1.本实用新型涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达及摄像头的标定装置。
背景技术：
2.目前，无人驾驶技术依赖于自动驾驶汽车，现有的自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、激光雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。现有的自动驾驶汽车中的标定装置通常会选择安装高线束的激光雷达，确保有足够的探测距离，但是激光雷达的线束越高其成本也就越高，将一辆常规的机动车辆改造成自动驾驶汽车的成本也就越高，从而阻碍了无人驾驶技术的发展。另外，现有的标定装置结构较为复杂，空间占比高。
3.经现有技术检索发现，中国实用新型专利公开号为cn211207171u，提出了一种基于openmv摄像头和激光测距模块控制的斯特林自控车，其包括车身，车身具有移动轮车身安装有驱动移动轮的动力模块以及控制系统；动力模块包括：斯特林发动机，斯特林发动机通过传动系统连接于移动轮；控制系统包括：主控部分，主控部分连接于远程激光雷达、测航向角角装置、摄像头、激光测距模块、电源模块，远程激光雷达、测航向角装置、摄像头安装于车身前部，激光测距模块安装于车身两侧；自控车前轮安装有控制转向的舵机，其连接于主控部分。该实用新型较为机构复杂，且主要通过激光雷达进行探测。
技术实现要素：
4.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达及摄像头的标定装置。
5.根据本实用新型提供的一种同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达及摄像头的标定装置，包括承力箱、雷达标定球、支架以及摄像头标定板；
6.所述承力箱设有容置口，所述雷达标定球坐落于所述容置口上，位于所述承力箱上方的所述雷达标定球用于路侧激光雷达与毫米波雷达的标定；
7.所述支架连接于所述承力箱的侧面，所述摄像头标定板铺设于所述支架上。
8.一些实施方式中，两组所述支架对称设置于所述承力箱的左右两侧，两块所述摄像头标定板分别铺设于两组所述支架上。
9.一些实施方式中，所述支架设有第一铰链和第二铰链，所述第一铰链连接于所述摄像头标定板的端部，所述摄像头标定板的中部通过支撑杆铰接所述第二铰链，所述摄像头标定板通过所述第一铰链和所述第二铰链朝着靠近所述雷达标定球的方向由平铺变为竖立。
10.一些实施方式中，所述承力箱上设置有限位杆，所述限位杆的端部延伸至所述承力箱的外侧，所述限位杆用于接触竖立状态的所述摄像头标定板的表面并限位。
11.一些实施方式中，还包括雷达标定板，所述雷达标定板安装于所述承力箱的侧面，
所述雷达标定板与所述摄像头标定板位于所述承力箱相邻的两侧面，所述雷达标定板用于路侧激光雷达与毫米波雷达的标定。
12.一些实施方式中，所述雷达标定球的正投影位于所述雷达标定板之内。
13.一些实施方式中，所述雷达标定板为三角形。
14.一些实施方式中，还包括支撑架，所述雷达标定板贴附于所述支撑架上，所述雷达标定板通过所述支撑架保持竖立状态。
15.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
16.1、本实用新型提供的标定装置通过雷达标定球与摄像头标定板的组合设置，可同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达以及摄像头的标定，结构简单紧凑，拆装方便，生产成本低。
17.2、本实用新型通过铰接装置的设置，使得摄像头标定板可翻折竖起，不仅可有效降低非工作状态时标定装置的整体体积，而且在运动过程中可降低标定装置的震动效应。
18.3、本实用新型通过设置与雷达标定球相配合的雷达标定板，提高对路侧激光雷达和毫米波雷达的标定效果。
附图说明
19.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
20.图1为本实用新型整体结构示意图；
21.图2为本实用新型摄像标定板与支架连接结构示意图；
22.图3为本实用新型雷达标定板与支撑架结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
24.实施例1
25.本实用新型提供了一种同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达及摄像头的标定装置，包括承力箱1、雷达标定球2、支架3和摄像头标定板4。承力箱1用于支撑并固定雷达标定球2，承力箱1上开设有容置口11，雷达标定球2坐落于容置口11上，其中雷达标定球2的小部分置于承力箱1内，而雷达标定球2的大部分球体位于承力箱1上方，用于路侧激光雷达和毫米波雷达的标定。摄像头标定板4通过支架3安装于雷达标定球2的侧面，优选的，两组支架3对称安装于承力箱1的左右两侧，两块摄像头标定板4平铺于支架3上，两块摄像头标定板4对称设置于雷达标定球2的两侧。对称设置的两块摄像头标定板4能够进一步确保摄像头的标定效果。
26.本实用新型提供的标定装置通过雷达标定球与摄像头标定板的组合设置，可同时支持路侧激光雷达、毫米波雷达以及摄像头的标定，结构简单紧凑，拆装方便，生产成本低。
27.优选的，支架3上设置有第一铰链31和第二铰链32，摄像头标定板4通过第一铰链
31和第二铰链32实现可折叠设计，降低非工作状态时标定装置的体积。两组第一铰链31并排间隔设置，其一端连接于支架3的上横梁上，另一端分别与摄像头标定板4的下表面铰接，两组第二铰链32并排间隔设置，其一端与支架3的下横梁连接，另一端通过支撑杆与摄像头下表面铰接。非工作状态时，摄像头标定板4的第一铰链31和第二铰链32的配合下向着雷达标定球2的方向翻折竖起，不仅可有效降低非工作状态时标定装置的整体体积，而且在运动过程中可降低标定装置的震动效应。进一步的，承力箱1上设置有限位杆12，限位杆12连接于承力箱1的侧面并延伸至承力箱1的外侧，延伸至承力箱1外侧的限位杆12的端部用于和摄像头标定板4的上表面接触并对摄像头标定板4的位置进行限定，防止摄像头标定板4转动幅度过大而与雷达标定球2相接触。优选的，每侧的承力杆12为多根，多根承力杆12间隔平行设置，且延伸至承力箱1外侧的长度相等。
28.实施例2
29.本实施例2是在实施例1的基础上形成，通过设置与雷达标定球相配合的雷达标定板，提高对路侧激光雷达和毫米波雷达的标定效果。具体地：
30.雷达标定板5同样用于路侧激光雷达和毫米波雷达的标定，其设置于承力箱1的侧面，摄像头标定板4位于承力箱1的左右侧面时，雷达标定板5位于承力箱1前后侧面中的一面，即雷达标定板5与摄像头标定板4位于承力箱1相邻的两侧面。雷达标定板5与雷达标定球2不仅可替换使用，而且两者合用时，可有效弥补其不足，提高对路侧激光雷达和毫米波雷达的标定效果。雷达标定板5优选为三角形，进一步的，其雷达标定板5位于雷达标定球2的正后方时，其雷达标定球2投影于雷达标定板5的投影位于雷达标定5的板面之内。
31.优选的，雷达标定板5通过支撑架6竖立与雷达标定球2的侧面，通过支撑架6不仅可放置雷达标定板5因自重而发生变形，同时可方便雷达标定板5的拆装。
32.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
33.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。