数据采集装置和用于确定传感器的姿态的方法与流程

本公开涉及智能交通领域，特别涉及数据采集技术，具体涉及一种数据采集装置和用于确定传感器的姿态的方法。

背景技术：

1、可以利用安装有各种传感器(如图像传感器、定位传感器等)的数据采集装置采集环境信息。当数据采集装置被安装在交通工具上时，可以利用数据采集装置采集交通工具移动路径周围的环境信息，从而生成相应的地图信息。

2、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

1、根据本公开的一个方面，提供了一种用于安装在交通工具上的数据采集装置，包括：安装部件；固定在所述安装部件上的传感器，所述传感器相对于地面以预定姿态取向，并被配置用于当所述交通工具在地面上移动时以扫描频率扫描所述数据采集装置的周围环境以获得点云数据帧序列，所述姿态使得所述传感器的有效视场角在地面上的覆盖范围跨所述点云数据帧序列中的时间相邻的帧是连续的。

2、根据本公开的另一方面，提供了一种用于确定安装在交通工具上的传感器的姿态的方法，其中所述传感器被固定在安装于所述交通工具的安装部件上，所述方法包括：确定所述传感器的有效视场角和扫描频率；基于所述交通工具的预定最大速度以及所述传感器的有效视场角和扫描频率确定所述姿态，其中所述传感器相对于地面以所述姿态取向，并被配置用于当所述交通工具在地面上移动时以扫描频率扫描所述数据采集装置的周围环境以获得点云数据帧序列，所述姿态使得所述传感器的有效视场角在地面上的覆盖范围跨所述点云数据帧序列中的时间相邻的帧是连续的。

3、根据本公开的另一方面，提供了一种数据采集装置，包括：壳体；支架，所述支架固定在所述壳体上并且具有倾斜的表面；安装在所述壳体内的远距激光雷达，旋转激光雷达，所述旋转激光雷达安装在所述倾斜的表面上，其中，所述倾斜的表面的倾斜度使得当所述数据采集装置移动时，旋转激光雷达的有效视场角的覆盖范围跨旋转激光雷达采集的点云数据帧序列中的相邻的帧是连续的。

4、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆系统，包括车辆，以及安装在车辆上如本公开所描述的数据采集装置。

5、根据本公开的一个或多个实施例，通过配置传感器的预定姿态使得传感器的有效视场角在地面上的覆盖范围跨点云数据帧序列中的时间相邻的帧是连续的，能够使得数据采集装置在和交通工具一起进行移动时，传感器能够完整地采集到交通工具周围的环境信息，避免出现数据采集的缺失或错误。

6、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于安装在交通工具上的数据采集装置，包括：

2.如权利要求1所述的数据采集装置，其中所述姿态是基于所述交通工具的预定最大速度以及所述传感器的有效视场角和扫描频率确定的。

3.如权利要求1所述的数据采集装置，其中所述姿态包括所述传感器的安装高度和所述传感器的安装倾角。

4.如权利要求3所述的数据采集装置，其中所述交通工具是车辆，所述安装高度是所述传感器相对于地面的高度，所述安装倾角是所述传感器相对于竖直方向的角度。

5.如权利要求1所述的数据采集装置，其中所述传感器是旋转激光雷达，所述有效视场角对应于所述旋转激光雷达的中心致密区。

6.如权利要求1-5中任一项所述的数据采集装置，其中所述传感器是第一传感器，所述数据采集装置还包括：

7.如权利要求1所述的数据采集装置，其中所述传感器是第一传感器，所述数据采集装置还包括：

8.如权利要求7所述的数据采集装置，其中，基于所述第四传感器获取的点云数据确定所述交通工具的地理位置包括：

9.如权利要求8所述的数据采集装置，其中，确定第一时刻所述交通工具的第一地理位置包括：

10.如权利要求7所述的数据采集装置，其中所述第四传感器是前向远距激光雷达。

11.一种用于确定安装在交通工具上的传感器的姿态的方法，其中所述传感器被固定在安装于所述交通工具的安装部件上，所述方法包括：

12.如权利要求11所述的方法，其中所述姿态包括所述传感器的安装高度和所述传感器的安装倾角。

13.如权利要求12所述的方法，其中所述交通工具是车辆，所述安装高度是所述传感器相对于地面的高度，所述安装倾角是所述传感器相对于竖直方向的角度。

14.如权利要求11所述的方法，其中所述传感器是旋转激光雷达，所述有效视场角对应于所述旋转激光雷达的中心致密区。

15.一种数据采集装置，包括：

16.如权利要求15所述的数据采集装置，其中所述支架至少部分地固定在所述壳体的侧板上并且至少部分地固定在所述壳体的顶盖上。

17.如权利要求16所述的数据采集装置，还包括：

18.如权利要求17所述的数据采集装置，其中所述侧板包括位于所述第二图像采集设备下方的开口，所述远距激光雷达靠近所述开口安装。

19.一种车辆系统，包括车辆，以及安装在车辆上的如权利要求1-10以及权利要求15-18中任一项所述的数据采集装置。

技术总结
本公开涉及一种数据采集装置和用于确定传感器的姿态的方法。本公开提供的数据采集装置包括：安装部件；固定在所述安装部件上的传感器，所述传感器相对于地面以预定姿态取向，并被配置用于当所述交通工具在地面上移动时以扫描频率扫描所述数据采集装置的周围环境以获得点云数据帧序列，所述姿态使得所述传感器的有效视场角在地面上的覆盖范围跨所述点云数据帧序列中的时间相邻的帧是连续的。

技术研发人员：计平元,吴君,何小康,王亚甲
受保护的技术使用者：北京图森智途科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15