技术特征：
1.一种微惯导系统测量误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：将微惯导系统的工作温度范围分为m个温度段；根据微惯导系统的角速率量程选取n个角速率测量点；在每个温度段的起始温度点分别对各个角速率测量点进行多次采集，并获取每个温度段对应的各个角速率测量点的角速率测量均值；根据每个温度段对应的各个角速率测量点的角速率测量均值和每个角速率测量点对应的转台的角速率基准获取每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差；对每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差进行参数拟合，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数；获取微惯导系统的当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数，并根据获取的标度因数拟合参数对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差进行参数拟合，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数包括：根据每个角速率测量点对应的转台的角速率基准构建拟合基准矩阵；根据每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差构建每个温度段对应的拟合误差矩阵；根据拟合基准矩阵和每个温度段对应的拟合误差矩阵，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下式构建拟合基准矩阵：通过下式构建每个温度段对应的拟合误差矩阵：通过下式得到每个温度段对应的标度因数拟合参数：dpara＝dmathres
·
derr；式中，dmathres为拟合基准矩阵，ω
rf1
、ω
rf2
、...、ω
rfn
分别为第一、第二、...、第n个角速率测量点对应的转台的角速率基准，derr为当前温度段对应的拟合误差矩阵，sgx1、sgx2、...、sgx
n
分别为第一、第二、...、第n个角速率测量点的标度因数误差，dpara为当前温度段对应的标度因数拟合参数。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取微惯导系统的当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数，并根据获取的标度因数拟合参数对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率包括：
根据当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数和微惯导系统测量的角速率获取微惯导系统的角速率测量误差；根据微惯导系统的角速率测量误差对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过下式获取微惯导系统的角速率测量误差：δω
gx
＝ω
gx
·
p1+p0；式中，δω
gx
为微惯导系统的角速率测量误差，ω
gx
为角速率测量点的角速率测量均值，p1为标度因数拟合参数的一次项系数，p0为标度因数拟合参数的常数项系数。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，通过下式得到补偿后的角速率：ω
′
gx
＝ω
gx
·
(1-δω
gx
)；式中，ω
′
gx
为补偿后的角速率。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将微惯导系统的工作温度范围分为m个温度段包括：将微惯导系统的工作温度范围等分为m个温度段。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，据微惯导系统的角速率量程选取n个角速率测量点包括：根据微惯导系统的角速率量程等间隔选取n个角速率测量点。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，通过下式获取每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差：式中，ω
gx1
、ω
gx2
、...、ω
gxn
分别为第一、第二、...、第n个角速率测量点的角速率测量均值。10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9任一所述方法。
技术总结
本发明提供了一种微惯导系统测量误差补偿方法，所述方法包括：将微惯导系统的工作温度范围分为m个温度段；根据微惯导系统的角速率量程选取n个角速率测量点；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的角速率测量均值；获取每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差；对每个温度段对应的各个角速率测量点的标度因数误差进行参数拟合，得到每个温度段对应的标度因数拟合参数；获取微惯导系统的当前工作温度所处的温度段对应的标度因数拟合参数，并根据获取的标度因数拟合参数对微惯导系统测量的角速率进行补偿，得到补偿后的角速率。本发明能够解决现有技术中微惯导系统在大量程角速率范围下的陀螺测量精度较低的技术问题。术问题。术问题。
技术研发人员：尚克军 邓继权 邹思远 郭玉胜 刘冲 刘洋 周亚男 杨研蒙 闫红松
受保护的技术使用者：北京自动化控制设备研究所
技术研发日：2022.04.19
技术公布日：2022/8/30