一种去除速度模糊假目标的方法、装置、终端和可读介质与流程

1.本发明主要涉及车辆导航领域，尤其涉及一种去除速度模糊假目标的方法、装置、终端和可读介质。


背景技术：

2.随着汽车自动驾驶的需求不断发展，车载雷达的应用要求也不断提高。车辆行驶时，在车载雷达对目标(例如行人、车辆或障碍物等)的跟踪滤波过程中，由于目标测速因数值计算、线路延时等因素有难免会出现错误，并且有一定的概率会连续的速度测速错误，导致在真实目标附近重新跟踪出一个假目标。这对车载雷达后期与摄像头融合使用或其他集中应用中有严重影响，易造成虚警，不利于车辆的安全便捷驾驶。因此如果直接将雷达获取的临时航迹通过连续配对成功的方法升级为成熟航迹，存在前述的连续的速度测速错误导致的假目标产生，以及引起的航迹错误升级问题。故需要一种确定是否可将临时航迹升级为成熟航迹的判断方法，以实现速度模块假目标的去除，并实现航迹升级的正确性。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是提供一种去除速度模糊假目标的方法和装置，实现剔除模糊速度假目标。
4.为解决上述技术问题，本发明提供了一种去除速度模糊假目标的方法，包括以下步骤：获取连续q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，q为正整数且q≥2；计算所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，q}，i＜j；基于所述距离r
(i，j)
和所述距离r
(i，j)
之间的间隔时间t
(i，j)
计算得到多个距离变化率v
(i，j)
；对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率；将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。
5.在本发明的一实施例中，每一帧所述临时航迹关联的目标点迹获取包括如下步骤：
6.以每一个所述临时航迹为中心，划定波门范围；将位于所述波门范围内的点迹中与所述临时航迹相距最近的点迹作为所述临时航迹关联的目标点迹。
7.在本发明的一实施例中，所述i、j相邻设置，获取相邻帧的所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
。
8.在本发明的一实施例中，使用递归滤波或取累积均值对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合处理，得到所述q帧中当前帧的实时距离变化率。
9.在本发明的一实施例中，根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹包括：如果所述速度差值大于差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数错误，将所述临时航迹滤除；如果所述速度差值小于等于所述差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数正确，将所述临时航迹升级为成熟航迹。
10.在本发明的一实施例中，所述差值门限阈值取最大不模糊速度的k倍，k为有理数且k＞0。
11.在本发明的一实施例中，对于雷达每次探测获取的点迹进行跟踪，获取对应帧的所有临时航迹。
12.本发明还提供一种去除速度模糊假目标装置，其特征在于，包括：
13.数据获取模块，用于获取连续q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，q为正整数且q≥2；距离变化率计算模块，被配置为：计算所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，q}，i＜j；基于所述距离r
(i，j)
和所述距离r
(i，j)
之间的间隔时间t
(i，j)
计算得到多个距离变化率v
(i，j)
；对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹真实距离变化率；判断与操作模块，被配置为：将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。
14.本发明还提供一种去除速度模糊假目标的终端，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如前任一项所述的方法。
15.本发明还提供一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如前任一项所述的方法。
16.与现有技术相比，本发明具有以下优点：本技术的技术方案通过点迹的距离变化率信息求取点迹的速度，然后与点迹的解模糊速度进行对比，从而识别解模糊错误的假目标并进行剔除，避免假目标输出和临时航迹的误升级，有利于车辆的安全便捷驾驶，提升用户驾驶体验。
附图说明
17.附图是为提供对本技术进一步的理解，它们被收录并构成本技术的一部分，附图示出了本技术的实施例，并与本说明书一起起到解释本技术原理的作用。附图中：
18.图1是本技术一实施例的去除速度模糊假目标的方法流程图。
19.图2是车载雷达的点迹匹配示意图。
20.图3是获取目标点迹的雷达发出的两组chirp信号的示意图。
21.图4是三发雷达发射单元解模糊的波形示意图。
22.图5是模糊目标拖影的示意图。
23.图6是本技术一实施例的去除速度模糊假目标装置的组成示意图。
24.图7是本技术一实施例的去除速度模糊假目标终端的示意图。
具体实施方式
25.为了更清楚地说明本技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
26.如本技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一
种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
27.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。
28.此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件或参数，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。此外，尽管本技术中所使用的术语是从公知公用的术语中选择的，但是本技术说明书中所提及的一些术语可能是申请人按他或她的判断来选择的，其详细含义在本文的描述的相关部分中说明。此外，要求不仅仅通过所使用的实际术语，而是还要通过每个术语所蕴含的意义来理解本技术。
29.本技术中使用了流程图用来说明根据本技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
30.车载雷达跟踪过程中，未经跟踪滤波处理的速度解模糊后点称为点迹，点迹经过跟踪滤波后的可称为航迹，包括临时航迹和成熟航迹；其中，成熟航迹会直接被作为目标输出；而对于雷达每次探测获取的点迹进行跟踪所获取对应帧的临时航迹，连续数次匹配成功后也可升级为成熟航迹，成熟的航迹会被作为目标输出。
31.由于连续解模糊错误的点迹也可能会落入临时航迹的波门，并可能升级为成熟航迹，因此跟踪后可能会生成假目标输出。图5是模糊目标拖影的示意图。图5中，501标示模糊目标，502标示真实目标。如果的模糊目标501对应的点迹被误当成真实目标，并从当前帧起批(例如作为第一帧)，后续将形成第二帧、第三帧、
…
、第五帧等，形成模糊目标拖影511。该航迹如果作为成熟航迹输出，将形成假目标输出，对后续的车辆导航的行驶造成影响。因此，本技术提供一种去除速度模糊假目标的方法和装置，以用于解决上述问题。
32.本技术的实施例描述一种去除速度模糊假目标的方法和装置。
33.图1是本技术一实施例的去除速度模糊假目标的方法的示例性流程图。
34.如图1所示，去除速度模糊假目标的方法包括，步骤101，获取连续q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，q为正整数且q≥2；步骤102，计算所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，q}，i＜j；步骤103，基于所述距离r
(i，j)
和所述距离r
(i，j)
之间的间隔时间t
(i，j)
计算得到多个距离变化率v
(i，j)
；步骤104，对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率；步骤105，将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；步骤106，将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。
35.本技术的技术方案，通过目标点迹的距离变化率信息求取目标点迹的速度(即真实距离变化率)，然后与目标点迹的解模糊速度进行对比，若二者差距过大，说明该临时点迹对应的目标为模糊目标501，从而识别解模糊错误的假目标进行剔除，并避免误将临时航迹升级为成熟航迹，即避免形成模糊目标拖影511并将其作为成熟航迹输出，在车辆行驶时的目标跟踪过程中，能够较好的防止测速错误的假目标起批形成新的航迹而引起雷达虚
警，有利于车辆的安全便捷驾驶，提升用户的车辆驾驶体验。
36.具体地，在步骤101，获取连续q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，q为正整数且q≥2。例如通过车载雷达获取临时航迹。
37.在一些实施例中，对于雷达，具体例如车载雷达，对每次探测获取的点迹进行跟踪，获取对应帧的所有临时航迹。一般一次探测可获取多个点迹，对于雷达本次探测获取的点迹进行跟踪所获取临时航迹作为当前帧的临时航迹，并通过多次探测及跟踪，获取当前帧的临时航迹之后连续q帧的临时航迹。同时，对于每一帧的临时航迹，还获取对应的目标点迹。在一些实施例中，每一帧所述临时航迹关联的目标点迹的获取包括如下步骤：步骤1011，以每一个所述临时航迹为中心，划定波门范围；步骤1012，将位于所述波门范围内的点迹中与所述临时航迹相距最近的点迹作为所述临时航迹关联的目标点迹。
38.图2是车载雷达的点迹匹配示意图。如图2所示，图中本临时航迹(当前正在处理的航迹)的航迹点例如为201。图中的虚线框221例如表示车载雷达的波门。在图2的(a)图中，目标点迹203在波门内，则可称为目标点迹被临时航迹匹配(或称为关联上)，若波门内存在多个点迹，则选取距离临时航迹最近的点迹作为所述临时航迹关联的目标点迹。在图2的(b)图中，目标点迹205在波门外，则可称为目标点迹未被临时航迹匹配(或称为未关联上)。
39.此外，步骤101中，若其中一帧临时航迹未关联到目标点迹，则删除本临时航迹，并结束后续判断。
40.本临时航迹的航迹点(也可称为临时航迹点)和目标点迹上所标示的箭头例如表征临时航迹点或目标点迹的瞬时速度方向及大小。车载雷达的目标跟踪过程包括匹配和滤波等过程。
41.在步骤102，计算所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，q}，i＜j。目标点迹之间的距离的计算结果例如通过计算目标点迹对应的坐标之间的欧氏距离得到。
42.在一些实施例中，所述i和j相邻设置，获取相邻帧的所述目标点迹之间的距离r
(i，j)
。此时，对于连续q帧的临时航迹关联的目标点迹，可得到(q-1)个距离r
(i，j)
。
43.在步骤103，基于所述距离r
(i，j)
和所述距离r
(i，j)
之间的间隔时间t
(i，j)
计算得到多个距离变化率v
(i，j)
，t
(i，j)
随着i和j表示的帧数之间的差值而有所不同。例如i和j的帧数差值为2、3、4、5，
…
。相应地，可基于i和j的帧数差值和帧周期值tp得到间隔时间t
(i，j)
。帧周期值通过车载雷达的计时器模块获得，即
[0044][0045]
例如，当所述i和j相邻设置时，在步骤103，基于所述距离的差值和不同帧之间的间隔时间计算得到实时距离变化率v
(1，2)
、v
(2，3)
、...v
(i，j)
、...v
(q-1，q)
。
[0046]
在步骤104，对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率。本步骤中，若只使用其中两个目标点迹之间的距离变化率v
(i，j)
作为真实距离变化率，可能出现由于距离变化测量不准引起的速度突变，故步骤104中，对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹的真实距离变化率。在一些实施例中，使用递归滤波或取累积均值对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合处理，得到所述q帧中当前帧的实时距离变化率。
[0047]
具体地，在一实施例中，递归滤波器对应的计算方式例如为
[0048]v(i，j)
＝α*v
(i，j)
+(1-α)*v
(i-1，j-1)
0＜α＜1，i，j∈{1，2，3，...，q}(2)
[0049]
在一实施例中，取累积均值对应的计算方式为
[0050][0051]
m为临时航迹转成熟航迹前存储的距离变化率v
(i，j)
的个数。
[0052]
接下来，在步骤105，将所述真实距离变化率值与解模糊速度参数进行比较，得到速度差值。在计算差值时，可根据需要进行取绝对值操作。
[0053]
在一些实施例中，所述解模糊速度参数v
x
通过如下计算方式得到：
[0054][0055]
其中，fd为目标运动引起的多普勒频率，λ为获取目标点迹的雷达的工作波长。
[0056]
在一些实施例中，fd通过如下方式得到：
[0057]
fd＝f
rd
+q*fdꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0058]
其中，f
rd
为所述目标点迹数据经过快速傅里叶变换(fft)得到的模糊多普勒频率，q为模糊因子，fd为获取目标点迹雷达的波形信号的总周期对应的多普勒频率。快速傅里叶变换(fft)例如包括二维快速傅里叶变换(2 dimension fft，2dfft)。
[0059]
在一些实施例中，模糊因子q通过如下计算方式得到：
[0060][0061]
其中，为所述获取目标点迹雷达发出的两组chirp信号之间的相位差变量，tr为第一组chirp信号的周期，a为第二组chirp信号相对于所述第一组chirp信号的周期性延迟值，td为获取目标点迹雷达波形信号的总周期，round()表示四舍五入运算。round函数返回一个数值，该数值可为按照指定的小数位数进行四舍五入运算的结果。
[0062]
图3是获取目标点迹的雷达发出的两组chirp信号的示意图。两组信号中的第一组信号如图3中的(a)图所示，第二组信号如图3中的(b)图所示。chirp信号指线性调频信号，线性调频信号指持续期间频率连续线性变化的信号。
[0063]
对目标速度的估计依赖于对目标多普勒频率的测量，而多普勒频率的测量范围由chirp周期决定，周期越短，快速傅里叶变换(例如二维快速傅里叶变换)的多普勒测量范围越宽，周期越长，快速傅里叶变换的多普勒测量范围越窄。
[0064]
采用mimo技术进行在拓宽雷达发射单元孔径的同时带来了chirp周期延长的缺点，导致目标的多普勒频率超过快速傅里叶变换(例如二维快速傅里叶变换)的量程造成频谱混叠，从而出现测速模糊。为此需进行目标解模。
[0065]
假设雷达发射chirp信号周期为tr，虚拟阵列的阶数为n，当速度多普勒频率超过1/(n*tr)的时候，目标的速度不可避免的产生模糊。因此通过chirp延时的方式来解决目标速度模糊问题。
[0066]
图3中(a)图所示的chirp信号的周期为tr。图3中(b)图所示的在(a)图的chirp信号基础上，在其之前增加一个周期的信号，并加入延时值a。
[0067]
如果雷达有三个发射单元用于发射目标探测信号(也可称为虚拟阵列的阶数为3)，则每一发射单元发射的信号波形如图4所例示，图4是三发雷达发射单元解模糊的波形示意图。图4中，tx0、tx1、tx2分别表示三个发射单元中的第一发射单元、第二发射单元和第三发射单元。经过计算，可得到两组chirp信号之间的相位处变量在解模糊的基础上，由于噪声的存在使得解模糊存在一定的概率发生错误，从而导致雷达点迹速度错误。故本技术的技术方案在基于解模糊速度参数得到速度差值后，继续进行判断与计算。
[0068]
在步骤106，将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。
[0069]
本临时航迹在转为成熟航迹时，经数据融合运算后的真实距离变化率值接近目标的真实速度，在此时对比航迹真实距离变化率与解模糊速度的关系，若点迹速度解模糊错误，则与距离变化率之间必定存在一定的差值，否则两者应该相等；故步骤106中，设置差值门限阈值，将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较。
[0070]
在一些实施例中，根据所述比较的结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹点包括：如果所述速度差值大于差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数错误，将所述临时航迹滤除；如果所述速度差值小于等于所述差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数正确，将所述临时航迹升级为成熟航迹点。在一些实施例中，差值门限阈值取最大不模糊速度的k倍，k为有理数且k＞0。k例如大于等于1。
[0071]
进一步的，在一些实施例中，最大不模糊速度vm为目标运动引起的多普勒频率fd的最大取值所对应的解模糊速度参数v
x
的取值，具体地，
[0072][0073]
其中，λ为获取目标点迹雷达的工作波长，n为雷达发射目标探测信号的虚拟阵列的阶数，tr为获取目标点迹雷达发出的两组chirp信号中的第一组chirp信号的周期。chirp信号相关的描述如前述所示。
[0074]
本技术还提供一种去除速度模糊假目标装置。图6是本技术一实施例的去除速度模糊假目标装置的组成示意图。
[0075]
如图6所示，去除速度模糊假目标装置600包括数据获取模块601、距离变化率计算模块603和判断与操作模块605。去除速度模糊假目标装置600各组成模块之间例如通过网络连接方式实现数据和指令的传输。
[0076]
在一些实施例中，数据获取模块用于获取连续q帧的临时航迹，以及每一帧所述临时航迹关联的目标点迹，q为正整数且q≥2。
[0077]
距离变化率计算模块，被配置为执行如下操作：
[0078]
计算目标点迹之间的距离r
(i，j)
，i和j表示帧数，i，j∈{1，2，3，...，q}，i＜j；基于所述距离r
(i，j)
和所述距离r
(i，j)
之间的间隔时间t
(i，j)
计算得到多个距离变化率v
(i，j)
；对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合获取对应临时航迹真实距离变化率
[0079]
判断与操作模块，被配置为：将所述真实距离变化率与解模糊速度参数进行比较，获取速度差值；将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，并根据所述比较的
结果确定是否将所述临时航迹升级为成熟航迹。
[0080]
在一些实施例中，数据获取模块601包括临时航迹获取子模块和目标点迹获取子模块。临时航迹获取子模块被配置为对于雷达每次探测获取的点迹进行跟踪，获取对应帧的所有临时航迹。一次探测例如可获取多个点迹，对于雷达本次探测获取的点迹进行跟踪所获取临时航迹作为当前帧的临时航迹。通过多次探测及跟踪，可获取当前帧的临时航迹之后连续q帧的临时航迹。
[0081]
目标点迹获取子模块被配置为执行如下步骤：以每一个所述临时航迹为中心，划定波门范围；将位于所述波门范围内的点迹中与所述临时航迹相距最近的点迹作为所述临时航迹关联的目标点迹。图2是车载雷达的点迹匹配示意图。对图2中目标点迹是否匹配的判断过程可参考前文叙述。
[0082]
在一些实施例中，距离变化率计算模块603包括数据融合子模块，所述数据融合子模块被配置为，使用递归滤波或取累积均值对多个所述距离变化率v
(i，j)
进行数据融合处理，得到所述q帧中当前帧的实时距离变化率。递归滤波或取累积均值方式的具体示例如前述的式(2)或(3)所示。
[0083]
在一些实施例中，判断与操作模块605包括航迹升级操作子模块，所述航迹升级操作子模块被配置为执行如下操作：如果所述速度差值大于差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数错误，将所述临时航迹滤除；如果所述速度差值小于等于所述差值门限阈值参数，则判定目标点迹的速度参数正确，将所述临时航迹升级为成熟航迹。
[0084]
临时航迹在转为成熟航迹时，经数据融合运算后的真实距离变化率值接近目标的真实速度，在此时对比航迹真实距离变化率与解模糊速度的关系，若点迹速度解模糊错误，则与距离变化率之间必定存在一定的差值，否则两者应该相等；故设置差值门限阈值，将所述速度差值与预设的差值门限阈值参数进行比较，以判定是否将临时航迹升级为成熟航迹。
[0085]
本技术还提供一种去除速度模糊假目标的终端，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如前所述的方法。
[0086]
图7示出了根据本技术一实施例示出的去除速度模糊假目标的终端的示意图。去除速度模糊假目标的装置700可包括内部通信总线701、处理器(processor)702、只读存储器(rom)703、随机存取存储器(ram)704、以及通信端口705。去除速度模糊假目标的装置700通过通信端口连接网络，并可与其他设备连接。内部通信总线701可以实现去除速度模糊假目标的装置700组件间的数据通信。处理器702可以进行判断和发出提示。在一些实施例中，处理器702可以由一个或多个处理器组成。通信端口705可以实现从网络发送和接受信息及数据。去除速度模糊假目标的装置700还可以包括不同形式的程序储存单元以及数据储存单元，例如只读存储器(rom)703和随机存取存储器(ram)704，能够存储计算机处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器702所执行的可能的程序指令。处理器执行这些指令以实现方法的主要部分。去除速度模糊假目标的装置例如包括于车机系统中，通过网络与车机系统的服务器端通信。
[0087]
上述的去除速度模糊假目标的装置700可以实施为计算机程序，保存在存储器中，并可记载到处理器702中执行，以实施本技术的去除速度模糊假目标的方法。本技术还提供了一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时
实现如上所述的去除速度模糊假目标的方法。
[0088]
本技术的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理器件(dapd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本技术的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带
……
)、光盘(例如，压缩盘cd、数字多功能盘dvd
……
)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器
……
)。
[0089]
计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
[0090]
同理，应当注意的是，为了简化本技术披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本技术实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本技术对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
[0091]
虽然本技术已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本技术，在没有脱离本技术精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本技术的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本技术的权利要求书的范围内。