技术特征：
1.一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，包括拖拽式悬挂平台(3)、连接架(18)、高度调节机构和四连杆仿形机构；所述拖拽式悬挂平台(3)水平设置，其一侧顶部垂直固定有用于与外部动力拖拽装置相连的连接架(18)；拖拽式悬挂平台(3)上设有用于调节高度的高度调节机构；远离所述连接架(18)的拖拽式悬挂平台(3)一侧固定有第一竖杆(20)，第一竖杆(20)通过沿轴向设置的第一移动调节杆(13)和第二移动调节杆(14)与位于拖拽式悬挂平台(3)外侧的第二竖杆(21)相连，第一竖杆(20)、第一移动调节(13)、第二移动调节杆(14)和第二竖杆(21)共同构成四连杆仿形机构；第二竖杆(21)底部按照所述动力拖拽装置行进方向依次安装有波纹圆盘刀(15)、开沟轮(16)、光谱探头铧犁(17)和覆土镇压轮(22)，通过四连杆仿形机构能调节波纹圆盘刀(15)、开沟轮(16)、光谱探头铧犁(17)和覆土镇压轮(22)的作用高度；所述拖拽式悬挂平台(3)上设有信号分析器(4)、空间位置信号接收天线(5)、空间位置信号处理分析器(6)、控制平台(7)和用于为用电装置供电的电源(8)；所述空间位置信号接收天线(5)依次与空间位置信号处理分析器(6)、控制平台(7)、信号分析器(4)和光谱探头铧犁(17)连接，用于获取目标采样点的空间位置信息、光谱信息及土壤属性信息。2.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述高度调节机构包括连杆(23)、车轮(1)、斜杆(24)和调节拉杆(9)；拖拽式悬挂平台(3)中部贯穿设有连杆(23)；连杆(23)两端均位于拖拽式悬挂平台(3)的外侧，与拖拽式悬挂平台(3)为转动连接，且两端分别通过固定杆(2)与用于支撑于地面上的车轮(1)转动连接；连杆(23)中部与斜杆(24)的一端固定连接，斜杆(24)的另一端与调节拉杆(9)的螺丝一端固定连接，螺丝的另一端与连接架(18)固定连接；通过改变调节拉杆(9)中螺丝的长度，斜杆(24)相对于拖拽式悬挂平台(3)的倾角发生偏转，带动连杆(23)和固定杆(2)以车轮(1)为支点转动，将拖拽式悬挂平台(3)整体作垂直方向的移动，达到调节拖拽式悬挂平台(3)高度的目的。3.根据权利要求2所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述斜杆(24)和调节拉杆(9)均与连杆(23)垂直，连杆(23)与连接架(18)所在侧平行设置。4.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述连接架(18)的外侧分别设有呈三角形布设的第一悬挂钮(10)、第二悬挂钮(11)和第三悬挂钮(12)，连接架(18)通过第一悬挂钮(10)、第二悬挂钮(11)和第三悬挂钮(12)与动力拖拽装置相连。5.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述第一移动调节杆(13)和第二移动调节杆(14)的一端分别与第一竖杆(20)转动连接，另一端分别与第二竖杆(21)转动连接。6.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述信号分析器(4)上装载有土壤属性光谱估算模型，用于实时估算获取土壤属性信息。7.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述四连杆仿形机构所在面与拖拽式悬挂平台(3)所在面垂直。8.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述电源(8)为直流电源，通过输电线分别信号分析器(4)、空间位置信号接收天线(5)、空间位置信号处理分析器(6)、控制平台(7)和光谱探头铧犁(17)相连接。
9.根据权利要求1所述的一种行走式土壤属性高光谱快速检测车，其特征在于，所述波纹圆盘刀(15)、开沟轮(16)、光谱探头铧犁(17)、覆土镇压轮(22)和车轮(1)的作用方向均与动力拖拽装置行进方向相同。10.一种根据权利要求1～9任一所述行走式土壤属性高光谱快速检测车的土壤属性高光谱快速检测方法，其特征在于，具体如下：通过连接架(18)将检测车与外部动力拖拽装置相连，启动电源(8)，通过空间位置信号接收天线(5)及空间位置信号处理分析器(6)收集设备的地理空间位置信息，通过控制平台(7)设置测量模式和测量参数，对光谱探头铧犁(17)进行暗电流校正、系统优化及参数校正，随后通过调节高度调节机构和四连杆仿形机构使光谱探头铧犁(17)的头部进入土壤设定深度；启动动力拖拽装置，检测车随动力拖拽装置在田间运行，波纹圆盘刀(15)切开田中秸秆及石子，开沟轮(16)挖松土壤以方便光谱探头铧犁(17)进入土壤，覆土镇压轮(22)将开沟轮(16)及光谱探头铧犁(17)挖出的土壤填回原状；同时，检测车根据预先设定的采样模式及时间，实时记录采样点的空间位置信息、光谱信息及土壤属性信息。
技术总结
本发明公开了一种行走式土壤属性高光谱快速检测车及其方法，检测车的拖拽式悬挂平台顶部垂直固定有用于与外部动力拖拽装置相连的连接架；拖拽式悬挂平台上设有高度调节机构和四连杆仿形机构，其底部按照动力拖拽装置行进方向依次安装有波纹圆盘刀、开沟轮、光谱探头铧犁和覆土镇压轮；拖拽式悬挂平台上设有信号分析器、空间位置信号接收天线、空间位置信号处理分析器、控制平台和用于为用电装置供电的电源，用于获取目标采样点的空间位置信息、光谱信息及土壤属性信息。本检测车挂载在拖拽动力装置后端，随田间作业过程进行，快速检测土壤高光谱数据，可以实现土壤某些属性的即时动态监测。动态监测。动态监测。
技术研发人员：周炼清 史舟 张祥林 吴洁琼
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2022.02.16
技术公布日：2022/5/17