一种碰撞感知方法、装置、交通工具及存储介质与流程

1.本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种碰撞感知方法、装置、交通工具及存储介质。


背景技术：

2.使用接触电阻式碰撞传感器
‑‑‑
碰撞胶条进行行人碰撞等轻微碰撞的检测，碰撞胶条主要由气囊、接触条、外壳、碰撞保护胶套组成。正常情况下气囊由于充气鼓起，上下接触条分开，上下导线断开，两导线间电阻接近无穷，实际使用中由于传感器弯曲等因素，电阻值大于10k欧姆。当碰撞胶条发生碰撞时，外侧的碰撞保护胶套挤压气囊，进而挤压接触条接触，碰撞强度越大，两导线间的电阻越小，当电阻小于一定值时认为发生了碰撞，如500欧姆。当碰撞胶条未发生碰撞时电阻无穷大，当碰撞胶条发生碰撞时电阻急剧减小。
3.现有技术，简单有效，能满足初级的需求。但是比较简单，只能判断是否发生碰撞，无法精确的定位；且当侧面需要布置碰撞胶条，或者前后由于外形原因没有平滑的表面让不能一根碰撞胶条连续布置时，需要布置多跟碰撞胶条，此时需要多个模数转换接口对数据进行采集。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种碰撞感知方法、装置、交通工具及存储介质，旨在解决现有技术中，碰撞胶条只能判断是否发生碰撞无法精确定位且部署多根碰撞胶条需要多个模数转换接口的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种碰撞感知装置，所述装置包括：碰撞检测单元、分压单元、位置判断单元；
6.多个所述碰撞检测单元，用于检测是否发生碰撞，且检测到碰撞后输出第一电压；
7.多个所述分压单元，用于对所述第一电压进行分压，输出分压后的第二电压；
8.所述碰撞检测单元与所述分压单元连接，组成第一编码电路；
9.多个所述第一编码电路并联，组成第二编码电路；
10.所述位置判断单元与所述第二编码电路连接，检测所述第二编码电路输出的第三电压的电压值，根据所述第三电压的电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。
11.可选地，所述碰撞检测单元包括：开关模块；
12.所述开关模块包括：比较器、第一电阻、第二电阻、第三电阻；所述第一电阻和所述第二电阻并联接入所述比较器的负相端，所述第三电阻和所述第二接触条并联接入所述比较器的正相端，所述比较器的负极连接第一电源的正极，所述比较器的正极接地，所述比较器的输出端与所述分压单元连接；
13.所述第一电阻的另一端与第二电源的正极连接，所述第一接触条与第二电源的正极连接，所述第二电阻的另一端接地，所述第三电阻的另一端接地；
14.所述比较器的所述正相端的输入电压大于所述负相端的输入电压时所述比较器
的输出端输出高电平，所述比较器的所述正相端的输入电压小于所述负相端的输入电压时所述比较器的输出端输出低电平。
15.可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述分压单元具有固定且不相同的电阻值。
16.可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述第一编码电路的所述碰撞检测单元发生碰撞后，每个所述第一编码电路输出固定且不相同的电压值。
17.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种碰撞感知方法，所述方法包括：
18.碰撞检测单元与分压单元连接，组成第一编码电路；当所述第一编码电路检测到碰撞时，输出第一电压值的电压；
19.多个所述第一编码电路并联，组成第二编码电路；
20.检测所述第二编码电路的电压，得到第二电压值；
21.当所述第二电压值大于阈值时，根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。
22.可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述分压单元具有固定且不相同的电阻值。
23.可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述第一编码电路的所述碰撞检测单元发生碰撞后，每个所述第一编码电路输出固定且不相同的电压值。
24.可选地，所述根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元，包括以下步骤：
25.为每个所述第一编码电路分配一个唯一标识；
26.记录每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值和所述第一编码电路的唯一标识的对应关系；
27.根据每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值，对每个所述第一编码电路检测到碰撞时输出电压的第一电压值进行组合，得到多个第三电压值；记录每个所述第三电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识；
28.查找与所述第二电压值相等的所述第三电压值，得到第四电压值；
29.获取所述第四电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种交通工具，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的碰撞感知程序，所述碰撞感知程序配置为实现如上文所述碰撞感知方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的碰撞感知方法的步骤。
32.本发明通过电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞；部署多根碰撞胶条时，只需要部署一个模数转换接口，从而降低设备成本。
附图说明
33.图1为本发明碰撞感知装置实施例的结构框图。
34.图2为本发明碰撞检测单元实施例的结构框图。
35.图3为本发明碰撞模块实施例的结构框图。
36.图4为本发明开关模块实施例的电路图。
37.图5为本发明编码电路实施例的电路图。
38.图6为本发明提供的一种碰撞感知方法的一个流程示意图。
39.图7为本发明提供的碰撞定位的一个流程示意图。
40.图8是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具结构示意图。
41.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
42.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
43.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
44.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
45.在一个实施例中，如图1所示，本发明提供碰撞感知装置，所述装置包括：碰撞检测单元10、分压单元20、位置判断单元30。碰撞检测单元10，用于检测是否发生碰撞，且检测到碰撞后输出开关信号；分压单元20，用于对电压进行分压；位置判断单元30，用于检测第一电压值，且根据第一电压值判断碰撞检测单元是否发生碰撞。
46.如图2和图3所示，碰撞检测单元10包括：碰撞模块11、开关模块12；碰撞模块11，包括：气囊112、接触条113、碰撞保护胶套111；在气囊112内部的上侧安装第一接触条113，在气囊20内部的下侧安装第二接触条113，气囊112充气鼓起时，第一接触条113和第二接触条113分开；气囊112安装在碰撞保护胶套111内部。接触条113可以通过胶粘贴方式安装在气囊112的上下两侧，也可以通过其他方式安装，如卡扣等。
47.在接触条113内部安装一根导线114(如裸露的铜线)，接触条113由导电材料制成，如导电泡棉、导电胶带。当正常情况下气囊112由于充气鼓起，安装在气囊112上下的接触条113分开，所以上下导线114断开，两导线114间电阻接近无穷，实际使用中由于碰撞检测单元10(如碰撞胶条)弯曲等因素，电阻值大于10k欧姆。
48.当碰撞胶条发生碰撞时，外侧的碰撞保护胶套111挤压气囊112，进而挤压接触条113接触，碰撞强度越大，两导线114间的电阻越小，当电阻小于一定值时认为发生了碰撞，如500欧姆。具体电阻值多大才表示发生碰撞，可以根据实际材料来决定。因此，可以把碰撞胶条当做一个变阻器，通过检测电阻值的变化来判断碰撞胶条是否发生碰撞。
49.如图4所示，开关模块12包括：比较器125、第一电阻122、第二电阻123、第三电阻128；第一电阻122和第二电阻123并联接入比较器125的负相端，第三电阻128和第二接触条113并联接入比较器125的正相端，比较器125的负极连接第一电源124的正极，比较器125的正极接地，比较器125的输出端126与分压单元20连接。碰撞胶条的第一接触条113的导线114和第二电源的正极连接。在车载应用时，第一电源和第二电源为车载电源，通过车载电源进行供电。
50.第一电阻122的另一端与第二电源的正极连接，第一接触条113与第二电源的正极连接，第二电阻123的另一端接地，第三电阻128的另一端接地。
51.比较器125为电压比较器，电压比较器的功能：比较两个电压的大小(用输出电压的高或低电平，表示两个输入电压的大小关系)：
52.当
‘
+’输入端电压高于
‘‑’
输入端时，电压比较器输出为高电平；
53.当
‘
+’输入端电压低于
‘‑’
输入端时，电压比较器输出为低电平；
54.当正常情况下气囊112由于充气鼓起，安装在气囊112上下的接触条113分开，所以上下导线114断开，两导线114间电阻接近无穷，实际使用中由于碰撞检测单元10(如碰撞胶条)弯曲等因素，电阻值大于10k欧姆。因此，把碰撞胶条作为一个电阻时，在正常情况(囊112充气鼓起)下的电阻值大于第一电阻的电阻值。从而比较器125的
‘
+’输入端的电压低于
‘
－’输入端，电压比较器输出为低电平gnd；当碰撞胶条发生碰撞时，安装在气囊112上下的接触条113发生接触，此时电阻值小于第一电阻的电阻值，比较器125的
‘
+’输入端的电压高于
‘
－’输入端，电压比较器输出为高电平，即第一电源的电压，如车载电源的12v电压。
55.如图5所示，每个碰撞检测单元10和一个分压单元20进行串联，组成一个编码电路。其中，分压单元20为分压电阻。根据实际需求，把多个编码电路进行并联组成并联编码电路，由第一电源，如车载电源给并联编码电路进行供电。位置判断单元30(如无人驾驶车辆的ecu)实时获取并联编码电路输出的电压。具体多个编码电路进行并联，根据实际需求进行设置。如在无人驾驶中，在车辆的四周部署多条碰撞胶条来检测那个部位发生了碰撞。
56.多个编码电路组成并联编码电路时，每个编码电路的分压单元20(即分压电阻)的电阻值唯一，即每个分压电阻的电阻值都不相同。如下表所示8个分压电阻的电阻值：
57.编码电路分压电阻电阻值编码电路1分压电阻1100欧姆编码电路2分压电阻2200欧姆编码电路3分压电阻3400欧姆编码电路4分压电阻4800欧姆编码电路5分压电阻51600欧姆编码电路6分压电阻63200欧姆编码电路7分压电阻76400欧姆编码电路8分压电阻812800欧姆
58.碰撞条发生碰撞时，无人驾驶车辆的ecu检测到的电压如下(uo为ecu检测到的电压，rb为100欧姆的电阻，ui为第一电源的电压，如车载电源的12v电压)：
59.当碰撞胶条1碰撞时uo＝ui/(rb+rb)*rb＝ui/2
60.当碰撞胶条2碰撞时uo＝ui/(2rb+rb))*rb＝ui/3
61.当碰撞胶条3碰撞时uo＝ui/(4rb+rb))*rb＝ui/5
62.当碰撞胶条4碰撞时uo＝ui/(8rb+rb))*rb＝ui/9
63.当碰撞胶条1、2碰撞时uo＝ui/((rb*2rb)/(rb+2rb)+rb)*rb＝ui*3/5
64.当碰撞胶条1、2、3碰撞时uo＝ui/((rb*2rb*4rb)/(2rb*4rb+rb*4rb+rb*2rb)+rb)*rb＝ui*7/11
65.其他类似。
66.车载ecu根据检测到的电压值具有唯一性，可以通过这个唯一的电压值来判断哪些碰撞胶条发生了碰撞，而每个碰撞胶条都会安装在具体位置处，如无人驾驶车辆的四周。从而车载ecu可以判断无人驾驶车辆四周那个位置发生了碰撞。
67.采用本技术方案，可以根据检测精度灵活设置碰撞胶条，如只需要精确到车辆前后、左右四个位置是否发送碰撞，则只需要部署4个碰撞胶条就可以满足要求。
68.在本实施例中，电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞；部署多根碰撞胶条时，只需要部署一个模数转换接口，从而降低设备成本。
69.在一个实施例中，图6提供了一种碰撞感知方法的具体过程。
70.步骤s101、碰撞检测单元与分压单元连接，组成第一编码电路；当所述第一编码电路检测到碰撞时，输出第一电压值的电压。
71.如图2和图3所示，碰撞检测单元10包括：碰撞模块11、开关模块12；碰撞模块11，包括：气囊112、接触条113、碰撞保护胶套111；在气囊112内部的上侧安装第一接触条113，在气囊20内部的下侧安装第二接触条113，气囊112充气鼓起时，第一接触条113和第二接触条113分开；气囊112安装在碰撞保护胶套111内部。接触条113可以通过胶粘贴方式安装在气囊112的上下两侧，也可以通过其他方式安装，如卡扣等。
72.在接触条113内部安装一根导线114(如裸露的铜线)，接触条113由导电材料制成，如导电泡棉、导电胶带。当正常情况下气囊112由于充气鼓起，安装在气囊112上下的接触条113分开，所以上下导线114断开，两导线114间电阻接近无穷，实际使用中由于碰撞检测单元10(如碰撞胶条)弯曲等因素，电阻值大于10k欧姆。
73.当碰撞胶条发生碰撞时，外侧的碰撞保护胶套111挤压气囊112，进而挤压接触条113接触，碰撞强度越大，两导线114间的电阻越小，当电阻小于一定值时认为发生了碰撞，如500欧姆。具体电阻值多大才表示发生碰撞，可以根据实际材料来决定。因此，可以把碰撞胶条当做一个变阻器，通过检测电阻值的变化来判断碰撞胶条是否发生碰撞。
74.如图4所示，开关模块12包括：比较器125、第一电阻122、第二电阻123、第三电阻128；第一电阻122和第二电阻123并联接入比较器125的负相端，第三电阻128和第二接触条113并联接入比较器125的正相端，比较器125的负极连接第一电源124的正极，比较器125的正极接地，比较器125的输出端126与分压单元20连接。碰撞胶条的第一接触条113的导线114和第二电源的正极连接。在车载应用时，第一电源和第二电源为车载电源，通过车载电源进行供电。
75.第一电阻122的另一端与第二电源的正极连接，第一接触条113与第二电源的正极连接，第二电阻123的另一端接地，第三电阻128的另一端接地。
76.比较器125为电压比较器，电压比较器的功能：比较两个电压的大小(用输出电压的高或低电平，表示两个输入电压的大小关系)：
77.当
‘
+’输入端电压高于
‘‑’
输入端时，电压比较器输出为高电平；
78.当
‘
+’输入端电压低于
‘‑’
输入端时，电压比较器输出为低电平；
79.当正常情况下气囊112由于充气鼓起，安装在气囊112上下的接触条113分开，所以上下导线114断开，两导线114间电阻接近无穷，实际使用中由于碰撞检测单元10(如碰撞胶条)弯曲等因素，电阻值大于10k欧姆。因此，把碰撞胶条作为一个电阻时，在正常情况(囊
112充气鼓起)下的电阻值大于第一电阻的电阻值。从而比较器125的
‘
+’输入端的电压低于
‘
－’输入端，电压比较器输出为低电平gnd；当碰撞胶条发生碰撞时，安装在气囊112上下的接触条113发生接触，此时电阻值小于第一电阻的电阻值，比较器125的
‘
+’输入端的电压高于
‘
－’输入端，电压比较器输出为高电平，即第一电源的电压，如车载电源的12v电压。
80.步骤s102、多个所述第一编码电路并联，组成第二编码电路。
81.如图5所示，每个碰撞检测单元10和一个分压单元20进行串联，组成一个编码电路。其中，分压单元20为分压电阻。根据实际需求，把多个编码电路进行并联组成并联编码电路，由第一电源，如车载电源给并联编码电路进行供电。位置判断单元30(如无人驾驶车辆的ecu)实时获取并联编码电路输出的电压。具体多个编码电路进行并联，根据实际需求进行设置。如在无人驾驶中，在车辆的四周部署多条碰撞胶条来检测那个部位发生了碰撞。
82.多个编码电路组成并联编码电路时，每个编码电路的分压单元20(即分压电阻)的电阻值唯一，即每个分压电阻的电阻值都不相同。如下表所示8个分压电阻的电阻值：
83.编码电路分压电阻电阻值编码电路1分压电阻1100欧姆编码电路2分压电阻2200欧姆编码电路3分压电阻3400欧姆编码电路4分压电阻4800欧姆编码电路5分压电阻51600欧姆编码电路6分压电阻63200欧姆编码电路7分压电阻76400欧姆编码电路8分压电阻812800欧姆
84.步骤s103、检测所述第二编码电路的电压，得到第二电压值。
85.车载ecu(计算单元)实时检测并联编码电路输出的电压，然后和某个一个阈值进行比较(如阈值为1v，阈值大小可以根据实际情况进行设置)。
86.步骤s104、当所述第二电压值大于阈值时，根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。
87.碰撞条发生碰撞时，无人驾驶车辆的ecu检测到的电压如下(uo为ecu检测到的电压，rb为100欧姆的电阻，ui为第一电源的电压，如车载电源的12v电压)：
88.当碰撞胶条1碰撞时uo＝ui/(rb+rb)*rb＝ui/2
89.当碰撞胶条2碰撞时uo＝ui/(2rb+rb))*rb＝ui/3
90.当碰撞胶条3碰撞时uo＝ui/(4rb+rb))*rb＝ui/5
91.当碰撞胶条4碰撞时uo＝ui/(8rb+rb))*rb＝ui/9
92.当碰撞胶条1、2碰撞时uo＝ui/((rb*2rb)/(rb+2rb)+rb)*rb＝ui*3/5
93.当碰撞胶条1、2、3碰撞时uo＝ui/((rb*2rb*4rb)/(2rb*4rb+rb*4rb+rb*2rb)+rb)*rb＝ui*7/11
94.其他类似。
95.车载ecu根据检测到的电压值具有唯一性，可以通过这个唯一的电压值来判断哪些碰撞胶条发生了碰撞，而每个碰撞胶条都会安装在具体位置处，如无人驾驶车辆的四周。从而车载ecu可以判断无人驾驶车辆四周那个位置发生了碰撞。
96.判断哪些碰撞胶条发生碰撞，参见图7所述流程。
97.步骤s201、为每个所述第一编码电路分配一个唯一标识。
98.步骤s202、记录每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值和所述第一编码电路的唯一标识的对应关系。
99.为每个碰撞胶条分压一个唯一标识，如碰撞胶条a对应的唯一标识为pz-001，同时记录该碰撞胶条串联的分压电阻的电阻值。如下表所示：
[0100][0101][0102]
步骤s203、根据每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值，对每个所述第一编码电路检测到碰撞时输出电压的第一电压值进行组合，得到多个第三电压值；记录每个所述第三电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识。
[0103]
每个一个碰撞胶条发生碰撞后，无人驾驶车辆的ecu检测到的电压值都不一样。多个编码电路组成的并联编码电路，在碰撞胶条发生碰撞时的输出电压的数量为多个编码电路的组合且每种电压都唯一对应某个或某些碰撞胶条发生碰撞。
[0104]
根据给并联编码电路供电的电压和每个分压单元(即分压电阻)的电阻值，计算多个编码电路的碰撞胶条发生碰撞时的电压值并保存对应的碰撞胶条的标识。如下表所示部分电压和碰撞胶条发生碰撞的对应关系：
[0105][0106]
ui为第一电源的电压，如车载电源的12v电压。
[0107]
步骤s204、查找与所述第二电压值相等的所述第三电压值，得到第四电压值。
[0108]
步骤s205、获取所述第四电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识。
[0109]
车载ecu检测到并联编码电路输出的电压后，在根据检测到的电压值在数据库中查询，查看是否有对应的电压值，然后输出该对应的电压值对应的碰撞胶条的标识。查询时，检测到的电压和数据库表保存的电压允许存在一定偏差，如0.5v的偏差。如检测到的电压为5.6v，数据库表中某条记录的电压值为6v，则该检测到的电压5.6v和这条记录匹配，输出6v记录对应的碰撞胶条标识。
[0110]
无人驾驶车辆在安装碰撞胶条时，在车载ecu中记录每条碰撞胶条的安装位置，如下表所示：
[0111]
碰撞胶条碰撞胶条标识安装位置碰撞胶条1pz-tape-001车辆前侧碰撞胶条2pz-tape-002车辆后侧碰撞胶条3pz-tape-003车辆右侧碰撞胶条4pz-tape-004车辆左侧
[0112]
无人驾驶车辆根据检测到的电压值获取哪些碰撞胶条发生碰撞，然后根据碰撞胶条安装的位置，在车载显示屏显示对应位置发生碰撞，提示用户进行处理。
[0113]
在本实施例中，电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞；部署多根碰撞胶条时，只需要部署一个模数转换接口，从而降低设备成本。
[0114]
参照图8，图8为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具的结构示意图。
[0115]
如图8所示，该交通工具可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接
口、无线接口(如wi-fi、4g、5g接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0116]
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构并不构成对交通工具的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0117]
如图8所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及碰撞感知程序。
[0118]
在图8所示的交通工具中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；交通工具通过处理器1001调用存储器1005中存储的碰撞感知程序，并执行以下操作：
[0119]
碰撞检测单元与分压单元连接，组成第一编码电路；当所述第一编码电路检测到碰撞时，输出第一电压值的电压；
[0120]
多个所述第一编码电路并联，组成第二编码电路；
[0121]
检测所述第二编码电路的电压，得到第二电压值；
[0122]
当所述第二电压值大于阈值时，根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。
[0123]
可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述分压单元具有固定且不相同的电阻值。
[0124]
可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述第一编码电路的所述碰撞检测单元发生碰撞后，每个所述第一编码电路输出固定且不相同的电压值。
[0125]
可选地，所述根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元，包括以下步骤：
[0126]
为每个所述第一编码电路分配一个唯一标识；
[0127]
记录每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值和所述第一编码电路的唯一标识的对应关系；
[0128]
根据每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值，对每个所述第一编码电路检测到碰撞时输出电压的第一电压值进行组合，得到多个第三电压值；记录每个所述第三电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识；
[0129]
查找与所述第二电压值相等的所述第三电压值，得到第四电压值；
[0130]
获取所述第四电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识。
[0131]
在本实施例中，电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞；部署多根碰撞胶条时，只需要部署一个模数转换接口，从而降低设备成本。
[0132]
在本实施例中，通过对符号链接和设备文件的对应关系是否发生变化进行检测来判断接口是否发生松动，能够及时发现接口松动问题，提醒用户对松动的接口进行维护，从而提高了无人驾驶系统的可维护性。
[0133]
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有碰撞感知程序，碰撞感知程序被处理器执行时实现如下操作：
[0134]
碰撞检测单元与分压单元连接，组成第一编码电路；当所述第一编码电路检测到碰撞时，输出第一电压值的电压；
[0135]
多个所述第一编码电路并联，组成第二编码电路；
[0136]
检测所述第二编码电路的电压，得到第二电压值；
[0137]
当所述第二电压值大于阈值时，根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元。
[0138]
可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述分压单元具有固定且不相同的电阻值。
[0139]
可选地，所述多个第一编码电路中的每个所述第一编码电路的所述碰撞检测单元发生碰撞后，每个所述第一编码电路输出固定且不相同的电压值。
[0140]
可选地，所述根据所述第二电压值确定发生碰撞的碰撞检测单元，包括以下步骤：
[0141]
为每个所述第一编码电路分配一个唯一标识；
[0142]
记录每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值和所述第一编码电路的唯一标识的对应关系；
[0143]
根据每个所述第一编码电路的所述分压单元的电阻值，对每个所述第一编码电路检测到碰撞时输出电压的第一电压值进行组合，得到多个第三电压值；记录每个所述第三电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识；
[0144]
查找与所述第二电压值相等的所述第三电压值，得到第四电压值；
[0145]
获取所述第四电压值对应的所述第一编码电路的唯一标识。
[0146]
在本实施例中，电路编码的方式实现单模数转换接口对多碰撞胶条的检测，能够精确定位那个碰撞胶条发生碰撞；部署多根碰撞胶条时，只需要部署一个模数转换接口，从而降低设备成本。
[0147]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括哪些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0148]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0149]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0150]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。