一种障碍物提醒方法、装置、系统

1.本发明涉及障碍物的提醒的技术领域，具体地涉及一种障碍物提醒方法、装置、系统。


背景技术：

2.随着科技不断进步，车辆智能化程度越来越高，车辆速度也越来越快，当人们在驾驶汽车遇到雾天、雨天等恶劣天气时，导致能见度降低，这种情况给驾驶带来了极大的安全隐患。每年因为雾天、雨天等恶劣天气情况造成了大量的人员伤亡以及财产损失。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种障碍物提醒方法、装置、系统，该障碍物提醒方法、装置、系统可以在雨雾天气能见度较低的情况下识别出障碍物并进行提醒。
4.为了实现上述目的，本发明实施例提供一种障碍物提醒方法，所述障碍物提醒方法包括：
5.获取车辆行驶方向上的点云数据；
6.根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；
7.根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及
8.根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
9.优选地，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：
10.在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
11.优选地，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：
12.计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；
13.根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；
14.根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离；
15.计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值；
16.根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。
17.优选地，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：
18.获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；
19.确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。
20.优选地，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：
21.获取所述点云数据映射到平面上的栅格地图；
22.从所述栅格地图中确定所述障碍物的中心位置；以及
23.根据所述点云数据的连续位置确定所述障碍物边缘区域。
24.另外，本发明还提供一种障碍物提醒系统，所述障碍物提醒系统包括：
25.点云数据获取单元，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
26.障碍物确定单元，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；
27.速度确定单元，用于根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及
28.提醒单元，用于根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
29.优选地，所述点云数据获取单元用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
30.另外，本发明还提供一种障碍物提醒装置，所述障碍物提醒装置包括：
31.安装于车辆上的激光雷达，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
32.控制器，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
33.优选地，所述激光雷达用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
34.另外，本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的障碍物提醒方法。
35.通过上述技术方案，获取车辆前方点云数据，然后将点云数据通过深度神经网络计算出前方是否有障碍物(如车、人等)以及障碍物的距离，如果存在障碍物就可以及时提醒驾驶员前方障碍物的距离,必要时提醒其减速慢行甚至紧急刹车。本发明可以显著降低了由于雾天、雨天等恶劣天气导致视线变差的情况下，造成的交通事故，减少人员伤亡以及财产损失。
36.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
37.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
38.图1是说明本发明的一种障碍物提醒方法的流程图；
39.图2是说明本发明的一种障碍物提醒系统的模块框图；以及
40.图3是说明本发明的一种障碍物提醒装置的安装位置示意图。
41.附图标记说明
42.1激光雷达
具体实施方式
43.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
44.图1是本发明的一种障碍物提醒方法的流程图，如图1所示，所述障碍物提醒方法包括：
45.s101，获取车辆行驶方向上的点云数据；其中，所述点云数据可以通过安装在车辆上的激光雷达来获取，其能够用于判断车辆行驶方向上是否存在障碍物。
46.s102，根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域。其中，所述障碍物中心位置为障碍物重心或整个形状的平面中心位置，障碍物的边缘区域则为障碍物的四周面的曲面。
47.s103，根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度。其中，障碍物中心位置的变化值为两次采样获得的值的变化，而变化时间则为采样的间隔时间，速度为上述采样获得的值与变化时间的比值。
48.s104，根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。其中，所述车辆自身位置、车辆自身的行驶速度以及障碍物边缘区域和障碍物移动速度则可以对应出告警信息的类别，例如，“尽量降低速度，前方存在碰撞危险”，“立刻降低速度，前方存在较大撞击风险”。
49.优选地，所述获取车辆行驶方向上的点云数据包括：在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。其中，本发明是在雾天、雨天等能见度较低的时才执行的方法，因此，本发明只有在能见度小于预设定的能见度阈值时才执行。
50.优选地，所述根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒包括：
51.计算所述车辆自身行驶速度与所述障碍物的移动速度的当前第一差值；其中，所述车辆自身行驶速度为80km/h、障碍物的移动速度为60km/h时，第一差值为20km/h。在所述第一差值为负值时暂不考虑进行提醒。
52.根据预设定的第一差值与安全距离阈值的对应关系，确定所述当前第一差值对应的当前安全距离阈值；当所述第一差值为20km/h时，所述安全距离阈值为50m，该安全距离阈值可以根据实际情况来进行设定，当然，为了更好的设定，本发明还可以根据车辆自身的行驶速度来设定所述安全距离阈值，例如，当所述车辆自身的行驶速度大于60km/h时，每增加10km/h的速度，其安全距离阈值增加10m，安全距离阈值与车辆自身的行驶速度也相关。
53.根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离。其中，所述障碍物边缘区域可以得到其与车辆自身位置的距离范围，以最近的距离作为所述车辆与所述障碍物的最小距离。
54.计算所述最小距离与所述当前安全距离阈值的当前第二差值。
55.根据所述第二差值与告警信息的对应关系，确定所述当前第二差值对应的告警信息并执行障碍物提醒。其中，所述第二差值为10时，告警信息为“尽量降低速度，前方存在碰撞危险”，在第二差值为0m或小于0时，告警信息为“立刻降低速度，前方存在较大撞击风险”56.优选地，所述根据所述车辆自身位置与所述障碍物边缘区域确定所述车辆与所述障碍物的最小距离包括：
57.获取所述障碍物边缘区域与所述车辆自身位置的各个距离值；确定所述各个距离值中较小一者作为所述最小距离。
58.优选地，所述根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域包括：
59.获取所述点云数据映射到平面上的栅格地图；从所述栅格地图中确定所述障碍物的中心位置；以及根据所述点云数据的连续位置确定所述障碍物边缘区域。
60.另外，如图2所示，本发明还提供一种障碍物提醒系统，所述障碍物提醒系统包括：
61.点云数据获取单元，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
62.障碍物确定单元，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；
63.速度确定单元，用于根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及
64.提醒单元，用于根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
65.优选地，所述点云数据获取单元用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
66.另外，如图3所示，一种障碍物提醒装置，所述障碍物提醒装置包括：
67.安装于车辆上的激光雷达，用于获取车辆行驶方向上的点云数据；
68.控制器，用于根据所述点云数据确定所述车辆行驶方向上的障碍物中心位置及障碍物边缘区域；根据两个所述障碍物中心位置的变化值及其变化时间确定障碍物的移动速度；以及根据车辆自身位置及车辆自身行驶速度、障碍物边缘区域和障碍物的移动速度确定告警信息并执行障碍物提醒。
69.优选地，所述激光雷达用于在车辆外界的能见度小于预设定的能见度阈值时，响应于用户针对点云数据的开始获取操作，获取所述车辆行驶方向上的点云数据。
70.另外，本发明还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的障碍物提醒方法。
71.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
72.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
73.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
74.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
75.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
76.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
77.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
78.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
79.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
80.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。