地图导流带的生成方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种地图导流带的生成方法、装置及设备。


背景技术：

2.随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。制作高精地图需要绘制导流带，导流带能够为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。导流带主要应用在过宽、不规则或者比较复杂的交叉路口，它的作用在于规范车辆在该路段、交叉口和出入口按规定线路行驶，警告驾驶员不得压线或者越线行驶。
3.然而，相关技术中关于导流带的生成，一般通过人工绘制完成，并无法在高精地图中自动生成导流带，进而影响了高精地图的绘制效率，影响了导航体验。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种地图导流带的生成方法、装置及设备，能够自动生成导流带，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
5.本技术第一方面提供一种地图导流带的生成方法，包括：
6.获取地图交叉路口区域上的各条车道线；
7.根据各条所述车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的所述首点作为起始点；
8.根据每一条所述起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合；
9.判断两个所述尾点集合中是否有重合的尾点；若是，将所述重合的尾点作为结止点；
10.将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条所述边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，得到导流带。
11.在一种实施方式中，所述获取地图交叉路口区域上的各条车道线，包括：
12.选取地图交叉路口区域上的一条车道线的一个特征点，并根据所述特征点设置搜索范围；
13.获取地图交叉路口区域上所述搜索范围中的各条车道线。
14.在一种实施方式中，所述将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条所述边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，得到导流带，包括：
15.根据所述起始点以及所述结止点的位置，在所述起始点与所述结止点之间生成多条平行线；
16.将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，将每一条所述平行线分别与两条所述边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导
流带。
17.在一种实施方式中，所述根据所述起始点以及所述结止点的位置，在所述起始点与所述结止点之间生成多条平行线，包括：
18.根据所述起始点以及所述结止点的位置，构建两个端点分别为所述起始点以及所述结止点的直线段，生成多条与所述直线段相交的平行线。
19.在一种实施方式中，每一条所述平行线与所述直线段的夹角符合预设角度大小；相邻两条所述平行线的间隔符合预设间隔距离。
20.在一种实施方式中，所述将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并将每一条所述平行线分别与两条所述边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带，包括：
21.分别根据两个所述尾点集合，选取两条车道线作为两条边界车道线，两条所述边界车道线的首点均为所述起始点，两条所述边界车道线的尾点均为所述结止点；
22.将每一条所述平行线分别与两条所述边界车道线中单位线段的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
23.本技术第二方面提供一种地图导流带的生成装置，包括：
24.获取模块，用于获取地图交叉路口区域上的各条车道线；
25.选取模块，用于根据各条所述车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的所述首点作为起始点；
26.生成模块，用于根据每一条所述起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合；
27.判断模块，用于判断两个所述尾点集合中是否有重合的尾点；若是，将所述重合的尾点作为结止点；
28.绘制模块，用于将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条所述边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，得到导流带。
29.在一种实施方式中，所述绘制模块包括第一绘制子模块以及第二绘制子模块；
30.所述第一绘制子模块，用于根据所述起始点以及所述结止点的位置，在所述起始点与所述结止点之间生成多条平行线；
31.所述第二绘制子模块，用于将首点为所述起始点且尾点为所述结止点的两条车道线作为两条边界车道线，将每一条所述平行线分别与两条所述边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
32.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
33.处理器；以及
34.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
35.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
36.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37.本技术提供的方法，通过获取地图交叉路口区域上的各条车道线，根据各条车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的首点作为
起始点，再根据每一条起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合；通过判断两个尾点集合中是否有重合的尾点；若是，将重合的尾点作为结止点；将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，从而得到导流带。这样，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
39.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
40.图1是本技术实施例示出的地图导流带的生成方法的流程示意图；
41.图2是本技术实施例示出的地图导流带的生成方法的另一流程示意图；
42.图3是本技术实施例示出的地图导流带的生成方法中获取到的各条车道线的示意图；
43.图4是图3实施例示出的各条车道线中的部分车道线的示意图；
44.图5是本技术实施例示出的地图导流带的生成方法中生成的导流带的示意图；
45.图6是本技术实施例示出的地图导流带的生成装置的结构示意图；
46.图7是本技术实施例示出的地图导流带的生成装置的另一结构示意图；
47.图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
49.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
50.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.相关技术中关于导流带的生成，一般通过人工绘制完成，并无法在高精地图中自动生成导流带，进而影响了高精地图的绘制效率，影响了导航体验。
52.针对上述问题，本技术实施例提供一种地图导流带的生成方法，能够自动生成导流带，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
53.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
54.图1是本技术实施例示出的地图导流带的生成方法的流程示意图。
55.参见图1，该方法包括：
56.步骤s101、获取地图交叉路口区域上的各条车道线。
57.其中，地图为电子地图，在本实施例中，地图可以是高精地图。
58.其中，交叉路口区域可以是地图交叉路口中不同道路的外侧的车道线所共同包围的区域。需要说明的是，对于高精地图的制作，需要在交叉路口区域生成导流带。可以理解，导流带主要应用在过宽、不规则或者比较复杂的交叉路口，它的作用在于规范车辆在该路段、交叉口和出入口按规定线路行驶，警告驾驶员不得压线或者越线行驶。
59.请一并参见图3，如图3所示，图3所示的各条车道线为本技术实施例中获取到的地图交叉路口区域上的各条车道线。
60.步骤s102、根据各条车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的首点作为起始点。
61.需要说明的是，车道线是一条具有方向的折线，车道线由多条单位线段首尾相连构成，一条单位线段为一条直线段，单位线段的两个端点分别为首点与尾点，单位线段具有方向，方向为首点指向尾点的方向。可以理解，对于相连的两条单位线段，前一条单位线段的尾点为后一条单位线段的首点。
62.在该步骤中，根据获取到的地图交叉路口区域上的各条车道线中的单位线段，从各条单位线段中选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的首点作为起始点，也就是说，起始点为两条起始边线共同的首点。
63.在一实施例中，如图4所示，两条起始边线分别为第一边线p0p
11
以及第二边线p0p
21
。可见，第一边线p0p
11
与第二边线p0p
21
的首点均为p0，也就是说，图4所示实施例中，起始点为p0。
64.步骤s103、根据每一条起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合。
65.在该步骤中，可以获取起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，以构建生成尾点集合，该尾点集合包含起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点。由于有两条起始边线，则对应生成两个尾点集合。
66.如图4所示，两条起始边线分别为第一边线p0p
11
以及第二边线p0p
21
。则可以根据第一边线p0p
11
及其延续相连的各条单位线段(如p
11
p
12
、p
12
p
13
等)的尾点，生成第一尾点集合；可以根据第二边线p0p
21
及其延续相连的各条单位线段(如p
21
p
22
、p
25
p
26
等)的尾点，生成第二尾点集合。也就是说，生成的两个尾点集合分别为第一尾点集合与第二尾点集合。第一尾点集合可以包括：点p
11
、点p
12
、点p
13
、点p3。第二尾点集合可以包括：点p
21
、点p
22
、点p
23
、点p
24
、点p
25
、点p
26
、点p
27
、点p
28
、点p
29
、点p3。
67.步骤s104、判断两个尾点集合中是否有重合的尾点。
68.在该步骤中，判断两个尾点集合中是否有重合的尾点。例如，判断如图4所示实施例中，第一尾点集合与第二尾点集合是否有重合的尾点。若是，即若有重合的尾点，则进入
步骤s105。可以发现，如图4所示实施例中，有重合的尾点：点p3。
69.步骤s105、将重合的尾点作为结止点。
70.在该步骤中，将重合的尾点作为结止点。例如，如图4所示实施例中，将有重合的尾点p3作为结止点。
71.步骤s106、将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，得到导流带。
72.在该步骤中，两条边界车道线有共同的首点(即起始点)以及共同的尾点(即结止点)。例如，如图4所示实施例中，起始点为p0，结止点为p3，两条边界车道线分别为第一边界车道线与第二边界车道线，第一边界车道线为点p0、点p
11
……
点p
13
、点p3所连接构成的折线段，第一边界车道线在如图4所示实施例中呈“一”字形；第二边界车道线为点p0、点p
21
……
点p
25
、点p
26
……
点p3所连接构成的折线段，第二边界车道线在如图4所示实施例中呈“人”字形。可见，图4实施例中的两条边界车道线所包围的区域为三角区域地带。
73.可以理解，在如图4所示实施例中，第一尾点集合也可以包括第一边线p0p
11
延续的单位线段p3p4中的尾点p4，第二尾点集合也可以包括第二边线p0p
21
延续的单位线段p3p4中的尾点p4。也就是说，尾点p4也可以是重合的尾点，也可以作为结止点。在本技术中，可以选任意一个重合的尾点作为结止点。可以发现，无论结止点选择点p3或是p4，当将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线后，两条边界车道线所包围的区域不变。也就是说，当出现有多个结止点时，无论选用哪个一个结止点作为边界车道线的尾点，都不影响导流线绘制的进行，最终所得到的导流带也是相同的。
74.进一步的，该步骤在一个可选的实施方式中，可以根据起始点以及结止点的位置，在起始点与结止点之间生成多条平行线；将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，将每一条平行线分别与两条边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
75.也就是说，多条导流线为平行的多条线段，如图5所示，图中“start”节点即为起始点，图中“end”节点即为结止点，起始点与结止点之间的多条长短不一的平行线即为生成的多条导流线，多条导流线共同构建形成导流带。
76.从该实施例可以看出，本技术提供的方法，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
77.图2是本技术实施例的地图导流带的生成方法的另一流程示意图。图2相对图1更详细描述了本技术的方案。
78.参见图2，该方法包括：
79.步骤s201、获取地图交叉路口区域上的各条车道线。
80.该步骤可以一并参见步骤s101中的描述。
81.进一步的，在一种实施方式中，获取地图交叉路口区域上的各条车道线，可以包括：
82.步骤s201-1、选取地图交叉路口区域上的一条车道线的一个特征点，并根据特征点设置搜索范围。
83.其中，特征点可以为地图交叉路口区域上的任意一条车道线上的任意一点。特征点也可以为该车道线上的端点(即首点或尾点)。搜索范围可以是以该特征点为中心，以设
定长度距离(例如50米)为半径的圆形区域范围。
84.步骤s201-2、获取地图交叉路口区域上搜索范围中的各条车道线。
85.在该步骤中，获取在搜索范围内的各条车道线，从而对获取的车道线进行限定，以避免获取到其他交叉路口区域上的车道线，避免影响地图导流带的生成。
86.步骤s202、根据各条车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的首点作为起始点。
87.步骤s203、根据每一条起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合。
88.步骤s204、判断两个尾点集合中是否有重合的尾点。
89.步骤s205、将重合的尾点作为结止点。
90.其中，步骤s202～s205可以参见步骤s102～s105中的描述，此处不再进行赘述。
91.如下步骤s206～s207的描述可以一并参见步骤s106。
92.步骤s206、根据起始点以及结止点的位置，在起始点与结止点之间生成多条平行线。
93.在该步骤中，可以根据起始点以及结止点的位置，构建两个端点分别为起始点以及结止点的直线段，生成多条与直线段相交的平行线。
94.如图4所示，可以将起始点p0与结止点p3相连构建成一条直线段，然后生成多条与该直线段相交的平行线。
95.其中，每一条平行线与直线段的夹角符合预设角度大小。例如，预设角度大小可以为30度、40度或45度等。这样，每一条平行线与直线段的夹角均为预设角度大小。
96.进一步的，相邻两条平行线的间隔符合预设间隔距离。例如，预设间隔距离可以为0.5米、1米或1.5米等。这样，可以使得相邻两条平行线间隔的距离为预设间隔距离。
97.步骤s207、将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，将每一条平行线分别与两条边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
98.在一种实施方式中，将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并将每一条平行线分别与两条边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带，可以包括：
99.步骤s207-1、分别根据两个尾点集合，选取两条车道线作为两条边界车道线，两条边界车道线的首点均为起始点，两条边界车道线的尾点均为结止点。
100.例如，如图4所示实施例中，起始点为p0，结止点为p3，两条边界车道线分别为第一边界车道线与第二边界车道线。第一边界车道线根据第一尾点集合进行选取，从而使得第一边界车道线为点p0、点p
11
……
点p
13
、点p3所连接构成的折线段，第一边界车道线在如图4所示实施例中呈“一”字形；第二边界车道线根据第二尾点集合进行选取，从而使得第二边界车道线为点p0、点p
21
……
点p
25
、点p
26
……
点p3所连接构成的折线段，第二边界车道线在如图4所示实施例中呈“人”字形。
101.步骤s207-2、将每一条平行线分别与两条边界车道线中单位线段的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
102.也就是说，一条平行线分别与两条边界车道线相交，从而形成两个交点，将两个交点进行连线，即得到一条导流线。例如，如图4所示实施例中，一条平行线可以相交于第一边
界车道线中的单位线段p0p
11
以形成一个交点，同时也相交于第二边界车道线中的单位线段p0p
21
以形成另一个交点，将两个交点进行连线，即得到一条导流线。可以理解，多条平行线即可以得到多条导流线，多条导流线共同构建形成导流带。最后所得到的导流带可以参见图5所示的位于“start”节点与“end”节点之间的多条长短不一的导流线。
103.可以理解，在本技术实施例中，在地图(如高精地图)中展示生成的是导流线，而各条平行线可以作为所需生成的导流线的辅助线，平行线不在地图中生成展示。
104.从该实施例可以看出，本技术提供的方法，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
105.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种地图导流带的生成装置、电子设备及相应的实施例。
106.图6是本技术实施例示出的地图导流带的生成装置的结构示意图。
107.参见图6，一种地图导流带的生成装置，包括：获取模块610、选取模块620、生成模块630、判断模块640、绘制模块650。
108.获取模块610，用于获取地图交叉路口区域上的各条车道线。
109.选取模块620，用于根据各条车道线中的单位线段，选取两条首点重合的单位线段作为两条起始边线，并将重合的首点作为起始点。
110.生成模块630，用于根据每一条起始边线及其延续相连的各条单位线段的尾点，分别生成两个尾点集合。
111.判断模块640，用于判断两个尾点集合中是否有重合的尾点。若是，将重合的尾点作为结止点。
112.绘制模块650，用于将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，并在两条边界车道线所包围的区域进行导流线绘制，得到导流带。
113.从该实施例可以看出，本技术提供的地图导流带的生成装置，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
114.图7是本技术实施例示出的另一种地图导流带的生成装置的结构示意图。
115.参见图7，本技术实施例的地图导流带的生成装置，包括：获取模块610、选取模块620、生成模块630、判断模块640、绘制模块650。
116.其中，绘制模块650可以包括第一绘制子模块651以及第二绘制子模块652。
117.第一绘制子模块651，用于根据起始点以及结止点的位置，在起始点与结止点之间生成多条平行线。
118.第二绘制子模块652，用于将首点为起始点且尾点为结止点的两条车道线作为两条边界车道线，将每一条平行线分别与两条边界车道线的交点进行连线，生成多条导流线，得到导流带。
119.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
120.图8是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
121.参见图8，电子设备800包括存储器810和处理器820。
122.处理器820可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路
(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
123.存储器810可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器820或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器810可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器810可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
124.存储器810上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器820处理时，可以使处理器820执行上文述及的方法中的部分或全部。
125.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
126.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
127.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。