永磁同步电机的通电顺序确定方法、系统及相关组件与流程

1.本发明涉及电机技术领域，特别是涉及一种永磁同步电机的通电顺序确定方法、系统及相关组件。


背景技术：

2.目前的缝纫机在实际的使用场景中，由于不同电机的规格、工艺以及生产厂家的不同，使得各自需要不同的控制器进行控制，即一种电控系统匹配一种相应类型的电机，这样的一对一的方式让电控系统的成本较高，灵活性很差。例如某个电机故障之后，如果想要更换为其他厂家、其他规格的电机，原电控系统便无法匹配。
3.综上所述，如何有效地提高电控系统的灵活性，使得电控系统能够适配不同的电机，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种永磁同步电机的通电顺序确定方法、系统及相关组件，以有效地提高电控系统的灵活性，使得电控系统能够适配不同的电机。
5.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
6.一种永磁同步电机的通电顺序确定方法，包括：
7.在永磁同步电机按照预设的第一方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在所述永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
8.针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，所述目标组合值表示的是该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
9.将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为所述永磁同步电机按照所述第一方向转动时的通电顺序；
10.其中，3个霍尔传感器的组合值y表示为y＝4a+2b+c，a表示的是第一霍尔传感器的输出值，且a的取值为0或1，b表示的是第二霍尔传感器的输出值，且b的取值为0或1，c表示的是第三霍尔传感器的输出值，且c的取值为0或1。
11.优选的，还包括：
12.确定在所述永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化周期，并将所述变化周期作为所述永磁同步电机的极对数。
13.优选的，还包括：
14.判断确定出的组合值的变化顺序中是否存在0和7；
15.如果是，则确定出所述永磁同步电机的霍尔相位角为60
°
，否则确定出所述永磁同步电机的霍尔相位角为120
°
。
16.优选的，所述第一方向为电机正转方向。
17.优选的，还包括：
18.在永磁同步电机按照反转方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在所述永磁同步电机反转一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
19.针对在所述永磁同步电机反转一圈的过程中确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照反转方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，所述目标组合值表示的是所述永磁同步电机反转一圈的过程中，该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
20.将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为得到的所述永磁同步电机反转时的通电顺序。
21.优选的，还包括：
22.接收通电顺序下发指令，并基于所述通电顺序下发指令确定出所述永磁同步电机按照所述第一方向转动时的通电顺序。
23.一种永磁同步电机的通电顺序确定系统，包括：
24.组合值变化顺序确定单元，用于在永磁同步电机按照预设的第一方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在所述永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
25.通电方式对应单元，用于针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，所述目标组合值表示的是该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
26.通电顺序确认单元，用于将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为所述永磁同步电机按照所述第一方向转动时的通电顺序；
27.其中，3个霍尔传感器的组合值y表示为y＝4a+2b+c，a表示的是第一霍尔传感器的输出值，且a的取值为0或1，b表示的是第二霍尔传感器的输出值，且b的取值为0或1，c表示的是第三霍尔传感器的输出值，且c的取值为0或1。
28.优选的，还包括：
29.极对数确定单元，用于确定在所述永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化周期，并将所述变化周期作为所述永磁同步电机的极对数。
30.一种永磁同步电机的通电顺序确定设备，包括：
31.存储器，用于存储计算机程序；
32.处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上述任一项所述的永磁同步电机的通电顺序确定方法的步骤。
33.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的永磁同步电机的通电顺序确定方法的步骤。
34.应用本发明实施例所提供的技术方案，可以识别出电机的通电顺序，从而使得电控系统能够适配不同类型的电机。即应用本技术的方案，可以在完全不知道电机的霍尔安
装位置，霍尔类型，以及电机绕组的绕法的情况下，识别出电机的通电顺序，进而可以按照识别出的通电顺序，有效地控制电机的转动。具体的，本技术会控制永磁同步电机按照预设的第一方向转动，在永磁同步电机转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序。可以看出，只要按照一定的通电顺序，使得3个霍尔传感器的组合值的变化顺序符合确定出的变化顺序，电机便可以有效转动。因此，针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，本技术会确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值。最后，将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，便得出了永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本发明中一种永磁同步电机的通电顺序确定方法的实施流程图；
37.图2为本发明一种具体实施方式中的永磁同步电机的结构示意图；
38.图3为本发明一种具体实施方式中确定出的通电顺序示意图；
39.图4为本发明中一种永磁同步电机的通电顺序确定系统的结构示意图。
具体实施方式
40.本发明的核心是提供一种永磁同步电机的通电顺序确定方法，可以在完全不知道电机的霍尔安装位置，霍尔类型，以及电机绕组的绕法的情况下，识别出电机的通电顺序，进而可以按照识别出的通电顺序，有效地控制电机的转动。
41.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.请参考图1，为本发明中一种永磁同步电机的通电顺序确定方法的实施流程图，该永磁同步电机的通电顺序确定方法可以包括以下步骤：
43.步骤s101：在永磁同步电机按照预设的第一方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序。
44.具体的，可参阅图2，为一种具体实施方式中的永磁同步电机的结构示意图，图2中的永磁同步电机包括带8片磁瓦的转子和带12个槽的定子，8片磁瓦中，n朝上磁瓦21和s朝上磁瓦22交错排布，12个槽中，a相槽11，b相槽12，c相槽13交错排布。也就是说，图2为12槽8极的永磁同步电机，磁瓦的磁场方向交错排布，定子的绕线也是交错排布。在定子的两槽之间嵌入了三个霍尔传感器，分别标示为31，32以及33，当磁场方向发生改变时，霍尔传感器
的输出电平也会相应地发生翻转。在其他场合中，可以是其他类型的永磁同步电机，例如可以是12槽10极的永磁同步电机，可以是9槽6极的永磁同步电机，并且，即使是相同槽数和极数的永磁同步电机，其中的3个霍尔传感器的安装位置也可能不一样，霍尔传感器所使用的类型也可能不一样。
45.本技术的方案中，可以在完全不知道永磁同步电机的槽数，极数，内部的3个霍尔传感器的安装位置，霍尔传感器的类型，以及电机绕组的绕法的情况下，确定出永磁同步电机的通电顺序。
46.本技术的方案需要让永磁同步电机按照预设的第一方向转动，可以是工作人员手动转动永磁同步电机，也可以利用相关传动装置进行永磁同步电机的转动控制，均不影响本发明的实施，能够让永磁同步电机按照预设的第一方向转动即可。
47.第一方向可以是电机正转方向，也可以是电机反转方向，但通常而言会设定为电机正转方向，因为部分类型的永磁同步电机可能不支持反转，但各类型的永磁同步电机均需要支持正转。
48.本技术的方案中，以图2的永磁同步电机结构，第一方向为电机正转方向，且具体为顺时针方向进行说明。
49.在永磁同步电机转动的过程中，3个霍尔传感器各自的输出值均会不断发生变化，并且需要强调的是，霍尔传感器的输出值指的是归一化之后的数值，即霍尔传感器的输出值为0或者1，例如一种具体场合中，霍尔传感器会输出0v或者5v的数字量，则接收到0v时便可以确定该霍尔传感器的输出值为0，接收到5v时便可以确定该霍尔传感器的输出值为1。
50.3个霍尔传感器都有各自的输出值，本技术按照2进制的方式进行组合，相当于是将3个霍尔传感器的输出值放入不同的bit位。因此，3个霍尔传感器的组合值y可以表示为y＝4a+2b+c，a表示的是第一霍尔传感器的输出值，且a的取值为0或1，b表示的是第二霍尔传感器的输出值，且b的取值为0或1，c表示的是第三霍尔传感器的输出值，且c的取值为0或1。
51.电控系统与3个霍尔传感器均连接，可以监测3个霍尔传感器各自的输出值，可以将任意1个霍尔传感器设定为第一霍尔传感器，剩余的2个霍尔传感器中的任意1个均可以设定为第二霍尔传感器。例如一种场合中，将分别与电控系统的a接口，b接口，c接口连接的霍尔传感器依次作为第一霍尔传感器，第二霍尔传感器，第三霍尔传感器。
52.可以理解的是，对于3bit的2进制数，一共有8种取值，而由于永磁同步电机的设计，会有2种取值不会出现，因此，在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序由6个组合值构成。
53.例如对于图2的实施方式，在永磁同步电机转动一圈的过程中，可以检测到3个霍尔传感器的组合值为变化过程为：1
→5→4→6→2→3→1→5→4→6→2→3→1→5→4→6→2→3→1→5→4→6→2→
3。因此，该例子中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序为1
→5→4→6→2→
3，在永磁同步电机转动一圈的过程中，按照该变化顺序循环了4次。
54.可以理解的是，控制永磁同步电机按照预设的第一方向转动时，至少需要转动一圈，这样才能确定出在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序。
55.在本发明的一种具体实施方式中，还可以包括：
56.确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化周期，并
将变化周期作为永磁同步电机的极对数。
57.例如上述例子中，在永磁同步电机转动一圈的过程中，可以确定按照1
→5→4→6→2→
3的变化顺序循环了4次，因此确定出3个霍尔传感器的组合值的变化周期为4，该变化周期也就是永磁同步电机的极对数，即极对数为4，因此极数为8。
58.在本发明的一种具体实施方式中，还可以包括：
59.判断确定出的组合值的变化顺序中是否存在0和7；
60.如果是，则确定出永磁同步电机的霍尔相位角为60
°
，否则确定出永磁同步电机的霍尔相位角为120
°
。
61.如上文的描述，由于永磁同步电机的设计，在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序可以由6个组合值构成，即3bit的2进制数的8种取值中会有2种取值不会出现。一种场合中，000和111不会出现，另一种场合中，010和101不会出现。
62.因此，该种实施方式中，可以判断确定出的组合值的变化顺序中是否存在0和7，如果是，可以说明确定出永磁同步电机的霍尔相位角为60
°
，如果否，说明是2和5不存在，此时说明永磁同步电机的霍尔相位角为120
°
。
63.上述实施方式中可以确定出永磁同步电机的极对数以及霍尔相位角，并且可以进行保存，以便于用户后续的查看，例如用户需要进行永磁同步电机的维修或者更换时，如果需要的话，可以方便地得知此前确定并存储的永磁同步电机的极对数以及霍尔相位角。
64.步骤s102：针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，目标组合值表示的是该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值。
65.仍以上述实施方式中确定出的组合值的变化顺序为1
→5→4→6→2→
3为例，对于这6个组合值中的任意1个组合值，需要确定出对应于该组合值的通电方式。
66.如果对永磁同步电机的其中两相通电，例如a相进b相出，则永磁同步电机的转子按照第一方向转动，且最终会停止在某一位置，可以理解的是，当永磁同步电机的转子停止时，说明此时的定子磁场方向与转子磁场方向的夹角为0
°
。而为了保证效益的最大化，在按照任意1个通电方式通电时，通电期间内转子磁场方向和定子磁场方向夹角可以由60
°
变化到120
°
，其中夹角为90
°
时力矩最大。
67.也就是说，例如按照a相进b相出通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值如果为1，则对应于a相进b相出通电的组合值为2，因为在确定出的组合值的变化顺序中：1
→5→4→6→2→
3，2往后移动2个数的值为1，等于转动停止之后检测到的组合值1。
68.按照相同的原理，对于1
→5→4→6→2→
3这6个组合值中的任意1个组合值，都可以确定出对应于该组合值的通电方式。并且需要说明的是，在进行对应关系的确定时，也可以有多种方式。
69.例如，先按照a相进b相出通电，转子转动停止之后，例如检测到的组合值为1，则可以确定2对应a相进b相出，然后例如按照a相进c相出通电，转子转动停止之后检测到的组合值为3，则6对应a相进c相出，然后例如按照b相进c相出通电，转子转动停止检测到的组合值
为2，则4对应b相进c相出，以此类推，可以看出，试验6次之后，便可以确定出6个组合值各自对应的通电方式。
70.例如图3的一种具体场合中，对应于1
→5→4→6→2→
3的通电方式具体为：c相进a相出
→
b相进a相出
→
b相进c相出
→
a相进c相出
→
a相进b相出
→
c相进b相出。
71.又如，对于1
→5→4→6→2→
3这6个组合值中的组合值1，将6种通电方式分别试验1次，可以确定出采用c相进a相出通电时，转子停转之后，检测到的组合值为4，则可以确定组合值1对应的通电方式是c相进a相出。然后，对于这6个组合值中的组合值5，将除了c相进a相出以外的5种通电方式分别试验1次，例如采用b相进a相出通电时，转子停转之后，检测到的组合值为6，则可以确定组合值5对应的通电方式是b相进a相出。以此类推，经过6+5+4+3+2+1＝21次试验，可以确定出6个组合值各自对应的通电方式。
72.步骤s103：将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
73.确定出了组合值的变化顺序中的各个组合值各自对应的通电方式之后，便可以按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，例如上述例子中，将1
→5→4→6→2→
3替换为：c相进a相出
→
b相进a相出
→
b相进c相出
→
a相进c相出
→
a相进b相出
→
c相进b相出，便是得出的永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序；
74.在本发明的一种具体实施方式中，考虑到部分永磁同步电机允许反转，因此，对于反转的通电顺序，可以按照同样的原理进行通电顺序的确定，具体可以包括：
75.在永磁同步电机按照反转方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机反转一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
76.针对在永磁同步电机反转一圈的过程中确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照反转方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，目标组合值表示的是永磁同步电机反转一圈的过程中，该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
77.将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为得到的永磁同步电机反转时的通电顺序。
78.可以看出，原理与前文的实施方式一致，仅是正转和反转的区别，此处就不再重复说明。
79.在本发明的一种具体实施方式中，还可以包括：
80.接收通电顺序下发指令，并基于通电顺序下发指令确定出永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
81.该种实施方式中，允许电控系统接收通电顺序下发指令，并基于通电顺序下发指令确定出永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序，即直接按照通电顺序下发指令所定义的通电顺序，作为永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
82.这是考虑到部分场合中，永磁同步电机的厂家可能会直接给出通电顺序，又如部分场合中，工作人员发现执行本技术方案的程序或相应硬件故障，导致识别出的通电顺序有误，因此，该种实施方式中允许工作人员通过通电顺序下发指令进行通电顺序的强制定义，以达到工作人员的使用需求，也就提高了本技术方案的灵活性。
83.应用本发明实施例所提供的技术方案，可以识别出电机的通电顺序，从而使得电控系统能够适配不同类型的电机。即应用本技术的方案，可以在完全不知道电机的霍尔安装位置，霍尔类型，以及电机绕组的绕法的情况下，识别出电机的通电顺序，进而可以按照识别出的通电顺序，有效地控制电机的转动。具体的，本技术会控制永磁同步电机按照预设的第一方向转动，在永磁同步电机转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序。可以看出，只要按照一定的通电顺序，使得3个霍尔传感器的组合值的变化顺序符合确定出的变化顺序，电机便可以有效转动。因此，针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，本技术会确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值。最后，将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，便得出了永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
84.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种永磁同步电机的通电顺序确定系统，可与上文相互对应参照。
85.参见图4所示，为本发明中一种永磁同步电机的通电顺序确定系统的结构示意图，包括：
86.组合值变化顺序确定单元401，用于在永磁同步电机按照预设的第一方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
87.通电方式对应单元402，用于针对确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照第一方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，目标组合值表示的是该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
88.通电顺序确认单元403，用于将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序；
89.其中，3个霍尔传感器的组合值y表示为y＝4a+2b+c，a表示的是第一霍尔传感器的输出值，且a的取值为0或1，b表示的是第二霍尔传感器的输出值，且b的取值为0或1，c表示的是第三霍尔传感器的输出值，且c的取值为0或1。
90.在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
91.极对数确定单元，用于确定在永磁同步电机转动一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化周期，并将变化周期作为永磁同步电机的极对数。
92.在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
93.霍尔相位角确定单元，用于判断确定出的组合值的变化顺序中是否存在0和7；如果是，则确定出永磁同步电机的霍尔相位角为60
°
，否则确定出永磁同步电机的霍尔相位角为120
°
。
94.在本发明的一种具体实施方式中，第一方向为电机正转方向。
95.在本发明的一种具体实施方式中，还包括反转通电顺序确定模块，用于：
96.在永磁同步电机按照反转方向转动的过程中，监测3个霍尔传感器各自的输出值，并确定在永磁同步电机反转一圈的过程中，3个霍尔传感器的组合值的变化顺序；
97.针对在永磁同步电机反转一圈的过程中确定出的组合值的变化顺序中的任意1个组合值，确定出对应于该组合值的通电方式，以使得按照该通电方式通电时，永磁同步电机的转子按照反转方向转动且转动停止之后，检测到的组合值等于目标组合值；其中，目标组合值表示的是永磁同步电机反转一圈的过程中，该组合值在确定出的组合值的变化顺序中往后移动2个数的值；
98.将组合值的变化顺序按照一一对应的规则替换为通电方式的变化顺序，作为得到的永磁同步电机反转时的通电顺序。
99.在本发明的一种具体实施方式中，还包括：
100.通电顺序定义单元，用于接收通电顺序下发指令，并基于通电顺序下发指令确定出永磁同步电机按照第一方向转动时的通电顺序。
101.相应于上面的方法和系统实施例，本发明实施例还提供了一种永磁同步电机的通电顺序确定设备以及一种计算机可读存储介质，可与上文相互对应参照。
102.该永磁同步电机的通电顺序确定设备可以包括：
103.存储器，用于存储计算机程序；
104.处理器，用于执行计算机程序以实现如上述任一项的永磁同步电机的通电顺序确定方法的步骤。
105.该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的永磁同步电机的通电顺序确定方法的步骤。这里所说的计算机可读存储介质包括随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。
106.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
107.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
108.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。