距离进行标注。
112.s403：基于路标节点三维坐标动态生成节点权重和邻接矩阵；
113.需要说明的是，节点权重具体根据路标节点与相邻路标节点之间的距离进行确定。邻接矩阵是根据路标节点以及路标节点之间的连通性信息和距离信息确定的，确定，邻接矩阵包括了各个路标节点作为结点，路标节点之间的距离信息作为边，用于实现路标节点对应的信息的存储和整理，以便通过最短路径算法生成导航路径。
114.s404：点云地图重建；
115.需要说明的是，点云地图的重建可以根据目标环境进行重建得到。由于点云地图构建中，主要是对起点、终点以及路标节点进行标注，标注后对各节点连通性进行编辑，主要是一些关键路标节点重建得到的，该点云地图中的点相对稀疏，故本技术实施例也可以称为“点云地图”。
116.s405：保存点云地图、路标节点标签、邻接矩阵。
117.具体来说，以ar眼镜为例，对于建图过程，可以包括：ar眼镜启动，对空间中的起点、终点以及路标节点进行标注，标注后对各路标节点连通性进行编辑，示例性地，参见图5，可以将路标节点标签标注为起点(用网格线表示)、中间节点(即前述实施例中的目标路标节点)或者目标点(即前述实施例中的终点)，其中，中间节点用灰色填充，如图5中的中1、中2、中3等；终点用斜线填充，如图5中的终1、终2、终3等。在相邻路标节点之间连通的情况下，将两点之间的距离信息标注为e1、e2、e3
……
en。
118.进一步地，利用空间点欧式距离进行边权重分配，以路标节点为节点路标节点之间的距离为边生成邻接矩阵，编辑完成后保存点云地图、路标节点标签、邻接矩阵。示例性地，参见图6，其示出了目标邻接矩阵的具体形式，在两点之间连通的情况下，目标邻接矩阵中记录的是两点之间的距离，具体采用e1、e2、e3
……
进行记录，在两点之间不连通的情况下，目标邻接矩阵中的记录为空，在两点之间重合的情况下，目标邻接矩阵中记录的是0。
119.在定位过程中，参见图7，其示出了本技术实施例提供的又一种导航方法的流程示意图。详细描述了定位过程的实现，如图7所示，该方法还可以包括：
120.s701：加载邻接矩阵和点云地图，输入目标点位置。
121.需要说明的是，点云地图可以是上述实施例中重建的点云地图。
122.s702：根据邻接矩阵和最短路径(dijkstra)最短路径算法生成路径。
123.s703：判断该增强现实设备是否有深感摄像头。
124.具体地，在该增强现实设备存在深感摄像头的情况下，可以执行s704；在改增强现实设备不存在深感摄像头的情况下，可以执行s705。
125.s704：在地面渲染ar路径。
126.s705：在增强现实设备下方1.5m处渲染ar路径。
127.具体来说，对于定位过程，可以包括：加载邻接矩阵和点云地图，通过dijkstra算法计算到终点的最短路径。在空间路径渲染对应路标，实现导航过程。在导航路径确定之后，示例性地，参见图8，可以在增强现实设备中显示导航标识。
128.本技术实施例提供了一种导航方法，基于上述实施例对前述实施例的具体实现进行详细阐述，从中可以看出，根据前述实施例的技术方案，在建图过程中，对路标节点进行标注，并对路标节点与相邻路标节点的连通性信息和距离信息进行编辑，在定位过程中，通过路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成起点和终点之间的路径导航，导航效率增高，同时能够将导航标识实时显示在增强现实设备上，提高了用户的导航使用体验。
129.在本技术的又一实施例中，参见图9，其示出了本技术实施例提供的一种导航装置的组成结构示意图。如图9所示，该导航装置90可以包括：
130.获取单元901，配置为获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，所述点云地图根据目标环境构建；
131.确定单元902，配置为从所述多个路标节点中确定起点和终点；
132.导航单元903，配置为根据所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径；
133.显示单元904，配置为基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识。
134.在一些实施例中，确定单元902，具体配置为获取所述目标点云地图上所述增强现实设备的位置信息，将所述位置信息对应的路标节点确定为所述起点；以及基于用户输入信息，将所述用户输入信息对应的路标节点确定所述终点。
135.在一些实施例中，确定单元902，具体配置为获取所述增强现实设备的当前视觉信息；以及根据所述视觉信息和所述点云地图对所述增强现实设备进行位姿计算，得到所述增强现实设备的位置信息。
136.在一些实施例中，所述连通性信息和所述距离信息记录于邻接矩阵中，导航单元903，具体配置为基于所述起点和所述终点，确定处于所述起点和所述终点之间的目标路标节点；以及从所述邻接矩阵中获取对应的目标邻接矩阵；其中，所述目标邻接矩阵包括起点、终点和目标路标节点；以及基于所述目标邻接矩阵，利用所述目标邻接矩阵中两点之间距离作为边权重，通过最短路径算法确定从所述起点到所述终点之间的最短路径；以及将所述最短路径确定为所述目标导航路径。
137.在一些实施例中，显示单元904，具体配置为根据所述目标导航路径，确定所述导航标识对应的方向信息；以及利用深感摄像头获取地面的点云信息，根据所述点云信息确定所述增强现实设备中地面所在平面；以及基于所述地面所在平面和所述方向信息，确定所述导航标识在所述增强现实设备中的显示位置和显示姿态；以及根据所述显示位置和显示姿态显示所述导航标识。
138.在一些实施例中，该导航装置90还可以包括建图单元905，配置为通过终端传感器获取所述目标环境对应的传感器数据；以及利用即时定位与地图构建系统对所述传感器数据进行地图重建处理，得到初始点云地图；以及确定多个路标节点，并确定所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息；以及将所述初始点云地图、所述多个路标节点和多个路标节点之间的连通性信息和距离信息存储为所述点云地图。
139.在一些实施例中，建图单元905，还配置为根据所述多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成邻接矩阵。
140.可以理解地，在本实施例中，“单元”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是模块，还可以是非模块化的。而且在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
141.所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
142.因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有导航程序，所述导航程序被至少一个处理器执行时实现前述实施例中任一项所述的方法的步骤。
143.基于上述导航装置90的组成以及计算机存储介质，参见图10，其示出了本技术实施例提供的一种增强现实设备的具体硬件结构示意图。如图10所示，增强现实设备100可以包括：通信接口1001、存储器1002和处理器1003；各个组件通过总线系统1004耦合在一起。可理解，总线系统1004用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统1004除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图10中将各种总线都标为总线系统1004。其中，通信接口1001，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；
144.存储器1002，用于存储能够在处理器1003上运行的计算机程序；
145.处理器1003，用于在运行所述计算机程序时，执行：
146.获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，所述点云地图根据目标环境构建；
147.从所述多个路标节点中确定起点和终点；
148.根据所述起点、所述终点、所述连通性信息和所述距离信息，生成目标导航路径；
149.基于所述目标导航路径，在所述增强现实设备上显示导航标识。
150.可以理解，本技术实施例中的存储器1002可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步链动态随机存取存储器(synchronous link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的系统和方法的存储器1002旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
151.而处理器1003可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1003中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1003可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1002，处理器1003读取存储器1002中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
152.可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dsp device，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
153.对于软件实现，可通过执行本文所述功能的模块(例如过程、函数等)来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
154.可选地，作为另一个实施例，处理器1003还配置为在运行所述计算机程序时，执行前述实施例中任一项所述的方法的步骤。
155.在一些实施例中，参见图11，其示出了本技术实施例提供的一种增强现实设备100的组成结构示意图。如图11所示，该增强现实设备100至少包括前述实施例中任一项所述的
导航装置90。
156.在本技术实施例中，对于增强现实设备100而言，获取点云地图中多个路标节点之间的连通性信息和距离信息，点云地图根据目标环境构建；从多个路标节点中确定起点和终点；根据起点、终点、连通性信息和距离信息，生成目标导航路径；基于目标导航路径，在增强现实设备上显示导航标识。这样，通过路标节点之间的连通性信息和距离信息，生成起点和终点之间的路径导航，实现了路径的动态规划，而且避免了额外的三维重建，从而不仅降低了计算复杂度，还提高了导航效率；另外，将导航标识实时显示在增强现实设备上，进一步提升了导航效率，同时还能够提升用户的导航使用体验。
157.需要说明的是，在本技术中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
158.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
159.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
160.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
161.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
162.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。