一种越野路线的规划方法、系统、存储介质及车辆与流程

1.本发明属于汽车技术领域，具体涉及一种越野路线的规划方法、系统、存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着社会的发展，人们的生活水平大大提升，越来越多的越野爱好者驱车来到野外，进行不同路况的驾驶挑战，给驾驶者带来了极大的驾驶乐趣，但是越野也面临着较大的风险，特别是对于没有越野经验的新手来说，很容易在驾驶过程中出现迷路、陷车等情况。
3.一般情况下，车辆行驶在复杂的路况下，尤其是车辆在进行越野的时候，车辆的安全会大大地受到路况盲区、恶劣天气等的影响，目前的车辆虽有高清地图的辅助支持或车载摄像头的成像辅助，但无法根据上述成像辅助脱困，导致驾驶员的生命安全无法得到保障。


技术实现要素：

4.基于此，本发明实施例当中提供了一种越野路线的规划方法、系统、存储介质及车辆，旨在解决，驾驶员在一段陌生的越野路段行径时，需要脱困的问题。
5.本发明实施例的第一方面提供了一种越野路线的规划方法，其特征在于，应用于搭载无人机的车辆当中，所述方法包括：
6.获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面；
7.根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态；
8.若是，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶；
9.若是，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测；
10.获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。
11.另外，根据本发明上述实施例的一种越野路线的规划方法，还可以具有如下附加的技术特征：
12.进一步的，所述车辆信息至少包括室外温度、胎压、车宽、侧向风速以及无人机飞行目标位置信息。
13.进一步的，所述获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面的步骤包括：
14.根据所述室外温度、所述胎压以及所述侧向风速，判断车辆是否处于潜在危险状态；
15.若是，则控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面。
16.进一步的，所述判断车辆处于潜在危险状态时，则控制所述无人机飞至目标区域，
并进行拍摄，得到目标画面的步骤包括：
17.获取所述无人机飞行目标位置信息，根据所述无人机飞行目标位置信息，控制所述无人机飞至目标区域，其中，所述无人机飞行目标位置信息包括无人机飞行至离所述车辆的高度信息和无人机航拍飞行规则信息。
18.进一步的，所述根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态的步骤包括：
19.获取所述目标画面，通过识别所述目标画面中的道路特征，标记出可通行道路；
20.根据所述可通行道路，判断所述可通行道路中是否存在道路宽度大于等于所述车宽的第一优选道路；
21.若是，则获取所述第一优选道路，并根据所述第一优选道路，判断所述第一优选道路的路面平坦度是否大于路面平坦度阈值；
22.若是，则发出提示信息，所述提示信息用于提示已找到最优路线。
23.进一步的，所述车辆信息还包括剩余里程信息，所述判断所述第一优选道路的路面平坦度大于路面平坦度阈值，则发出提示信息，所述提示信息用于提示已找到最优路线的步骤之后包括：
24.获取所述剩余里程信息以及当前车辆距离所述最优路线的公里数，判断所述剩余里程是否大于所述公里数；
25.若否，则发出警示信息，并根据所述剩余里程信息重新规划路线。
26.进一步的，所述根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶的步骤之后还包括：
27.当判断车辆未朝所述安全路线的方向行驶时，则增大方向盘向所述安全路线相反方向的阻力，并伴随打手感。
28.本发明实施例的第二方面提供了一种越野路线的规划系统，应用于搭载无人机的车辆当中，所述系统包括：
29.第一控制模块，用于获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面；
30.第一判断模块，用于根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态；
31.第二判断模块，用于当判断车辆处于行驶状态时，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶；
32.预测模块，用于当判断车辆朝所述安全路线的方向行驶时，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测；
33.第二控制模块，用于获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。
34.本发明实施例的第三方面提供了一种车辆，包括：
35.一个或多个处理器；
36.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的越野路线的规划方法。
37.本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程
序，该程序被处理器执行时实现如上述任一所述的越野路线的规划方法。
38.实施本发明实施例当中提供的一种越野路线的规划方法、系统、存储介质及车辆具有以下有益效果：
39.通过获取车辆信息，根据车辆信息，控制无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面，根据目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态，若是，则获取车辆在无人机工作状态下的行驶轨迹，根据行驶轨迹，并判断车辆是否朝安全路线的方向行驶，若是，则表示驾驶员正按要求进行脱困行驶，再根据行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测，获取待行区域的位置，控制无人机飞至待行区域，并进行路况的实时监控，以防驾驶员盲区所带来的安全风险，驾驶员通过规划好的安全路线行驶，同时在驾驶过程中，可以对前方的实时路况进行了解，从而达到了脱困的目的。
附图说明
40.图1是本发明第一实施例提供的一种越野路线的规划方法的实现流程图；
41.图2是本发明第三实施例提供的一种越野路线的规划系统的结构框图。
42.以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明。
具体实施方式
43.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
44.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
45.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
46.实施例一
47.请参阅图1，图1示出了本发明第一实施例提供的一种越野路线的规划方法的实现流程图，应用于搭载无人机的车辆当中，所述方法具体包括步骤s10至步骤s14。
48.步骤s10，获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面。
49.在本实施例当中，车辆上搭载有无人机，且与无人机通信连接，即车辆上的数据与无人机的数据互传互通，当驾驶员判断出自己迷失方向或者遇到某些危险时，可以主动控制无人机飞至目标区域，其中，驾驶员需要对车辆进行操作，以使无人机接收到起飞的指令，当无人机获取到起飞指令时，调用预设参数，预设参数中包含了无人机飞行目标位置信息，无人机飞行目标位置信息包括无人机飞行至离所述车辆的高度信息和无人机航拍飞行规则信息，使无人机非至目标区域。
50.可以理解的，当无人机收到起飞指令时，会根据无人机飞行目标位置信息，飞行至指定高度，并在一定区域内进行航拍，目的是为了拍摄目标画面，并进行回传处理，另外，无人机具备一定的防水、夜视以及避障功能，当在飞行到指定高度以前，碰到障碍物，会进行主动避让。
51.步骤s11，根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态，若是，则执行步骤s12。
52.其中，无人机航拍过程中会进行图像的拍摄，将拍摄的图像进行识别，获取目标画面，该目标画面中主要是道路的画面，目的就是为了将车辆引导至正确的道路，从而脱困，可以理解的，由无人机拍摄的目标画面被回传至车辆进行图像处理，而目标画面中的道路信息主要通过目标画面中的相关标识信息进行处理，例如，可以为图像的灰度处理，一般来说道路的对比度更高；可以为图像中路牌、路碑的识别；可以为其他车辆轨迹的识别等。
53.需要说明的是，因为无人机为航拍，在高空视野情况较好的情况进行对点位的拍摄，识别出的可通行的安全道路可能会存在若干条，此时驾驶员可根据自身需求进行选择，当选定路线后，无人机会返回至车辆附近，若车辆处于移动状态，无人机会进行跟随，其中，车辆的行驶速度也将被限制，防止车速过快导致的无人机跟随不上，从而断开连接。
54.步骤s12，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶，若是，则执行步骤s13。
55.步骤s13，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测。
56.可以理解的，无人机跟随车辆行驶，会记录下车辆行驶的轨迹，通过现有的行驶轨迹的起点和当前的行驶轨迹的终点，可预测出车辆将要行驶的方向，其中，方向的选择可有很多，但这些方向的结合将组成一片区域，而该区域为待行区域。
57.步骤s14，获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。
58.具体的，无人机将飞至待行区域进行扫描拍摄，通过无人机搭载的高清摄像扫描3d路况信息后回传至车机，并经后台数据处理后将越野路线规划导航投影至中控屏或仪表，以实现越野ar专业导航。
59.综上，本发明提出的一种越野路线的规划方法，通过获取车辆信息，根据车辆信息，控制无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面，根据目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态，若是，则获取车辆在无人机工作状态下的行驶轨迹，根据行驶轨迹，并判断车辆是否朝安全路线的方向行驶，若是，则表示驾驶员正按要求进行脱困行驶，再根据行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测，获取待行区域的位置，控制无人机飞至待行区域，并进行路况的实时监控，以防驾驶员盲区所带来的安全风险，驾驶员通过规划好的安全路线行驶，同时在驾驶过程中，可以对前方的实时路况进行了解，从而达到了脱困的目的。
60.实施例二
61.本发明第二实施例提供的一种越野路线的规划方法，应用于搭载无人机的车辆当中，所述方法具体包括步骤s20至步骤s27。
62.步骤s20，获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面。
63.具体的，车辆信息至少包括室外温度、胎压、车宽、侧向风速以及无人机飞行目标位置信息，根据室外温度、胎压以及侧向风速，判断车辆是否处于潜在危险状态，可以理解的，当室外温度急剧变化时，可能出现降雨、冰雹等恶劣天气的情况；当胎压迅速变小时，可能出现爆胎的可能；当侧向风速突然边强势时，可能遇到强对流天气，通过车辆获取的这些信号来判断车辆是否处于潜在危险状态。
64.步骤s21，根据目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态，若是，则执行步骤s22。
65.需要说明的是，根据目标画面的图像处理，通过识别目标画面中的道路特征，标记出可通行道路，可以理解的，当可通行的道路存在若干条时，根据所有可通行道路，判断可通行道路中是否存在道路宽度大于等于车宽的第一优选道路，目的是为了筛选出宽敞的大道，若是，则获取第一优选道路，并根据第一优选道路，判断第一优选道路的路面平坦度是否大于路面平坦度阈值，若是，则发出提示信息，提示信息用于提示已找到最优路线。
66.具体的，获取到已规划的最优路线，即安全路线后，获取车辆的剩余里程信息以及当前车辆距离最优路线的公里数，一般来说，车辆的剩余里程信息通过驾驶员的驾驶习惯(即油耗)以及车辆的剩余油量决定，当前车辆距离最优路线的公里数可通过无人机航测获得，并判断剩余里程是否大于公里数，若否，则发出警示信息，并根据剩余里程信息重新规划路线，其中，在其它实施例当中，公路数参数的设置可以按一定比例大于无人机航测的实测值，因为实时的航测精度稍有不足。
67.步骤s22，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶，若是，则执行步骤s23；若否，则执行步骤s24。
68.步骤s23，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测。
69.步骤s24，则增大方向盘向所述安全路线相反方向的阻力，并伴随打手感。
70.具体的，还可以增加其它提醒方式，比如语音播报的方式，目的是为了纠正驾驶员的危险行为。
71.步骤s25，获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。
72.实施例三
73.本发明实施例另一方面提供了一种越野路线的规划系统200，应用于搭载无人机的车辆当中，请参阅图2，所述系统200包括：
74.第一控制模块21，用于获取车辆信息，根据所述车辆信息，控制所述无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面；
75.第一判断模块22，用于根据所述目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态；
76.第二判断模块23，用于当判断车辆处于行驶状态时，则获取车辆在所述无人机工作状态下的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹，并判断车辆是否朝所述安全路线的方向行驶；
77.预测模块24，用于当判断车辆朝所述安全路线的方向行驶时，则根据所述行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测；
78.第二控制模块25，用于获取所述待行区域的位置，控制所述无人机飞至所述待行区域，并进行路况的实时监控。
79.进一步的，所述第一控制模块21包括：
80.潜在危险判断单元，用于根据所述室外温度、所述胎压以及所述侧向风速，判断车辆是否处于潜在危险状态。
81.进一步的，所述第一控制模块21还包括：
82.第一获取单元，用于获取所述无人机飞行目标位置信息，根据所述无人机飞行目标位置信息，控制所述无人机飞至目标区域，其中，所述无人机飞行目标位置信息包括无人机飞行至离所述车辆的高度信息和无人机航拍飞行规则信息。
83.进一步的，所述第一判断模块22包括：
84.识别单元，用于获取所述目标画面，通过识别所述目标画面中的道路特征，标记出可通行道路；
85.道路宽度判断单元，用于根据所述可通行道路，判断所述可通行道路中是否存在道路宽度大于等于所述车宽的第一优选道路；
86.平坦度判断单元，用于当判断所述可通行道路中存在道路宽度大于等于所述车宽的第一优选道路时，则获取所述第一优选道路，并根据所述第一优选道路，判断所述第一优选道路的路面平坦度是否大于路面平坦度阈值；
87.提示单元，用于当判断所述第一优选道路的路面平坦度大于路面平坦度阈值时，则发出提示信息，所述提示信息用于提示已找到最优路线；
88.公里数判断单元，用于获取所述剩余里程信息以及当前车辆距离所述最优路线的公里数，判断所述剩余里程是否大于所述公里数；
89.警示单元，用于当判断所述剩余里程未大于所述公里数时，则发出警示信息，并根据所述剩余里程信息重新规划路线。
90.进一步的，所述系统200还包括：
91.方向盘阻力控制模块，用于当判断车辆未朝所述安全路线的方向行驶时，则增大方向盘向所述安全路线相反方向的阻力，并伴随打手感。
92.综上，本发明上述实施例当中的越野路线的规划系统，通过获取车辆信息，根据车辆信息，控制无人机飞至目标区域，并进行拍摄，得到目标画面，根据目标画面，规划行进安全路线，并判断车辆是否处于行驶状态，若是，则获取车辆在无人机工作状态下的行驶轨迹，根据行驶轨迹，并判断车辆是否朝安全路线的方向行驶，若是，则表示驾驶员正按要求进行脱困行驶，再根据行驶轨迹，对车辆即将通过的待行区域进行预测，获取待行区域的位置，控制无人机飞至待行区域，并进行路况的实时监控，以防驾驶员盲区所带来的安全风险，驾驶员通过规划好的安全路线行驶，同时在驾驶过程中，可以对前方的实时路况进行了解，从而达到了脱困的目的，具体的，通过对车辆续航里程、道路宽度以及平坦度的识别，为驾驶员提供了更为稳妥的规划路径，而当驾驶员偏航时，增加的纠错设置，提高了脱困能力。
93.实施例四
94.根据本技术的实施例，本技术还提供了一种车辆，包括：
95.一个或多个处理器；
96.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述任一所述的越野路线的规划方法。
97.实施例五
98.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述越野路线的规划方法的步骤。本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
99.计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
100.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
101.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
102.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。