技术特征：
1.一种构建语义地图的方法，包括：确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像；确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系；基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义；基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定用于构建语义地图的点云数据集，包括：通过车载传感器，获取原始的点云数据集；对所述原始的点云数据集中的点进行运动畸变矫正，经过运动畸变矫正的点构成的点云数据集为所述用于构建语义地图的点云数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系，包括：所述车载传感器包括车载激光雷达，基于车载摄像头拍摄所述图像的时间和所述车载激光雷达发射激光的时间，通过以下公式确定第一系数：k＝(tc-tl0)\(tl1-tl0)；其中，k为所述第一系数，tc为所述车载摄像头拍摄所述图像的时间，tl0为所述车载激光雷达发射第一激光的时间，tl1为所述车载激光雷达发射第二激光的时间，所述第一激光为tc前最后一帧点云对应的激光，所述第二激光为tc后第一帧点云对应的激光；确定所述车载激光雷达的位姿；基于所述车载激光雷达的位姿和所述第一系数，通过以下公式确定第二系数：其中，tc为第二系数，t1为所述车载激光雷达在tl0的位姿，t2为所述车载激光雷达在tl1的位姿，代表位姿的旋转的四元数插值与平移的线性差值，代表位姿的四元数与平移向量的常数值的乘法；基于所述第二系数，通过以下公式确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系：px＝k
×
t
cl
×
tc
×
p
l
；其中，px为所述图像中的像素在图像坐标系中的坐标，k为所述车载摄像头的内参标定矩阵，t
cl
为所述点云数据集的地图坐标系转换至所述图像坐标系的外参标定矩阵，p
l
为所述第二激光的点云在所述地图坐标系中的坐标。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，还包括：在确定所述点云数据集中的点的语义之前，删除所述图像中的第一区域，以基于删除所述第一区域后的图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义，所述第一区域中像素的深度大于所述图像中其他区域的像素的深度。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，还包括：在确定所述点云数据集中的点的语义之前，基于所述图像中的像素的语义和预先设定的第一物体的语义，确定所述图像中的第一物体；删除所述图像中的第一物体，以基于删除所述第一物体后的图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义。
6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其中，还包括：在确定所述点云数据集中的点的语义之前，基于所述图像中的像素的语义和目标跟踪算法，确定所述图像中的第二物体，所述第二物体包括移动的物体；删除所述图像中的第二物体，以便基于删除所述第二物体后的图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车载激光雷达的位姿，包括：基于所述用于构建语义地图的点云数据集，调整车载的惯性测量单元的白噪声和量零偏；基于全球定位系统和调整白噪声和量零偏后的惯性测量单元，确定所述车载激光雷达的位姿。8.一种构建语义地图的装置，包括：点云和图像确定模块，用于确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像；对应关系确定模块，用于确定所述点云和图像确定模块所确定的点云数据集中的点和所述图像中的像素之间的对应关系；语义确定模块，用于基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系确定模块所确定的对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义；地图构建模块，用于基于所述语义确定模块所确定的所述点的语义，构建语义地图。9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的基于点云数据构建语义地图的方法。10.一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的基于点云数据构建语义地图的方法。
技术总结
本公开实施例公开了一种构建语义地图的方法及装置。在该方法中，首先确定用于构建语义地图的点云数据集和包含道路的图像，再确定所述点云数据集中的点与所述图像中的像素之间的对应关系，然后基于所述图像中的像素的语义和所述对应关系，确定所述点云数据集中的点的语义，再基于所述点云数据集中的点的语义构建语义地图。通过本方案构建语义地图时，并未对点云数据集进行语义分割，而是对图像进行语义分割，再通过图像中像素的语义和该像素与点云数据集中的点的对应关系，确定点云数据集中的点的语义。与对点云数据集进行语义分割相比，对图像进行语义分割的效率较高。因此，本公开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。开实施例的方案能够提高语义地图的构建效率。
技术研发人员：许仕奇 张骞
受保护的技术使用者：北京地平线信息技术有限公司
技术研发日：2022.01.21
技术公布日：2022/5/6