一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法及系统与流程

1.本发明涉及数据检测领域，尤其涉及一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法及系统。


背景技术：

2.传统的印刷材料间接张力检测方法，在固定支点上安装有可检测角度的传感器，当材料张力发生改变时，可绕支点旋转的摆动支架，简称摆杆会绕支点左右（或上下，具体方向取决于安装方向）摆动，安装在支点上的角度传感器会检测出摆动幅度，从而间接反映印刷材料的张力。
3.但在实现本技术发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：现有技术使用角度传感器测量出来的张力不准确，且安装时的机械磨损、机械间隙和材料运行速度不利于高精度的恒定张力闭环控制。


技术实现要素：

4.本技术通过提供一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法及系统，解决了现有技术使用角度传感器测量出来的张力不准确，且安装时的机械磨损、机械间隙和材料运行速度不利于高精度的恒定张力闭环控制的技术问题，达到通过陀螺仪间接进行张力检测，简化机械安装方法，避免安装时的机械间隙，以及长时间运行的机械磨损，保持印刷材料高低速运行以及长时间运行的检测张力稳定性，从多个维度获取摆杆更全面的信息，从而使间接张力检测值更接近实际的材料张力，提高张力闭环控制精准度的技术效果。
5.鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的方法。
6.第一方面，本技术提供了一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法，所述方法包括：通过陀螺仪获得所述测试摆杆的第一位置变化信息，所述第一位置变化信息包括在x、y方向的位移信息；通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的摆动角速度信息，并根据摆杆参数信息和所述摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息；将所述第一位置变化信息和所述摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估结果；根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值；如果所述第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，获得柔性材料张力偏差值；根据所述柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制。
7.另一方面，本技术还提供了一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测系统，所述系统包括：第一获得单元，所述第一获得单元用于通过陀螺仪获得所述测试摆杆的第一位置变化信息，所述第一位置变化信息包括在x、y方向的位移信息；第二获得单元，所述第二获得单元用于通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的摆动角速度信息，并根据摆杆参数信息和所述摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息；第三获得单元，所述第三获得单元用于将所述第一位置变化信息和所述摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估
结果；第四获得单元，所述第四获得单元用于根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值；第五获得单元，所述第五获得单元用于如果所述第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，获得柔性材料张力偏差值；第一控制单元，所述第一控制单元用于根据所述柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制。
8.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述收发器、所述存储器和所述处理器通过所述总线相连，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任意一项所述方法中的步骤。
9.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述方法中的步骤。
10.本技术中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：由于采用了通过陀螺仪对测试摆杆的在x、y方向的位移信息和摆动角速度信息进行测量，并根据摆杆参数信息和摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息，将第一位置变化信息和摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估结果，根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值，如果第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，根据柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制的技术方案。进而达到通过陀螺仪间接进行张力检测，简化机械安装方法，避免安装时的机械间隙，以及长时间运行的机械磨损，保持印刷材料高低速运行以及长时间运行的检测张力稳定性，从多个维度获取摆杆更全面的信息，从而使间接张力检测值更接近实际的材料张力，提高张力闭环控制精准度的技术效果。
11.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
12.图1为本技术一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法的流程示意图；图2为本技术一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法中获得陀螺仪的测量敏感度的流程示意图；图3为本技术一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法中对陀螺仪进行温度补偿的流程示意图；图4为本技术一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法中生成连续位置变化信息集合的流程示意图；图5为本技术一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测系统的结构示意图；图6为本技术示例性电子设备的结构示意图。
13.附图标记说明：第一获得单元11，第二获得单元12，第三获得单元13，第四获得单元14，第五获得单元15，第一控制单元16，总线1110，处理器1120，收发器1130，总线接口1140，存储器1150，操作系统1151，应用程序1152和用户接口1160。
具体实施方式
14.在本技术的描述中，所属技术领域的技术人员应当知道，本技术可以实现为方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。因此，本技术可以具体实现为以下形式：完全的硬件、完全的软件（包括固件、驻留软件、微代码等）、硬件和软件结合的形式。此外，在一些实施例中，本技术还可以实现为在一个或多个计算机可读存储介质中的计算机程序产品的形式，该计算机可读存储介质中包含计算机程序代码。
15.上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。计算机可读存储介质包括：电、磁、光、电磁、红外或半导体的系统、装置或器件，或者以上任意的组合。计算机可读存储介质更具体的例子包括：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器、闪存、光纤、光盘只读存储器、光存储器件、磁存储器件或以上任意组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任意包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置、器件使用或与其结合使用。
16.本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律的相关规定。
17.本技术通过流程图和/或方框图描述所提供的方法、装置、电子设备。
18.应当理解，流程图和/或方框图的每个方框以及流程图和/或方框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，这些计算机可读程序指令通过计算机或其他可编程数据处理装置执行，产生了实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的装置。
19.也可以将这些计算机可读程序指令存储在能使得计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作的计算机可读存储介质中。这样，存储在计算机可读存储介质中的指令就产生出一个包括实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的指令装置产品。
20.也可以将计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其他可编程数据处理装置上执行的指令能够提供实现流程图和/或方框图中的方框规定的功能/操作的过程。
21.下面结合本技术中的附图对本技术进行描述。
22.实施例一如图1所示，本技术提供了一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法，所述方法应用于一材料张力检测系统，所述系统包括一测试摆杆和一陀螺仪，所述陀螺仪固定安装在所述测试摆杆末端，所述方法包括：步骤s100：通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的第一位置变化信息，所述第一位置变化信息包括在x、y方向的位移信息；具体而言，张力检测是材料受到拉力作用时，存在于其内部而垂直于两邻部分接触面上的相互牵引力，被拉伸的弦、绳、纸张等柔性材料对拉伸它的其他物体的作用力或被拉伸的柔性材料内部各部分之间的作用力。张力控制作用主要是实现辊间的同步，收卷和放卷的均匀控制，以保证柔性材料生产质量。
23.陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个
或二个轴的角运动检测装置，优选为mems（micro electro mechanical systems，微电子机械系统）陀螺仪。微电子机械系统是指对微米/纳米材料进行设计、加工、制造、测量和控制的技术，它可将机械构件、光学系统、驱动部件、电控系统集成为一个整体单元的微型系统。mems陀螺仪是加速度传感器的升级版，加速度传感器能检测和感应某一轴向的线性动作，而陀螺仪能检测和感应3d空间的线性和动作，从而能够辨认方向、确认姿态、计算角速度。
24.将安装在支点上的角度传感器，使用mems陀螺仪代替，安装方式为直接固定在摆杆末端，通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的第一位置变化信息，所述第一位置变化信息包括所述测试摆杆在x、y两个方向的位移变化信息，当柔性材料如纸张的张力发生改变时，摆杆会绕支点左右（或上下，具体方向取决于安装方向）摆动，安装在末端上的mems陀螺仪会检测出摆动幅度，从而间接反映印刷材料的张力，能够更加全面的获取摆动位置变化信息。
25.步骤s200：通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的摆动角速度信息，并根据摆杆参数信息和所述摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息；具体而言，通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的摆动角速度信息，即所述测试摆杆在单位时间内转过的角度，描述了物体绕圆心运动的快慢。所述摆杆参数信息包括摆杆的长度信息，即张力测试半径，根据摆杆参数信息和所述摆动角速度信息，即张力测试半径和摆动角速度乘积计算获得摆动速度信息，即摆动线速度信息。
26.步骤s300：将所述第一位置变化信息和所述摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估结果；进一步而言，本技术步骤还包括：步骤s310：获得所述循环神经网络的初始隐藏层值，基于所述初始隐藏层值获得第一输入权重矩阵；步骤s320：将历史位置变化信息和摆动速度信息作为输入层信息，根据所述输入层信息和所述第一输入权重矩阵对所述循环神经网络进行训练；步骤s330：将所述输入层信息和所述初始隐藏层值作为下一次隐藏层值，依次迭代训练，构建所述材料张力评估模型。
27.具体而言，将所述第一位置变化信息和所述摆动速度信息输入材料张力评估模型中，所述材料张力评估模型为循环神经网络模型，用于柔性材料的张力评估，包括输入层，隐藏层和输出层。循环神经网络内处理层处理输入信息的过程中，其除了根据当前输入信息进行处理以外，还会保存上一时序的输出信息，将该输出信息作为当前时序的输入信息一同进行处理，进而得到输出，而随着时序的推进，处理层是不断更新的。循环神经网络通过使用带自反馈的神经元，使得网络的输出不仅和当前的输入有关，还和上一时刻的输出相关，于是在处理任意长度的时序数据时，就具有短期记忆能力。
28.所述初始隐藏层值可通过自定义的方式进行获得，基于所述初始隐藏层值获得第一输入权重矩阵，在处理的过程中，当前输入信息和上个时序的输出信息按照一定权重比值进行输出信息的预测，即为上述的权重矩阵，且在处理层更新的过程中，该权重矩阵内的权重值是稳定不变的。将历史位置变化信息和摆动速度信息作为输入层信息，根据所述输入层信息和所述第一输入权重矩阵对所述循环神经网络进行训练，将每次的输入层和上一次的隐藏层作为每次的隐藏层，此处的每次的隐藏层即为所述下一次隐藏层值，通过依次
迭代训练，当循环神经网络的输出结果达到一定的准确率或收敛时，完成监督训练，构建所述材料张力评估模型。获得所述材料张力评估模型的输出结果即第一张力评估结果，所述第一张力评估结果表明柔性材料的张力大小，使得张力评估结果更加准确合理，为后续张力闭环控制提供基础，从而保证柔性材料加工质量。
29.步骤s400：根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值；具体而言，所述印刷要求信息是对柔性材料印刷提出的质量要求，包括图文清晰度、印刷色彩要求等，所述柔性材料性能信息是加工的柔性材料性能，包括材料类型如铜版纸、胶版印刷纸、合成纸、印刷薄膜等，厚度，承压力，抗张强度等。所述预设柔性材料张力阈值是该柔性材料印刷过程中的最佳控制张力范围，通过印刷要求和柔性材料性能共同确定。若张力过大，会造成加工材料的拉伸变形；张力过小，会使卷取的材料的层与层之间的应力变形，造成收卷不整齐，套印不准，影响加工质量。
30.步骤s500：如果所述第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，获得柔性材料张力偏差值；步骤s600：根据所述柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制。
31.具体而言，如果所述第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，表明此时张力评估结果不是张力最佳范围，获得所述第一张力评估结果和所述预设柔性材料张力阈值的柔性材料张力偏差值。根据所述柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制，即通过张力闭环控制系统调大柔性材料张力值或调小柔性材料张力值，保证对柔性材料张力的精准控制。通过陀螺仪间接进行张力检测，简化机械安装方法，避免安装时的机械间隙，以及长时间运行的机械磨损，保持印刷材料高低速运行以及长时间运行的检测张力稳定性，从多个维度获取摆杆更全面的信息，从而使间接张力检测值更接近实际的材料张力，保证柔性材料加工质量。
32.如图2所示，进一步而言，本技术还包括：步骤s710：通过所述陀螺仪对所述测试摆杆的位置进行实时采集，获得位置变化信息集合；步骤s720：对所述位置变化信息集合进行学习分类，生成连续位置变化信息集合；步骤s730：根据所述连续位置变化信息集合，生成摆杆位置变化率；步骤s740：基于所述摆杆位置变化率的方差计算，获得所述陀螺仪的测量敏感度；步骤s750：根据所述测量敏感度对所述第一位置变化信息进行补偿校正。
33.具体而言，通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的位置进行实时采集，获得所述测试摆杆在x、y两个方向的位移变化信息集合，通过计算机对整理得到的所述位置变化信息集合进行无监督学习分类，生成连续位置变化信息集合和离散位置变化信息集合。所述无监督学习是指是指因缺乏足够的先验知识，在难以人工标注类别或进行人工类别标注的成本太高时，利用机器代替人力完成部分工作，根据类别未知的训练样本、即没有数据标注，仅有数据本身，解决模式识别中的问题。所述连续位置变化信息集合中的数据代表摆杆位置监测变化数据趋势，所述离散位置变化信息集合则可能是由于辊轮控制不当造成停机等因素造成的离散位置数据，通过无监督学习，实现对所述位置变化信息集合中位置变化数据的分类。
34.根据所述连续位置变化信息集合，生成摆杆位置变化率，所述摆杆位置变化率表明测试摆杆位置的变化幅度，位置变化率越大，表明摆杆变化幅度越大。所述陀螺仪的测量敏感度是陀螺仪的测试偏差稳定度，由于陀螺仪个体不同可能存在偏差值，通过对所述摆杆位置变化率进行方差计算，即偏离程度计算，测量敏感度越小，表明陀螺仪的测试误差越小，测试稳定度越高。根据所述测量敏感度对所述第一位置变化信息进行补偿校正，降低陀螺仪误差源影响，保证陀螺仪的测试稳定度和测试精确度，进而提高张力测试准确性。
35.如图3所示，进一步而言，本技术步骤s750还包括：步骤s751：获得所述陀螺仪的工作环境温度阈值；步骤s752：通过所述温度传感装置记录所述测试摆杆的工作温度，生成第一工作温度变化曲线；步骤s753：获得所述第一工作温度变化曲线中不在所述工作环境温度阈值之内的测量迟滞系数；步骤s754：基于分段线性近似法，根据所述测量迟滞系数对所述陀螺仪进行温度补偿，获得第二位置变化信息。
36.具体而言，陀螺仪的工作环境温度会影响其测试精准度，所述陀螺仪的工作环境温度阈值是陀螺仪的工作环境有效温度范围，在此范围内可保证测量精度。通过所述温度传感装置如陀螺仪内置温度传感器记录所述测试摆杆的工作温度，生成第一工作温度变化曲线，所述第一工作温度变化曲线是在陀螺仪工作过程中的环境温度变化。随着柔性材料的印刷加工，陀螺仪的工作温度会越来越高，所述第一工作温度变化曲线中不在所述工作环境温度阈值之内的工作时间段测量值结果会受到限制，导致测量结果延迟不准确。
37.所述测量迟滞系数用于表明陀螺仪的测试延迟程度，迟滞系数越大，表明在温度越高的测试环境下结果的测试不准确性越高。通过分段线性近似法，根据所述测量迟滞系数对所述陀螺仪进行温度补偿，即将整个温度区间分为若干个子区间，在不同子区间上采用不同线性补偿函数达到最佳补偿，由于温度区间缩小，补偿误差也随之减小，从而在整个工作温度区间上的补偿误差也缩小。理论上只要温度子区间取得足够小，就可以达到任意精度，从而减少温度带来的测量误差，获得温度补偿修正后的第二位置变化信息，保证在实际应用时陀螺仪对柔性材料的测试准确性。
38.如图4所示，进一步而言，所述对所述位置变化信息集合进行学习分类，生成连续位置变化信息集合，本技术步骤s720还包括：步骤s721：对所述位置变化信息集合进行遍历访问处理，生成均匀位置变化信息集合；步骤s722：将所述均匀位置变化信息集合中的数据定义为p个聚类，对所述p个聚类中的各自数据点的两两距离进行平均值计算，获得平均距离数据集；步骤s723：根据所述平均距离数据集，获得类位置变化信息集合，所述类位置变化信息集合包括距离平均值最小的分类集；步骤s724：根据所述类位置变化信息集合，对所述平均距离数据集进行逐层递归聚类，直至生成所述均匀位置变化信息集合的位置变化聚类树；步骤s725：根据所述位置变化聚类树，对所述位置变化信息集合进行学习分类。
39.具体而言，通过计算机对所述位置变化信息集合中的所有数据进行遍历访问，可
以生成均匀位置变化信息集合，然后将所述均匀位置变化信息集合中的数据定义为p个聚类。所述聚类是指将相似的事物聚集在一起，而将不相似的事物划分到不同的类别的过程，将物理或抽象对象的集合分成由类似的对象组成的多个类的过程被称为聚类，由聚类所生成的簇是一组数据对象的集合，这些对象与同一个簇中的对象彼此相似，与其他簇中的对象相异。进一步测算所述p个聚类中的各位置变化数据点之间的两两距离，然后进行平均值计算，可以得到所述p个聚类中的各位置变化数据点之间的平均距离，即为所述平均距离数据集。所述平均距离数据集中共有p个平均值数据，分别与所述p个聚类一一对应。
40.进一步根据所述平均距离数据集，获得所述p个聚类平均位置变化数据信息，即所述类位置变化信息集合。其中，所述类位置变化信息集合中包括有距离平均值最小的聚类集。根据所述类位置变化信息集合，对所述平均距离数据集进行逐层递归聚类，直至生成所述均匀位置变化信息集合的位置变化聚类树。其中，所述逐层递归聚类是指按照平均距离数据的大小，按照从大到小或从小到大的顺序，将平均距离数据最大或最小的数据合并为一个大的类。最后根据所述位置变化聚类树，对所述位置变化信息集合进行学习分类，达到智能化计算并对位置变化信息集合进行学习分类更加准确高效的技术效果。
41.进一步而言，本技术步骤还包括：步骤s810：根据印刷工艺信息获得辊轮包角信息，根据所述张力辊的材料特性，获得印刷摩擦因子；步骤s820：构建张力放大函数公式：；步骤s830：将所述辊轮包角信息和所述印刷摩擦因子输入所述张力放大函数公式中，获得张力放大系数；步骤s840：根据所述张力放大系数对所述第一张力评估结果进行修正，获得第二张力评估结果。
42.具体而言，根据印刷工艺的设计结构信息获得辊轮包角信息，所述辊轮包角信息是指带与带轮接触弧所对的圆心角，包角的大小，反映带与带轮轮圆表面间接触弧的长短。所述印刷摩擦因子是根据所述张力辊的材料特性决定的，不同材质的物体的摩擦因子不同，物体越粗糙，摩擦因子越大。构建张力放大函数公式：，为张力放大系数，为印刷摩擦因子，辊轮包角，将所述辊轮包角信息和所述印刷摩擦因子输入所述张力放大函数公式中，获得计算的张力放大系数。所述张力放大系数是张力辊的放大能力，是张力计算的重要参数，根据所述张力放大系数对所述第一张力评估结果进行相乘修正，如放大1.5倍，获得放大修正后的第二张力评估结果，结合柔性材料在实际应用时的情况对张力放大进行计算，使得张力评估结果更加符合应用实际效果。
43.进一步而言，本技术步骤s840还包括：步骤s841：获得所述测试摆杆和张力辊之间的测试角度信息；步骤s842：基于第一柔性材料的印刷压力和所述测试角度信息，计算获得印刷正压力；步骤s843：将所述印刷正压力和所述印刷摩擦因子的乘积作为摩擦损耗系数；步骤s844：根据所述摩擦损耗系数对所述第二张力评估结果进行修正。
44.具体而言，所述测试摆杆和张力辊之间的测试角度信息是摆杆和张力辊之间的角度，基于第一柔性材料的印刷压力和所述测试角度信息的乘积，计算获得印刷正压力。将所
述印刷正压力和所述印刷摩擦因子的乘积作为摩擦损耗系数，所述摩擦损耗系数是对张力辊的摩擦损耗，会造成张力辊的变形，进而影响张力大小。根据所述摩擦损耗系数对所述第二张力评估结果进行修正，考虑在运转过程中摩擦损耗对张力辊的形变，进而保证对柔性材料张力评估结果准确性，从而使间接张力检测值更接近实际的材料张力。
45.综上所述，本技术所提供的一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法及系统具有如下技术效果：由于采用了通过陀螺仪对测试摆杆的在x、y方向的位移信息和摆动角速度信息进行测量，并根据摆杆参数信息和摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息，将第一位置变化信息和摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估结果，根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值，如果第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，根据柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制的技术方案。进而达到通过陀螺仪间接进行张力检测，简化机械安装方法，避免安装时的机械间隙，以及长时间运行的机械磨损，保持印刷材料高低速运行以及长时间运行的检测张力稳定性，从多个维度获取摆杆更全面的信息，从而使间接张力检测值更接近实际的材料张力，提高张力闭环控制精准度的技术效果。
46.实施例二基于与前述实施例中一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法同样发明构思，本发明还提供了一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测系统，如图5所示，所述系统包括：第一获得单元11，所述第一获得单元11用于通过陀螺仪获得所述测试摆杆的第一位置变化信息，所述第一位置变化信息包括在x、y方向的位移信息；第二获得单元12，所述第二获得单元12用于通过所述陀螺仪获得所述测试摆杆的摆动角速度信息，并根据摆杆参数信息和所述摆动角速度信息，计算获得摆动速度信息；第三获得单元13，所述第三获得单元13用于将所述第一位置变化信息和所述摆动速度信息输入材料张力评估模型中，获得第一张力评估结果；第四获得单元14，所述第四获得单元14用于根据印刷要求信息和柔性材料性能信息对张力进行评估，获得预设柔性材料张力阈值；第五获得单元15，所述第五获得单元15用于如果所述第一张力评估结果不满足所述预设柔性材料张力阈值，获得柔性材料张力偏差值；第一控制单元16，所述第一控制单元16用于根据所述柔性材料张力偏差值对第一柔性材料进行张力控制。
47.进一步的，所述系统还包括：第六获得单元，所述第六获得单元用于通过所述陀螺仪对所述测试摆杆的位置进行实时采集，获得位置变化信息集合；第一生成单元，所述第一生成单元用于对所述位置变化信息集合进行学习分类，生成连续位置变化信息集合；第二生成单元，所述第二生成单元用于根据所述连续位置变化信息集合，生成摆杆位置变化率；第七获得单元，所述第七获得单元用于基于所述摆杆位置变化率的方差计算，获
得所述陀螺仪的测量敏感度；第一校正单元，所述第一校正单元用于根据所述测量敏感度对所述第一位置变化信息进行补偿校正。
48.进一步的，所述系统还包括：第八获得单元，所述第八获得单元用于获得所述陀螺仪的工作环境温度阈值；第三生成单元，所述第三生成单元用于通过所述温度传感装置记录所述测试摆杆的工作温度，生成第一工作温度变化曲线；第九获得单元，所述第九获得单元用于获得所述第一工作温度变化曲线中不在所述工作环境温度阈值之内的测量迟滞系数；第十获得单元，所述第十获得单元用于基于分段线性近似法，根据所述测量迟滞系数对所述陀螺仪进行温度补偿，获得第二位置变化信息。
49.进一步的，所述系统还包括：第四生成单元，所述第四生成单元用于对所述位置变化信息集合进行遍历访问处理，生成均匀位置变化信息集合；第十一获得单元，所述第十一获得单元用于将所述均匀位置变化信息集合中的数据定义为p个聚类，对所述p个聚类中的各自数据点的两两距离进行平均值计算，获得平均距离数据集；第十二获得单元，所述第十二获得单元用于根据所述平均距离数据集，获得类位置变化信息集合，所述类位置变化信息集合包括距离平均值最小的分类集；第五生成单元，所述第五生成单元用于根据所述类位置变化信息集合，对所述平均距离数据集进行逐层递归聚类，直至生成所述均匀位置变化信息集合的位置变化聚类树；第一分类单元，所述第一分类单元用于根据所述位置变化聚类树，对所述位置变化信息集合进行学习分类。
50.进一步的，所述系统还包括：第十三获得单元，所述第十三获得单元用于根据印刷工艺信息获得辊轮包角信息，根据所述张力辊的材料特性，获得印刷摩擦因子；第一构建单元，所述第一构建单元用于构建张力放大函数公式：；第十四获得单元，所述第十四获得单元用于将所述辊轮包角信息和所述印刷摩擦因子输入所述张力放大函数公式中，获得张力放大系数；第十五获得单元，所述第十五获得单元用于根据所述张力放大系数对所述第一张力评估结果进行修正，获得第二张力评估结果。
51.进一步的，所述系统还包括：第十六获得单元，所述第十六获得单元用于获得所述测试摆杆和张力辊之间的测试角度信息；第十七获得单元，所述第十七获得单元用于基于第一柔性材料的印刷压力和所述测试角度信息，计算获得印刷正压力；第一损耗单元，所述第一损耗单元用于将所述印刷正压力和所述印刷摩擦因子的乘积作为摩擦损耗系数；
第一修正单元，所述第一修正单元用于根据所述摩擦损耗系数对所述第二张力评估结果进行修正。
52.进一步的，所述系统还包括：第十八获得单元，所述第十八获得单元用于获得所述循环神经网络的初始隐藏层值，基于所述初始隐藏层值获得第一输入权重矩阵；第一训练单元，所述第一训练单元用于将历史位置变化信息和摆动速度信息作为输入层信息，根据所述输入层信息和所述第一输入权重矩阵对所述循环神经网络进行训练；第二构建单元，所述第二构建单元用于将所述输入层信息和所述初始隐藏层值作为下一次隐藏层值，依次迭代训练，构建所述材料张力评估模型。
53.前述图1实施例一中的一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测系统，通过前述对一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中一种基于陀螺仪的间接柔性材料张力检测系统的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
54.此外，本技术还提供了一种电子设备，包括总线、收发器、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该收发器、该存储器和处理器分别通过总线相连，计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
55.示例性电子设备具体的，参见图6所示，本技术还提供了一种电子设备，该电子设备包括总线1110、处理器1120、收发器1130、总线接口1140、存储器1150和用户接口1160。
56.在本技术中，该电子设备还包括：存储在存储器1150上并可在处理器1120上运行的计算机程序，计算机程序被处理器1120执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程。
57.收发器1130，用于在处理器1120的控制下接收和发送数据。
58.本技术中，总线架构（用总线1110来代表），总线1110可以包括任意数量互联的总线和桥，总线1110将包括由处理器1120代表的一个或多个处理器与存储器1150代表的存储器的各种电路连接在一起。
59.总线1110表示若干类型的总线结构中的任何一种总线结构中的一个或多个，包括存储器总线和存储器控制器、外围总线、加速图形端口、处理器或使用各种总线体系结构中的任意总线结构的局域总线。作为示例而非限制，这样的体系结构包括：工业标准体系结构总线、微通道体系结构总线、扩展总线、视频电子标准协会、外围部件互连总线。
60.处理器1120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中硬件的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。上述的处理器包括：通用处理器、中央处理器、网络处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、复杂可编程逻辑器件、可编程逻辑阵列、微控制单元或其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或执行本技术中公开的各方法、步骤和逻辑框图。例如，处理器可以是单核处理器或多核处理器，处理器可以集成于单颗芯片或
位于多颗不同的芯片。
61.处理器1120可以是微处理器或任何常规的处理器。结合本技术所公开的方法步骤可以直接由硬件译码处理器执行完成，或者由译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存取存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、寄存器等本领域公知的可读存储介质中。所述可读存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
62.总线1110还可以将，例如外围设备、稳压器或功率管理电路等各种其他电路连接在一起，总线接口1140在总线1110和收发器1130之间提供接口，这些都是本领域所公知的。因此，本技术不再对其进行进一步描述。
63.收发器1130可以是一个元件，也可以是多个元件，例如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发器1130从其他设备接收外部数据，收发器1130用于将处理器1120处理后的数据发送给其他设备。取决于计算机装置的性质，还可以提供用户接口1160，例如：触摸屏、物理键盘、显示器、鼠标、扬声器、麦克风、轨迹球、操纵杆、触控笔。
64.应理解，在本技术中，存储器1150可进一步包括相对于处理器1120远程设置的存储器，这些远程设置的存储器可以通过网络连接至服务器。上述网络的一个或多个部分可以是自组织网络、内联网、外联网、虚拟专用网、局域网、无线局域网、广域网、无线广域网、城域网、互联网、公共交换电话网、普通老式电话业务网、蜂窝电话网、无线网络、无线保真网络以和两个或更多个上述网络的组合。例如，蜂窝电话网和无线网络可以是全球移动通信装置、码分多址装置、全球微波互联接入装置、通用分组无线业务装置、宽带码分多址装置、长期演进装置、lte频分双工装置、lte时分双工装置、先进长期演进装置、通用移动通信装置、增强移动宽带装置、海量机器类通信装置、超可靠低时延通信装置等。
65.应理解，本技术中的存储器1150可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性存储器和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器包括：只读存储器、可编程只读存储器、可擦除可编程只读存储器、电可擦除可编程只读存储器，或闪存。
66.易失性存储器包括：随机存取存储器，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如：静态随机存取存储器、动态随机存取存储器、同步动态随机存取存储器、双倍数据速率同步动态随机存取存储器、增强型同步动态随机存取存储器、同步连接动态随机存取存储器和直接内存总线随机存取存储器。本技术描述的电子设备的存储器1150包括但不限于上述和任意其他适合类型的存储器。
67.在本技术中，存储器1150存储了操作系统1151和应用程序1152的如下元素：可执行模块、数据结构，或者其子集，或者其扩展集。
68.具体而言，操作系统1151包含各种装置程序，例如：框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务和处理基于硬件的任务。应用程序1152包含各种应用程序，例如：媒体播放器、浏览器，用于实现各种应用业务。实现本技术方法的程序可以包含在应用程序1152中。应用程序1152包括：小程序、对象、组件、逻辑、数据结构和其他执行特定任务或实现特定抽象数据类型的计算机装置可执行指令。
69.此外，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制输出数据的方法实施例的各个过程，且能达到相同
的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
70.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术披露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。